一种无人机自动驾驶巡线换装平台的制作方法

1.本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种无人机自动驾驶巡线换装平台。

背景技术：

2.目前，输电线路维护时，还是主要依靠人工维护，但人工维护存在的问题是：电塔上需要维护的小型配件多，加上攀登电塔较为费时，人工负重有限，一次无法携带多少工具和更换配件，往往是人工攀登确认故障所需工具和配件后，由地面同伴攀登送上或吊绳拉上。一则同伴攀登往返麻烦，携带量同样有限，二则吊绳在高空摇晃存在危险，准备工作多。因此需要一种稳定的手段，为高空维护人员送上工具和配件。
3.加之，如果能在地面设置一个半自动辅助更换无人机携带物的换装平台，维护人员便可以只携带遥控设备，在电塔上操作地面的换装平台，实现遥控选取所需工具、配件，由无人机送至作业处，极大简便了操作流程。

技术实现要素：

4.本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种无人机自动驾驶巡线换装平台。本发明的技术方案：一种无人机自动驾驶巡线换装平台，所述平台包括通信模块、电源模块、无人机、起降台、监控摄像头、定坐标机构、第一机械手、置换台、第二机械手及货柜，所述无人机上挂载有储物箱，该储物箱包括连接台及吊篮，该连接台与无人机做可拆卸的固定连接，所述无人机携带储物箱降落于起降台，该起降台为固定位置，中心设有与立方体轮廓对应的预制坐标线，所述定坐标机构包括对交叉及驱动气缸，该对交叉呈l型，并与预制坐标线的边角对齐，所述驱动气缸相对预制坐标线边角的距离、往复行程为固定值，该驱动气缸启动对交叉移动至与预制坐标线边角对齐，所述起降台两侧对称设置有两个定坐标机构；所述第一机械手、置换台、第二机械手、及货柜的格子均有固定的预制坐标，该第一机械手于储物箱至置换台之间夹送物料，所述第二机械手于置换台至吊篮之间夹送物料。
5.采用上述技术方案，采用半自动化换装物料、工具的难点在于，无人机降落后，位置是处于不确定的坐标，导致机械手难以直接以确定的坐标、确定的程序运行。如果依靠后期视觉测量等技术，过于复杂，成本也高。
6.因此，本实用新型通过设置定坐标机构，先遥控无人机降落于起降台上，此时降落位置是起降台内的随机一处。通过设置储物箱吊篮横截面为方形，和呈l型的对交叉，在驱动气缸驱动对交叉靠近储物箱时，因为对交叉预设的停止位置，就是预设方形坐标线的边角处，加上对称设置的两个定坐标机构，随着两个对交叉的推动，不管储物箱降落时的坐标是什么，最终都会被推至与预制坐标线重合的位置，这样便得到了储物箱的固定坐标。
7.也就便于第一机械手直接按着预设程序，在固定坐标之间夹取物料。设置的监控摄像头便于远程操作时，观察现场，如无人机落在起降台的情况，需要货柜哪一格物品等。设置的通信模块用于传输数据、设置的电源模块为各设备供电。
8.本实用新型的进一步设置：所述对交叉的开口末端设有弧形引导边。
9.采用上述技术方案，设置的弧形引导边，用于引导储物箱落入叉内。
10.本实用新型的进一步设置：所述储物箱吊篮的中心设有连接柱，该连接柱与连接台固定。
11.采用上述技术方案，连接柱位于吊篮中心，让出四周的空间，以便第二机械手伸入，这样便能完成物料的转移放置。
12.本实用新型的进一步设置：所述无人机底部设有电磁机构，该电磁机构包括磁性导体座、及电磁铁，所述储物箱的连接台采用磁性导体材料制成，所述电磁铁通断电控制磁性导体座吸合连接台。
13.采用上述技术方案，通过电磁机构的设置，便于储物箱于无人机之间的快速拆装连接。
14.本实用新型的进一步设置：所述磁性导体座呈多边形，所述连接台上设有与磁性导体座形状适配的嵌槽，该磁性导体座卡于嵌槽内。
15.采用上述技术方案，避免磁吸连接之后产生周转，进一步加强连接的稳定性。
附图说明
16.图1为本发明实施例的结构图1；
17.图2为本发明实施例的结构图2；
18.图3为本发明实施例的无人机结构图。
19.其中,1-无人机、11-储物箱、12-连接台、13-吊篮、14-连接柱、15-磁性导体座、2-起降台、3-定坐标机构、31-对交叉、32-驱动气缸、33-弧形引导边、4-置换台、5-第二机械手、6-货柜、7-第一机械手。
具体实施方式
20.如图1-3所示，一种无人机1自动驾驶巡线换装平台，所述平台包括通信模块、电源模块、无人机1、起降台2、监控摄像头、定坐标机构、第一机械手7、置换台4、第二机械手5及货柜6，所述无人机1上挂载有储物箱11，包括连接台12及吊篮13，该连接台12与无人机1做可拆卸的固定连接，所述无人机1携带储物箱11降落于起降台2，该起降台2为固定位置，中心设有与立方体轮廓对应的预制坐标线，所述定坐标机构包括对交叉31及驱动气缸32，该对交叉31呈l型，并与预制坐标线的边角对齐，所述驱动气缸32相对预制坐标线边角的距离、往复行程为固定值，该驱动气缸32启动对交叉31移动至与预制坐标线边角对齐，所述起降台2两侧对称设置有两个定坐标机构；所述定坐标机构3、置换台4、第二机械手5、及货柜6的格子均有固定的预制坐标，该第一机械手7于储物箱11至置换台4之间夹送物料，所述第二机械手5于置换台4至吊篮13之间夹送物料。
21.采用半自动化换装物料、工具的难点在于，无人机1降落后，位置是处于不确定的坐标，导致机械手难以直接以确定的坐标、确定的程序运行。如果依靠后期视觉测量等技术，过于复杂，成本也高。
22.因此，本实用新型通过设置定坐标机构，先遥控无人机1降落于起降台2上，此时降落位置是起降台2内的随机一处。通过设置储物箱11横截面为方形，和呈l型的对交叉31，在驱动气缸32驱动对交叉31靠近储物箱11时，因为对交叉31预设的停止位置，就是预设方形
坐标线的边角处，加上对称设置的两个定坐标机构，随着两个对交叉31的推动，不管储物箱11降落时的坐标是什么，最终都会被推至与预制坐标线重合的位置，这样便得到了储物箱11的固定坐标。
23.也就便于定坐标机构3直接按着预设程序，在固定坐标之间夹取物料。设置的监控摄像头便于远程操作时，贯穿现场，如无人机1落在起降台2的情况，需要货柜6哪一格物品等。设置的通信模块用于传输数据、设置的电源模块为各设备供电。
24.所述对交叉31的开口末端设有弧形引导边33。
25.设置的弧形引导边33，用于引导储物箱11落入叉内。
26.所述储物箱11吊篮13的中心设有连接柱14，该连接柱14与连接台12固定。
27.连接柱位于吊篮中心，让出四周的空间，以便第二机械手伸入，这样便能完成物料的转移放置。
28.所述无人机底部设有电磁机构，该电磁机构包括磁性导体座15、及电磁铁，所述储物箱的连接台采用磁性导体材料制成，所述电磁铁通断电控制磁性导体座吸合连接台。
29.通过电磁机构的设置，便于储物箱于无人机之间的快速拆装连接。电磁铁为常见的所述磁性导体座呈多边形，所述连接台上设有与磁性导体座形状适配的嵌槽，该磁性导体座卡于嵌槽内。
30.避免磁吸连接之后产生周转，进一步加强连接的稳定性。

技术特征：

1.一种无人机自动驾驶巡线换装平台，其特征在于：所述平台包括通信模块、电源模块、无人机、起降台、监控摄像头、定坐标机构、第一机械手、置换台、第二机械手及货柜，所述无人机上挂载有储物箱，该储物箱包括连接台及吊篮，该连接台与无人机做可拆卸的固定连接，所述无人机携带储物箱降落于起降台，该起降台为固定位置，中心设有与立方体轮廓对应的预制坐标线，所述定坐标机构包括对交叉及驱动气缸，该对交叉呈l型，并与预制坐标线的边角对齐，所述驱动气缸相对预制坐标线边角的距离、往复行程为固定值，该驱动气缸启动对交叉移动至与预制坐标线边角对齐，所述起降台两侧对称设置有两个定坐标机构；所述第一机械手、置换台、第二机械手、及货柜的格子均有固定的预制坐标，该第一机械手于储物箱至置换台之间夹送物料，所述第二机械手于置换台至吊篮之间夹送物料。2.根据权利要求1所述的一种无人机自动驾驶巡线换装平台，其特征在于：所述对交叉的开口末端设有弧形引导边。3.根据权利要求2所述的一种无人机自动驾驶巡线换装平台，其特征在于：所述储物箱吊篮的中心设有连接柱，该连接柱与连接台固定。4.根据权利要求3所述的一种无人机自动驾驶巡线换装平台，其特征在于：所述无人机底部设有电磁机构，该电磁机构包括磁性导体座、及电磁铁，所述储物箱的连接台采用磁性导体材料制成，所述电磁铁通断电控制磁性导体座吸合连接台。5.根据权利要求4所述的一种无人机自动驾驶巡线换装平台，其特征在于：所述磁性导体座呈多边形，所述连接台上设有与磁性导体座形状适配的嵌槽，该磁性导体座卡于嵌槽内。

技术总结

一种无人机自动驾驶巡线换装平台，所述平台包括通信模块、电源模块、无人机、起降台、监控摄像头、定坐标机构、第一机械手、置换台、第二机械手及货柜，所述无人机上挂载有储物箱，该储物箱为立方体，侧面设有进出口，所述无人机携带储物箱降落于起降台，该起降台为固定位置，中心设有与立方体轮廓对应的预制坐标线，所述定坐标机构包括对交叉及驱动气缸，该对交叉呈L型，并与预制坐标线的边角对齐，所述驱动气缸相对预制坐标线边角的距离、往复行程为固定值，该驱动气缸启动对交叉移动至与预制坐标线边角对齐，所述起降台两侧对称设置有两个定坐标机构；所述第一机械手、置换台、第二机械手、及货柜的格子均有固定的预制坐标。及货柜的格子均有固定的预制坐标。及货柜的格子均有固定的预制坐标。