一种宗地面绘制方法和装置

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种宗地面绘制方法和装置。

背景技术：

2.我国幅员辽阔，村镇权籍调查量大面广，宗地等权籍数据采集绘制成图工作存在任务量大、野外强度大、时间周期紧、技术人员和测量仪器设备投入较大等特点。
3.目前，在村镇权籍调查方面，多以全站仪与gps-rtk组合测量为主，外业人员实地采集界址点信息、测量长度面积，对外业获得的数据通过cass软件进行内业处理，在cass绘制过程中，只能单个宗地面逐一绘制，若宗地面更新则需要重新对该宗地面进行外业补测，将补测数据导入cass中进行逐一对应的宗地更新。但是人工采集界址点信息等信息，耗费大量的人力资源且效率低下，同时单个宗地面逐一绘制的方式耗时严重。

技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种宗地面绘制方法和装置，用于解决现有技术存在的人力成本高、效率低下且仅能单个宗地面逐一绘制导致耗时的问题，其技术方案如下：
5.一种宗地面绘制方法，包括：
6.获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；
7.根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围；
8.以多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心；
9.若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
10.可选的，根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围，包括：
11.将倾斜摄影测量数据处理为倾斜摄影三维模型；
12.通过图解法从倾斜摄影三维模型中采集多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息；
13.根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，绘制多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围。
14.可选的，边界范围为最小外接矩形，一初始界址点的位置信息包括该初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值；
15.根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，确定多个宗地面的质心和边界范围，包括：
16.针对多个宗地面中的每个宗地面：
17.从该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值中确定最大x轴坐标值和最小x轴坐标值；
18.该宗地面对应的初始界址点的y轴坐标值中确定最大y轴坐标值和最小y轴坐标值；
19.根据最大x轴坐标值、最小x轴坐标值、最大y轴坐标值和最小y轴坐标值，确定该宗地面的最小外接矩形；
20.采用多边形质心算法根据该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值，确定该宗地面的质心，或，计算该宗地面的最小外接矩形的中心，将计算出的中心确定为该宗地面的质心；
21.以得到多个宗地面的质心和最小外接矩形。
22.可选的，质心包括x轴坐标值和y轴坐标值；
23.以多个宗地面的质心为树节点构建kd树，包括：
24.将多个宗地面的质心作为待处理质心集合，确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值，其中，一坐标轴的范围差是指各质心在该坐标轴的最大坐标值与最小坐标值的差值；
25.将最大值对应的坐标轴确定为分割轴，将待处理质心集合按照各质心在分割轴上的坐标值进行排序，将排序后的待处理质心集合中的中间质心确定为分割轴对应的父节点；
26.根据待处理质心集合中各质心在分割轴上的坐标值是否大于父节点在分割轴上的坐标值，将待处理质心集合中除父节点外的质心聚类为父节点下的左集合和右集合，其中，左集合和右集合中的质心为父节点的子节点；
27.对于左集合或右集合中的任一集合，判断该集合包含的质心数量是否大于1，若是，则将该集合作为待处理质心集合，返回执行确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。
28.可选的，根据待处理质心集合中各质心在分割轴上的坐标值是否大于父节点在分割轴上的坐标值，将待处理质心集合中除父节点外的质心聚类为父节点下的左集合和右集合，包括：
29.对于待处理质心集合中除父节点外的每个质心，若该质心在分割轴上的坐标值大于父节点在分割轴上的坐标值，则将该质心聚类为右集合，否则，将该质心聚类为左集合。
30.可选的，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心，包括：
31.将kd树中的根节点作为最近邻节点，计算补测界址点与最近邻节点的第一欧式距离；
32.判断第一坐标值是否小于第二坐标值，若是且最近邻节点下存在左子节点，则将左子节点作为候选节点，若否且最近邻节点下存在右子节点，则将右子节点作为候选节点，其中，第一坐标值是指补测界址点在最近邻节点的对应分割轴上的坐标值，第二坐标值是指最近邻节点在对应分割轴上的坐标值；
33.计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离；
34.若第二欧式距离小于第一欧式距离，则将候选节点作为最近邻节点，将第二欧式距离作为第一欧式距离，返回执行判断第一坐标值是否小于第二坐标值；
35.在判断第一坐标值是否小于第二坐标值时，若最近邻节点下不存在左子节点或右子节点，或者，若第二欧式距离大于或等于第一欧式距离，则将最近邻节点的父节点作为回溯节点；
36.计算补测界址点和回溯节点分别在回溯节点对应分割轴上的坐标值间的差值，将计算出的差值作为回溯距离；
37.若第一欧式距离小于回溯距离，则将最近邻节点确定为最近邻质心，若第一欧式距离大于或等于回溯距离，则将回溯节点下未遍历到的子节点作为候选节点，返回执行计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离。
38.可选的，还包括：
39.若补测界址点的位置信息未在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离；
40.判断最小欧式距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
41.可选的，还包括：
42.若最小欧式距离大于或等于第一距离阈值，则将补测界址点的最近邻质心删除，并以删除最近邻质心后的余下质心为树节点构建kd树，返回执行从kd树中确定补测界址点的最近邻质心。
43.可选的，根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新，包括：
44.计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离；
45.若最小欧式距离大于预设的第二距离阈值，则将补测界址点作为新增界址点，基于新增界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新；
46.若最小欧式距离小于或等于第二距离阈值，则将补测界址点作为替换界址点，基于替换界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
47.一种宗地面绘制装置，包括：
48.数据获取模块，用于获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；
49.宗地面信息确定模块，用于根据倾斜摄影测量数据确定待测区域包含的多个宗地面的质心和边界范围；
50.最近邻质心确定模块，用于以多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心；
51.第一宗地面更新模块，用于若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
52.经由上述的技术方案可知，本技术提供的宗地面绘制方法，首先通过无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据绘制出多个宗地面，由于倾斜摄影测量数据可能会缺失部分界址点，为此本技术还需要对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测，然后再基于补测界址点的位置信息对多个宗地面中的最近邻宗地面进行更新，确保了更新后的多个宗地面更准确。本技术仅补测界址点需要人力测量，节省了人力资源，提高了宗地面绘制效率，同时在包含多个补测界址点时，采用本技术的方法能够同时基于多个补测界址点的位置信息对多个最近邻宗地面进行更新，节省了多个宗地面的绘制时间，进一步提高了多个宗地
面的绘制效率。
附图说明
53.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
54.图1为本技术实施例提供的一种宗地面绘制方法的流程示意图；
55.图2(a)为奇数个质心的位置关系的示意图；
56.图2(b)为奇数个质心构建的kd树的示意图；
57.图3(a)为偶数个质心的位置关系的示意图；
58.图3(b)为偶数个质心构建的kd树的示意图；
59.图4为本技术实施例提供的一种宗地面绘制装置的结构示意图；
60.图5为本技术实施例提供的一种宗地面绘制设备的硬件结构框图。
具体实施方式
61.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
62.本技术提供了一种宗地面绘制方法，接下来通过下述实施例，对本技术提供的宗地面绘制方法进行介绍。
63.请参阅图1，示出了本技术实施例提供的宗地面绘制方法的流程示意图，该方法可以包括：
64.步骤s101、获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息。
65.具体的，本技术可以根据倾斜摄影测量原理，采用无人机对待测区域进行倾斜摄影测量，得到待测区域的倾斜摄影测量数据，该倾斜摄影测量数据为待测区域的三维实景数据。
66.由于是对待测区域进行倾斜摄影测量，待测区域内可能存在遮蔽或模糊不清的区域，导致部分界址点缺失，为了避免因缺失部分界址点导致绘制的宗地面不准确，本技术还需要外业人员对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测，由此本技术可以得到补测界址点的位置信息。
67.可选的，外业人员对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测的过程可以包括：外业人员手持相关设备(例如pad)进行现场指界，在现场指界的过程中，根据倾斜摄影测量数据所处理得到的倾斜摄影三维模型判断是否存在图解法无法得到的界址点，若存在错误、模糊、遮蔽的界址点，则对这些界址点进行补测，若不存在，则不需要外业补测。
68.在本实施例中，通过补测可以得到补测界址点的位置信息、属性信息(指示该补测界址点归属于哪个使用权人的宗地面)等，本技术可以将补测界址点的信息存储为点状
shapefile文件，这里，shapefile文件是矢量图形格式文件，该文件保存了几何图形的位置和相关属性，即位置坐标等信息。那么，可选的，本步骤可以从shapefile文件中获取补测界址点的位置信息，例如本技术可以使用python中的pyshp库，利用reader打开补测界址点的shapefile文件，以从shapefile文件中获取补测界址点的位置信息。
69.步骤s102、根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围。
70.具体的，倾斜摄影测量数据为待测区域的三维实景数据，因此基于倾斜摄影测量数据可以绘制出待测区域包含的多个宗地面。
71.由于倾斜摄影测量数据可能存在缺失的界址点(即补测界址点)，导致本步骤绘制的多个宗地面中包含补测界址点的那些宗地面不准确。为了使包含补测界址点的那些宗地面也能准确绘制，需要在前述步骤得到补测界址点的位置信息后，需要将补测界址点与宗地面一一对应，然后再基于对应上的补测界址点对宗地面进行更新。
72.为了使补测界址点与宗地面一一对应，需要本步骤根据倾斜摄影测量数据确定出多个宗地面的质心和边界范围。
73.步骤s103、以多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心。
74.具体的，一般情况下，一宗地面包含的各界址点与该宗地面的质心的距离相对更近，而与其他宗地面的质心的距离相对较远。为此，本技术可以根据多个宗地面的质心构建kd树，然后再从kd数中确定与补测界址点的距离最近的质心，为了便于后续描述，将确定出的质心定义为补测界址点的最近邻质心。
75.若前述步骤s101获取到多个补测界址点的位置信息，那么本技术在构建kd树后，可以针对多个补测界址点中的每个补测界址点，分别从kd树中确定该补测界址点的最近邻质心，然后再基于下述步骤对该补测界址点的最近邻质心对应的最近邻宗地面进行更新。
76.步骤s104、若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
77.这里，最近邻宗地面是指多个宗地面中，补测界址点的最近邻质心对应的宗地面。
78.在本技术中，若一补测界址点的位置信息在该补测界址点的最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，就认为该补测界址点属于该最近邻宗地面，那么根据根据该补测界址点的位置信息对该最近邻宗地面进行更新，以便绘制出更准确的宗地面。
79.本技术提供的宗地面绘制方法，首先通过无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据绘制出多个宗地面，由于倾斜摄影测量数据可能会缺失部分界址点，为此本技术还需要对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测，然后再基于补测界址点的位置信息对多个宗地面中的最近邻宗地面进行更新，确保了更新后的多个宗地面更准确。本技术仅补测界址点需要人力测量，节省了人力资源，提高了宗地面绘制效率，同时在包含多个补测界址点时，采用本技术的方法能够同时基于多个补测界址点的位置信息对多个最近邻宗地面进行更新，节省了多个宗地面的绘制时间，进一步提高了多个宗地面的绘制效率。
80.在本技术的一些实施例中，对前述步骤s102，根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围的过程进行介绍。
81.这里，根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地
面的质心和边界范围的过程可以包括：
82.步骤s01、将倾斜摄影测量数据处理为倾斜摄影三维模型。
83.可选的，可以通过context capture软件对倾斜摄影测量数据进行业内处理，得到倾斜摄影三维模型。这里，业内处理包括数据预处理、空三加密运算、影像密集匹配、纹理映射、生成数字表面模型(dsm)等处理。
84.其中，数据预处理是指对倾斜摄影测量数据进行影像纠正、匀处理等，使得倾斜摄影测量数据显示地物清洗、层次分明、调一致、反差适中；空三加密运算是指少量野外实测的地面控制点，通过内业进行控制点加密，求得加密点的高程和平面位置；影像密集匹配是指建立不同像片之间的连接关系，自动识别同名点；数字表面模型生成是为了得到地表建筑物、桥梁和树木等高度的地面高程模型；纹理映射是指将纹理空间中纹理像素映射到屏幕空间像素，将位置信息与纹理信息匹配进而生成三维模型。
85.在本技术中，业内处理还可以得到数字正射影像(dom)，该数字正射影像dom以及倾斜摄影三维模型均可以辅助外业人员确定补测界址点。
86.步骤s02、通过图解法从倾斜摄影三维模型中采集多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息。
87.可选的，可以通过mapmatrix 3d软件基于倾斜摄影三维模型采集多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，数据格式是面状shapefile文件。
88.步骤s03、根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，绘制多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围。
89.本技术可以根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，绘制多个宗地面，同时本技术可以根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，确定多个宗地面的质心和边界范围。
90.在本技术的一些实施例中，以多个宗地面中的任一个宗地面为例，对根据该宗地面对应的初始界址点的位置信息，确定该宗地面的质心和边界范围的过程进行介绍。
91.可选的，上述宗地面的边界范围可以为宗地面的最小外接矩形，一初始界址点的位置信息包括该初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值，这里，x轴和y轴组成的坐标系为预设坐标系。
92.那么，根据该宗地面对应的初始界址点的位置信息，确定该宗地面的质心和边界范围的过程可以包括：
93.步骤s031、从该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值中确定最大x轴坐标值和最小x轴坐标值，该宗地面对应的初始界址点的y轴坐标值中确定最大y轴坐标值和最小y轴坐标值。
94.应该理解，一个宗地面由多个初始界址点组成，多个初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值不完全相同，本步骤可以从该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值中确定最大值和最小值，为便于后续描述，将确定的最大值定义为最大x轴坐标值x
max
，将确定的最小值定义为最小x轴坐标值x
min
。
95.同时，本步骤可以从该宗地面对应的初始界址点的y轴坐标值中确定最大值和最小值，为便于后续描述，将确定的最大值定义为最大y轴坐标值y
max
，将确定的最小值定义为最小y轴坐标值y
min
。
96.步骤s032、根据最大x轴坐标值、最小x轴坐标值、最大y轴坐标值和最小y轴坐标值，确定该宗地面的最小外接矩形。
97.步骤s033、采用多边形质心算法根据该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值，确定该宗地面的质心，或，计算该宗地面的最小外接矩形的中心，将计算出的中心确定为该宗地面的质心。
98.对多个宗地面分别按照上述步骤s031～步骤s033进行计算，可以得到多个宗地面的质心和最小外接矩形，也即得到多个宗地面的质心和边界范围。
99.由上述过程，初始界址点的位置信息包括x轴坐标值和y轴坐标值，相应的，各宗地面的质心也由x轴坐标值和y轴坐标值组成。
100.基于此，在本技术的一些实施例中，对步骤s103，以多个宗地面的质心为树节点构建kd树的过程进行说明。
101.可选的，以多个宗地面的质心为树节点构建kd树的过程可以包括：
102.步骤s11、将多个宗地面的质心作为待处理质心集合，确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。
103.其中，一坐标轴的范围差是指各质心在该坐标轴的最大坐标值与最小坐标值的差值。
104.待处理质心集合包括多个质心，多个质心的x轴坐标值和y轴坐标值不完全相同，本步骤可以将各质心的x轴坐标值进行比较，得到最大x轴坐标值与最小x轴坐标值，并计算差值，得到各质心的x轴范围差；并且，将各质心的y轴坐标值进行比较，得到最大y轴坐标值与最小y轴坐标值，并计算差值，得到各质心的y轴范围差。之后，将x轴范围差和y轴范围差进行比较，得到其中的最大值。
105.步骤s12、将最大值对应的坐标轴确定为分割轴，将待处理质心集合按照各质心在分割轴上的坐标值进行排序，将排序后的待处理质心集合中的中间质心确定为分割轴对应的父节点。
106.具体的，本步骤可以将最大值对应的坐标轴确定为分割轴，然后将待处理质心集合中的各质心按照其在分割轴上的坐标值由小到大或由大到小进行排序，以确定出排序后的待处理质心集合中的中间质心，其中，若待处理质心集合包括奇数个质心，则将排序后的待处理集合中中值所在的质心作为中间质心，若待处理质心集合包括偶数个质心，则从排序后的待处理集合中间的两个质心中选择一个质心作为中间质心。
107.这里，“将待处理质心集合按照各质心在分割轴上的坐标值进行排序”包括：若分割轴为x轴，则将待处理质心集合包含的各质心的x轴坐标值按照由小到大或由大到小的顺序进行排序，若分割轴为y轴，则将待处理质心集合包含的各质心的y轴坐标值按照由小到大或由大到小的顺序进行排序。
108.步骤s13、根据待处理质心集合中各质心在分割轴上的坐标值是否大于父节点在分割轴上的坐标值，将待处理质心集合中除父节点外的质心聚类为父节点下的左集合和右集合。
109.这里，左集合和右集合中的质心为父节点的子节点。
110.在一可选实施例中，本步骤的过程包括：对于待处理质心集合中除父节点外的每个质心，若该质心在分割轴上的坐标值大于父节点在分割轴上的坐标值，则将该质心聚类
为右集合，否则，将该质心聚类为左集合。
111.具体的，在分割轴为x轴的情况下，若该质心的x轴坐标值大于父节点的x轴坐标值，则将该质心聚类为父节点下的右集合，否则，将该质心聚类为左集合；在分割轴为y轴的情况下，若该质心的y轴坐标值大于父节点的y轴坐标值，则将该质心聚类为父节点下的右集合，否则，将该质心聚类为左集合。
112.步骤s14、对于左集合或右集合中的任一集合，判断该集合包含的质心数量是否大于1，若是，则将该集合作为待处理质心集合，返回执行确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。
113.具体的，若左集合或右集合包含的质心数量大于1，说明还可以继续构建下一层树节点，那么需要将该集合作为待处理质心集合，返回执行确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。
114.为了使本领域技术人员更加理解上述过程，通过下述两个示例进行说明。
115.示例a：多个宗地面的质心包括奇数个质心的情况下按照下述过程执行。
116.例如，多个宗地面的质心包括：(7,2)、(5,4)、(9,6)、(2,3)、(8,1)，其位置关系如图2(a)所示。
117.步骤a1：首先将(7,2)、(5,4)、(9,6)、(2,3)、(8,1)作为待处理质心集合，x轴范围差为各质心的最大x轴坐标值9与最小x轴坐标值2的差值，即各质心的x轴范围差为7；y轴范围差为各质心的最大y轴坐标值6与最小y轴坐标值1的差值，即各质心的y轴范围差为5；那么x轴范围差和y轴范围差中的最大值为7。
118.步骤a2：将最大值7对应的坐标轴即x轴确定为分割轴，将各质心按照x轴坐标值进行排序，例如排序为：(2,3)、(5,4)、(7,2)、(8,1)、(9,6)，将中间质心(7,2)确定为分割轴7对应的父节点(此处为kd树的根节点)。
119.步骤a3：将x轴坐标值小于7的质心划分为(7,2)下的左集合{(2,3)、(5,4)}；将x轴坐标值大于7的质心划分为(7,2)下的右集合{(8,1)、(9,6)}。
120.步骤a4：左右集合包含的质心数量均大于1。
121.对于左集合{(2,3)、(5,4)}，x轴范围差为3，y轴范围差为1，最大值为3；对于右集合{(8,1)、(9,6)}，x轴范围差为1，y轴范围差为5，最大值为5。
122.步骤a5：对于左集合{(2,3)、(5,4)}，将最大值3对应的x轴作为分割轴，将左集合中的质心按照x轴坐标值进行排序，将中间质心(5,4)(也可以为(2,3))确定为分割轴3对应的父节点；将x轴坐标值小于5的质心划分为(5,4)下的左集合{(2,3)}，此时的左集合中仅包含一个质心，结束此部分构建。
123.步骤a6：对于右集合{(8,1)、(9,6)}，将最大值5对应的y轴作为分割轴，将右集合中的质心按照y轴坐标值进行排序，将中间质心(9,6)(也可以为(8,1))确定为分割轴5对应的父节点；将y轴坐标值小于6的质心划分为(9,6)下的左集合{(8,1)}，此时的左集合中仅包含一个质心，结束此部分构建。
124.经由上述6个步骤，最终构建出如图2(b)所示的kd树。
125.示例b：示例1：多个宗地面的质心包括偶数个质心的情况下按照下述过程执行。
126.例如，多个宗地面的质心包括：(7,2)、(5,4)、(9,6)、(2,3)、(4,7)、(8,1)，其位置关系如图3(a)所示。
127.步骤b1：首先将(7,2)、(5,4)、(9,6)、(2,3)、(4,7)、(8,1)作为待处理质心集合，x轴范围差为各质心的最大x轴坐标值9与最小x轴坐标值2的差值，即各质心的x轴范围差为7；y轴范围差为各质心的最大y轴坐标值7与最小y轴坐标值1的差值，即各质心的y轴范围差为6；那么x轴范围差和y轴范围差中的最大值为7。
128.步骤b2：将最大值7对应的坐标轴即x轴确定为分割轴，将各质心按照x轴坐标值进行排序，例如排序为：(2,3)、(4,7)、(5,4)、(7,2)、(8,1)、(9,6)，将中间质心(7,2)(也可以为(5,4))确定为分割轴7对应的父节点(此处为kd树的根节点)。
129.步骤b3：将x轴坐标值小于7的质心划分为(7,2)下的左集合{(2,3)、(4,7)、(5,4)}；将x轴坐标值大于7的质心划分为(7,2)下的右集合{(8,1)、(9,6)}。
130.步骤b4：左右集合包含的质心数量均大于1。
131.对于左集合{(2,3)、(4,7)、(5,4)}，x轴范围差为3，y轴范围差为4，最大值为4；对于右集合{(8,1)、(9,6)}，x轴范围差为1，y轴范围差为5，最大值为5。
132.步骤b5：对于左集合{(2,3)、(4,7)、(5,4)}，将最大值4对应的y轴作为分割轴，将左集合中的质心按照y轴坐标值进行排序，将中间质心(5,4)确定为分割轴4对应的父节点；将y轴坐标值小于4的质心划分为(5,4)下的左集合{(2,3)}，将y轴坐标值大于4的质心划分为(5,4)下的左集合{(4,7)}；此时的左右集合均仅包含一个质心，结束此部分构建。
133.步骤b6：对于右集合{(8,1)、(9,6)}，将最大值5对应的y轴作为分割轴，将右集合中的质心按照y轴坐标值进行排序，将中间质心(9,6)(也可以为(8,1))确定为分割轴5对应的父节点；将y轴坐标值小于6的质心划分为(9,6)下的左集合{(8,1)}，此时的左集合中仅包含一个质心，结束此部分构建。
134.经由上述6个步骤，最终构建出如图3(b)所示的kd树。
135.在本技术的一些实施例中，对步骤s103，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心的过程进行说明。
136.与前述初始界址点、质心相对应的，一补测界址点的位置信息包括该补测界址点的x轴坐标值和y轴坐标值。那么，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心的过程可以包括：
137.步骤s21、将kd树中的根节点作为最近邻节点，计算补测界址点与最近邻节点的第一欧式距离。
138.本步骤可以根据补测界址点的位置信息，计算补测界址点与最近邻界址点(即根节点)的第一欧式距离。
139.步骤s22、判断第一坐标值是否小于第二坐标值，若是且最近邻节点下存在左子节点，则将左子节点作为候选节点，若否且最近邻节点下存在右子节点，则将右子节点作为候选节点。
140.其中，第一坐标值是指补测界址点在最近邻节点的对应分割轴上的坐标值，第二坐标值是指最近邻节点在对应分割轴上的坐标值。
141.需要说明的是，叶子结点对应的分割轴为该叶子结点的x轴坐标值和y轴坐标值中的较小值对应的坐标轴。
142.步骤s23、计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离。
143.步骤s24、若第二欧式距离小于第一欧式距离，则将候选节点作为最近邻节点，将第二欧式距离作为第一欧式距离，返回执行判断第一坐标值是否小于第二坐标值。
144.步骤s25、在判断第一坐标值是否小于第二坐标值时，若最近邻节点下不存在左子节点或右子节点，或者，若第二欧式距离大于或等于第一欧式距离，则将最近邻节点的父节点作为回溯节点。
145.步骤s26、计算补测界址点和回溯节点分别在回溯节点对应分割轴上的坐标值间的差值，将计算出的差值作为回溯距离。
146.步骤s27、若第一欧式距离小于回溯距离，则将最近邻节点确定为最近邻质心，若第一欧式距离大于或等于回溯距离，则将回溯节点下未遍历到的子节点作为候选节点，返回执行计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离。
147.以图3(b)所示的kd树以及补测界址点(2.1,3.1)为例，对上述步骤s21～步骤s27的过程进行解释。
148.步骤1：将(7,2)作为最近邻节点，计算补测界址点(2.1,3.1)与最近邻节点(7,2)的第一欧氏距离，为6.23。
149.步骤2：最近邻节点(7,2)对应的分割轴为x轴，判断补测界址点的x轴坐标值2.1小于最近邻节点(7,2)的x轴坐标值7，那么将(7,2)的左子节点(5,4)作为候选节点。
150.步骤3：计算补测界址点(2.1,3.1)与候选节点(5,4)的第二欧氏距离，为3.03。
151.步骤4：判断第二欧式距离3.03小于第一欧氏距离6.23，则将候选节点(5,4)作为最近邻节点，将第一欧式距离更新为3.03。
152.步骤5：最近邻节点(5,4)对应的分割轴为y轴，判断补测界址点的y轴坐标值3.1小于最近邻节点(5,4)的y轴坐标值4，那么将(5,4)的左子节点(2,3)作为候选节点。
153.步骤6：计算补测界址点(2.1,3.1)与候选节点(2,3)的第二欧氏距离，为0.14。
154.步骤7：判断第二欧式距离0.14小于第一欧氏距离3.03，则将候选节点(2,3)作为最近邻节点，将第一欧式距离更新为0.14。
155.步骤8：最近邻节点(2,3)对应的分割轴为x轴，判断补测界址点的x轴坐标值2.1大于最近邻节点(2,3)的x轴坐标值2，但是(2,3)下不存在右子节点，将(5,4)作为回溯节点。
156.步骤9：计算补测界址点(2.1,3.1)的y轴坐标值3.1与回溯节点(5,4)的y轴坐标值4间的差值，计算出的差值0.9作为回溯距离。
157.步骤10：回溯距离0.9大于第一欧式距离0.14，说明回溯节点(5,4)的右侧分支没有与(2.1,3.1)更近的质心，因此将最近邻节点(2,3)确定为最近邻质心。
158.若本技术包含多个补测界址点，则可以分别按照上述过程得到多个补测界址点的最近邻质心。
159.在本技术的一些实施例中，在确定出补测界址点的最近邻质心后，若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则可以按照步骤s104对最近邻质心对应的最近邻宗地面进行更新。
160.具体的，步骤s104根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新的过程可以包括：
161.步骤s31、计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离。
162.可选的，可以将最近邻宗地面的最小外接矩形的4个角点分别与补测界址点间的距离中的最小值，确定为本步骤中的最小欧式距离。
163.步骤s32a、若最小欧式距离大于预设的第二距离阈值，则将补测界址点作为新增
界址点，基于新增界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
164.具体的，若最小欧式距离大于预设的第二距离阈值，则将补测界址点作为新增界址点，新增到对应的最近邻宗地面中，以完成对最近邻宗地面的更新。
165.步骤s32b、若最小欧式距离小于或等于第二距离阈值，则将补测界址点作为替换界址点，基于替换界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
166.具体的，若最小欧式距离小于或等于第二距离阈值，则将补测界址点作为替换界址点，用该替换界址点替换对应的最近邻宗地面中的相关界址点，以完成对最近邻宗地面的更新。
167.可选的，补测界址点还可以为删除界址点，例如可以由外业人员为补测界址点添加删除标签，那么本技术可以直接根据删除标签将对应的最近邻宗地面中添加删除标签的补测界址点删除。
168.本技术通过补测界址点来对步骤s102绘制的多个宗地面进行批量更新，提高了宗地面的绘制效率，节省了时间。
169.在本技术的一些实施例中，还可能存在补测界址点的位置信息未在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内的情况，本技术实施例还可以在补测界址点的位置信息未在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内时，计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离，并判断最小欧式距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
170.具体的，可能存在一种情况，即缺失补测界址点时绘制出的最近邻宗地面的最小外接矩形不能涵盖该补测界址点，此时若不会该最近邻宗地面进行更新，将导致该最近邻宗地面绘制错误。
171.为了避免这种情况发生，可选的，本技术还可以在补测界址点的位置信息未在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内的情况下，计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离，该最小欧氏距离的计算方法与前述步骤s31相同，详细可参照前述步骤中的介绍，在此不再赘述。
172.本技术还预设了第一距离阈值，若最小欧式距离小于预设的第一距离阈值，说明该补测界址点为对应最近邻宗地面中的界址点，那么可以根据该补测界址点的位置信息对对应的最近邻宗地面进行更新，具体的更新过程与前述步骤s31、步骤s32a、步骤s32b相同，在此不再赘述。
173.在本技术的一些实施例中，若最小欧式距离大于或等于第一距离阈值，则将补测界址点的最近邻质心删除，并以删除最近邻质心后的余下质心为树节点构建kd树，返回执行从kd树中确定补测界址点的最近邻质心。
174.具体的，若最小欧式距离大于或等于第一距离阈值，说明当前判断出的最近邻宗地面可能不准确，那么可以将步骤s103确定出的最近邻质心删除，然后重新构建kd树，并重新确定最近邻质心，以基于补测界址点的位置信息对重新确定的最近邻质心对应的最近邻宗地面进行更新。
175.综上，本技术基于倾斜摄影三维模型采集初始界址点的位置信息，以绘制多个宗地面，相比传统外业测量，基于倾斜摄影三维模型采集宗地面数据的方式降低了人工成本，提高了调查效率；同时本技术提供的kd树和欧式聚类相结合的宗地面绘制方法，计算多个
宗地面的最小外接矩形和质心，根据质心构建kd树，通过欧式距离进行最近邻查，加入二次判断条件判定补测界址点归属的宗地面，并加入欧氏距离判断补测界址点的类型，进而实现对应的宗地面更新，相比传统的宗地更新，该方法提高了效率，实现宗地的批量更新。
176.本技术实施例还提供了一种宗地面绘制装置，下面对本技术实施例提供的宗地面绘制装置进行描述，下文描述的宗地面绘制装置与上文描述的宗地面绘制方法可相互对应参照。
177.请参阅图4，示出了本技术实施例提供的宗地面绘制装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：数据获取模块401、宗地面信息确定模块402、最近邻质心确定模块403和第一宗地面更新模块404。
178.数据获取模块401，用于获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对所述倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息。
179.宗地面信息确定模块402，用于根据所述倾斜摄影测量数据确定所述待测区域包含的多个宗地面的质心和边界范围。
180.最近邻质心确定模块403，用于以所述多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从所述kd树中确定所述补测界址点的最近邻质心。
181.第一宗地面更新模块404，用于若所述补测界址点的位置信息在所述最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
182.在一种可能的实现方式中，上述宗地面信息确定模块可以包括：模型确定模块、初始界址点采集模块和宗地面信息计算模块。
183.模型确定模块，用于将倾斜摄影测量数据处理为倾斜摄影三维模型；
184.初始界址点采集模块，用于通过图解法从倾斜摄影三维模型中采集多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息；
185.宗地面信息计算模块，用于根据多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，绘制多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围。
186.在一种可能的实现方式中，上述边界范围为最小外接矩形，一初始界址点的位置信息包括该初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值。
187.上述宗地面信息计算模块针对多个宗地面中的每个宗地面，根据该宗地面对应的初始界址点的位置信息，确定该宗地面的质心和边界范围的过程可以包括：
188.从该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值中确定最大x轴坐标值和最小x轴坐标值；
189.该宗地面对应的初始界址点的y轴坐标值中确定最大y轴坐标值和最小y轴坐标值；
190.根据最大x轴坐标值、最小x轴坐标值、最大y轴坐标值和最小y轴坐标值，确定该宗地面的最小外接矩形；
191.采用多边形质心算法根据该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值，确定该宗地面的质心，或，计算该宗地面的最小外接矩形的中心，将计算出的中心确定为该宗地面的质心。
192.在一种可能的实现方式中，上述质心包括x轴坐标值和y轴坐标值。
193.上述最近邻质心确定模块以多个宗地面的质心为树节点构建kd树的过程可以包括：
194.将多个宗地面的质心作为待处理质心集合，确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值，其中，一坐标轴的范围差是指各质心在该坐标轴的最大坐标值与最小坐标值的差值；
195.将最大值对应的坐标轴确定为分割轴，将待处理质心集合按照各质心在分割轴上的坐标值进行排序，将排序后的待处理质心集合中的中间质心确定为分割轴对应的父节点；
196.根据待处理质心集合中各质心在分割轴上的坐标值是否大于父节点在分割轴上的坐标值，将待处理质心集合中除父节点外的质心聚类为父节点下的左集合和右集合，其中，左集合和右集合中的质心为父节点的子节点；
197.对于左集合或右集合中的任一集合，判断该集合包含的质心数量是否大于1，若是，则将该集合作为待处理质心集合，返回执行确定待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。
198.在一种可能的实现方式中，上述最近邻质心确定模块根据待处理质心集合中各质心在分割轴上的坐标值是否大于父节点在分割轴上的坐标值，将待处理质心集合中除父节点外的质心聚类为父节点下的左集合和右集合的过程可以包括：对于待处理质心集合中除父节点外的每个质心，若该质心在分割轴上的坐标值大于父节点在分割轴上的坐标值，则将该质心聚类为右集合，否则，将该质心聚类为左集合。
199.在一种可能的实现方式中，上述最近邻质心确定模块从kd树中确定补测界址点的最近邻质心的过程可以包括：
200.将kd树中的根节点作为最近邻节点，计算补测界址点与最近邻节点的第一欧式距离；
201.判断第一坐标值是否小于第二坐标值，若是且最近邻节点下存在左子节点，则将左子节点作为候选节点，若否且最近邻节点下存在右子节点，则将右子节点作为候选节点，其中，第一坐标值是指补测界址点在最近邻节点的对应分割轴上的坐标值，第二坐标值是指最近邻节点在对应分割轴上的坐标值；
202.计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离；
203.若第二欧式距离小于第一欧式距离，则将候选节点作为最近邻节点，将第二欧式距离作为第一欧式距离，返回执行判断第一坐标值是否小于第二坐标值；
204.在判断第一坐标值是否小于第二坐标值时，若最近邻节点下不存在左子节点或右子节点，或者，若第二欧式距离大于或等于第一欧式距离，则将最近邻节点的父节点作为回溯节点；
205.计算补测界址点和回溯节点分别在回溯节点对应分割轴上的坐标值间的差值，将计算出的差值作为回溯距离；
206.若第一欧式距离小于回溯距离，则将最近邻节点确定为最近邻质心，若第一欧式距离大于或等于回溯距离，则将回溯节点下未遍历到的子节点作为候选节点，返回执行计算补测界址点与候选节点的第二欧式距离。
207.在一种可能的实现方式中，本技术提供的宗地面绘制装置还可以包括：第一欧氏
距离计算模块和第二宗地面更新模块。
208.第一欧氏距离计算模块，用于若补测界址点的位置信息未在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离。
209.第二宗地面更新模块，用于判断最小欧式距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
210.在一种可能的实现方式中，本技术提供的宗地面绘制装置还可以包括：第三宗地面更新模块。
211.第三宗地面更新模块，用于若最小欧式距离大于或等于第一距离阈值，则将补测界址点的最近邻质心删除，并以删除最近邻质心后的余下质心为树节点构建kd树，返回执行从kd树中确定补测界址点的最近邻质心。
212.在一种可能的实现方式中，上述第一宗地面更新模块、第二宗地面更新模块和第三宗地面更新模块根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新的过程可以包括：
213.计算补测界址点与最近邻宗地面的最小欧氏距离；
214.若最小欧式距离大于预设的第二距离阈值，则将补测界址点作为新增界址点，基于新增界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新；
215.若最小欧式距离小于或等于第二距离阈值，则将补测界址点作为替换界址点，基于替换界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
216.本技术实施例还提供了一种宗地面绘制设备。可选的，图5示出了宗地面绘制设备的硬件结构框图，参照图5，该设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器501，至少一个通信接口502，至少一个存储器503和至少一个通信总线504；
217.在本技术实施例中，处理器501、通信接口502、存储器503、通信总线504的数量为至少一个，且处理器501、通信接口502、存储器503通过通信总线504完成相互间的通信；
218.处理器501可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；
219.存储器503可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器；
220.其中，存储器503存储有程序，处理器501可调用存储器503存储的程序，所述程序用于：
221.获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；
222.根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围；
223.以多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从kd树中确定补测界址点的最近邻质心；
224.若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。
225.可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
226.本技术实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程
序被处理器执行时，实现如上述宗地面绘制方法。
227.可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
228.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
229.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
230.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：

1.一种宗地面绘制方法，其特征在于，包括：获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对所述倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；根据所述倾斜摄影测量数据绘制所述待测区域包含的多个宗地面，并确定所述多个宗地面的质心和边界范围；以所述多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从所述kd树中确定所述补测界址点的最近邻质心；若所述补测界址点的位置信息在所述最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据所述补测界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新。2.根据权利要求1所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜摄影测量数据绘制所述待测区域包含的多个宗地面，并确定所述多个宗地面的质心和边界范围，包括：将所述倾斜摄影测量数据处理为倾斜摄影三维模型；通过图解法从所述倾斜摄影三维模型中采集所述多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息；根据所述多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，绘制所述多个宗地面，并确定所述多个宗地面的质心和边界范围。3.根据权利要求2所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述边界范围为最小外接矩形，一初始界址点的位置信息包括该初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值；根据所述多个宗地面分别对应的初始界址点的位置信息，确定所述多个宗地面的质心和边界范围，包括：针对所述多个宗地面中的每个宗地面：从该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值中确定最大x轴坐标值和最小x轴坐标值；该宗地面对应的初始界址点的y轴坐标值中确定最大y轴坐标值和最小y轴坐标值；根据所述最大x轴坐标值、所述最小x轴坐标值、所述最大y轴坐标值和所述最小y轴坐标值，确定该宗地面的最小外接矩形；采用多边形质心算法根据该宗地面对应的初始界址点的x轴坐标值和y轴坐标值，确定该宗地面的质心，或，计算该宗地面的最小外接矩形的中心，将计算出的中心确定为该宗地面的质心；以得到所述多个宗地面的质心和最小外接矩形。4.根据权利要求1所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述质心包括x轴坐标值和y轴坐标值；所述以所述多个宗地面的质心为树节点构建kd树，包括：将所述多个宗地面的质心作为待处理质心集合，确定所述待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值，其中，一坐标轴的范围差是指所述各质心在该坐标轴的最大坐标值与最小坐标值的差值；将所述最大值对应的坐标轴确定为分割轴，将所述待处理质心集合按照各质心在所述分割轴上的坐标值进行排序，将排序后的待处理质心集合中的中间质心确定为所述分割轴对应的父节点；根据所述待处理质心集合中各质心在所述分割轴上的坐标值是否大于所述父节点在
所述分割轴上的坐标值，将所述待处理质心集合中除所述父节点外的质心聚类为所述父节点下的左集合和右集合，其中，所述左集合和所述右集合中的质心为所述父节点的子节点；对于所述左集合或所述右集合中的任一集合，判断该集合包含的质心数量是否大于1，若是，则将该集合作为所述待处理质心集合，返回执行所述确定所述待处理质心集合中各质心的x轴范围差和y轴范围差中的最大值。5.根据权利要求4所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述根据所述待处理质心集合中各质心在所述分割轴上的坐标值是否大于所述父节点在所述分割轴上的坐标值，将所述待处理质心集合中除所述父节点外的质心聚类为所述父节点下的左集合和右集合，包括：对于所述待处理质心集合中除所述父节点外的每个质心，若该质心在所述分割轴上的坐标值大于所述父节点在所述分割轴上的坐标值，则将该质心聚类为所述右集合，否则，将该质心聚类为所述左集合。6.根据权利要求1所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述从所述kd树中确定所述补测界址点的最近邻质心，包括：将所述kd树中的根节点作为最近邻节点，计算所述补测界址点与所述最近邻节点的第一欧式距离；判断第一坐标值是否小于第二坐标值，若是且所述最近邻节点下存在左子节点，则将所述左子节点作为候选节点，若否且所述最近邻节点下存在右子节点，则将所述右子节点作为所述候选节点，其中，所述第一坐标值是指所述补测界址点在所述最近邻节点的对应分割轴上的坐标值，所述第二坐标值是指所述最近邻节点在所述对应分割轴上的坐标值；计算所述补测界址点与所述候选节点的第二欧式距离；若所述第二欧式距离小于所述第一欧式距离，则将所述候选节点作为所述最近邻节点，将所述第二欧式距离作为所述第一欧式距离，返回执行所述判断第一坐标值是否小于第二坐标值；在判断所述第一坐标值是否小于所述第二坐标值时，若所述最近邻节点下不存在所述左子节点或所述右子节点，或者，若所述第二欧式距离大于或等于所述第一欧式距离，则将所述最近邻节点的父节点作为回溯节点；计算所述补测界址点和所述回溯节点分别在所述回溯节点对应分割轴上的坐标值间的差值，将计算出的差值作为回溯距离；若所述第一欧式距离小于所述回溯距离，则将所述最近邻节点确定为所述最近邻质心，若所述第一欧式距离大于或等于所述回溯距离，则将所述回溯节点下未遍历到的子节点作为所述候选节点，返回执行所述计算所述补测界址点与所述候选节点的第二欧式距离。7.根据权利要求1所述的宗地面绘制方法，其特征在于，还包括：若所述补测界址点的位置信息未在所述最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则计算所述补测界址点与所述最近邻宗地面的最小欧氏距离；判断所述最小欧式距离是否小于预设的第一距离阈值，若是，则根据所述补测界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新。8.根据权利要求7所述的宗地面绘制方法，其特征在于，还包括：若所述最小欧式距离大于或等于所述第一距离阈值，则将所述补测界址点的最近邻质
心删除，并以删除所述最近邻质心后的余下质心为树节点构建所述kd树，返回执行所述从所述kd树中确定所述补测界址点的最近邻质心。9.根据权利要求1～8任一项所述的宗地面绘制方法，其特征在于，所述根据所述补测界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新，包括：计算所述补测界址点与所述最近邻宗地面的最小欧氏距离；若所述最小欧式距离大于预设的第二距离阈值，则将所述补测界址点作为新增界址点，基于所述新增界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新；若所述最小欧式距离小于或等于所述第二距离阈值，则将所述补测界址点作为替换界址点，基于所述替换界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新。10.一种宗地面绘制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对所述倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；宗地面信息确定模块，用于根据所述倾斜摄影测量数据确定所述待测区域包含的多个宗地面的质心和边界范围；最近邻质心确定模块，用于以所述多个宗地面的质心为树节点构建kd树，从所述kd树中确定所述补测界址点的最近邻质心；第一宗地面更新模块，用于若所述补测界址点的位置信息在所述最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据所述补测界址点的位置信息对所述最近邻宗地面进行更新。

技术总结

本申请提供了一种宗地面绘制方法和装置，涉及计算机技术领域，方法包括：获取无人机对待测区域采集的倾斜摄影测量数据，以及对倾斜摄影测量数据缺失的界址点进行补测得到的补测界址点的位置信息；根据倾斜摄影测量数据绘制待测区域包含的多个宗地面，并确定多个宗地面的质心和边界范围；以多个宗地面的质心为树节点构建KD树，从KD树中确定补测界址点的最近邻质心；若补测界址点的位置信息在最近邻质心对应的最近邻宗地面的边界范围内，则根据补测界址点的位置信息对最近邻宗地面进行更新。本申请仅补测界址点需要人力测量，节省了人力资源，提高了宗地面绘制效率，同时本申请能够对多个宗地面进行批量绘制，进一步提高了多个宗地面的绘制效率。地面的绘制效率。地面的绘制效率。