足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人。

背景技术：

2.目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人在工业、日常生活中得到了广泛的应用，例如，巡检机器人可用于工厂中的全天候生产巡检，扫地机器人可用于清扫地面，跟随机器人可用于跟随用户进行产品运输等。然而，相关技术中的机器人跟随方法，需要人工手动设置跟随对象，较为繁琐，不能满足人们对机器人智能化的需求。

技术实现要素：

3.本公开提供一种足式机器人的跟随控制方法、装置、机器人、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品，以至少解决相关技术中机器人需要人工手动设置跟随对象，智能化程度低的问题。本公开的技术方案如下：
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种足式机器人的跟随控制方法，包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。
5.在本公开的一个实施例中，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。
6.在本公开的一个实施例中，所述获取跟随调整事件，包括以下至少一种：
7.如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；
8.如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；
9.如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；
10.如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；
11.如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
12.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/
或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。
13.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；
14.如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。
15.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。
16.在本公开的一个实施例中，所述按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随之后，还包括：如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。
17.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。
18.在本公开的一个实施例中，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，
19.所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。
20.在本公开的一个实施例中，所述确定目标对象，包括：识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。
21.在本公开的一个实施例中，所述识别所述跟随模式的类别，包括：识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。
22.根据本公开实施例的第二方面，提供一种足式机器人的跟随控制装置，包括：控制模块，被配置为执行响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定模块，被配置为执行确定目标对象；所述控制模块，还被配置为执行控制所述足式机器人对所述
目标对象进行跟随。
23.在本公开的一个实施例中，还包括：获取模块，被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；调整模块，被配置为执行根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。
24.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行以下至少一种：
25.如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；
26.如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；
27.如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；
28.如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；
29.如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
30.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；
31.获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；
32.将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。
33.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；
34.如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。
35.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。
36.在本公开的一个实施例中，所述调整模块，还被配置为执行如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。
37.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目
标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。
38.在本公开的一个实施例中，所述控制模块，还被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，
39.所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。
40.在本公开的一个实施例中，所述确定模块，还被配置为执行识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。
41.在本公开的一个实施例中，所述确定模块，还被配置为执行识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。
42.根据本公开实施例的第三方面，提供一种足式机器人，包括：如前所述的足式机器人的跟随控制装置。
43.在本公开的一个实施例中，所述足式机器人还包括：头部；躯干本体；与所述躯干本体相连的腿部，以及和所述腿部相连的足部。
44.根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如前所述的足式机器人的跟随控制方法。
45.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的足式机器人的跟随控制方法。
46.根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被电子设备的处理器执行时实现如前所述的足式机器人的跟随控制方法。
47.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
48.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
49.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施
例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
50.图1是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的跟随控制方法的流程图。
51.图2是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的跟随控制方法中根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整的流程图。
52.图3是根据一示例性实施例示出的另一种足式机器人的跟随控制方法中根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整的流程图。
53.图4是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的跟随控制装置的框图。
54.图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人框图。
55.图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人框图。
56.图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
57.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
58.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
59.需要说明的是，本公开实施例的足式机器人可以是多自由度足式机器人，例如两足机器人、四足机器人、三足机器人，本公开实施例对此并不限制。
60.图1是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的跟随控制方法的流程图，如图1所示，本公开实施例的足式机器人的跟随控制方法，包括以下步骤。
61.s101，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式。
62.需要说明的是，本公开实施例的足式机器人的跟随控制方法的执行主体为电子设备，电子设备包括足式机器人。本公开实施例的足式机器人的跟随控制方法可以由本公开实施例的足式机器人的跟随控制装置执行，本公开实施例的足式机器人的跟随控制装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的足式机器人的跟随控制方法。
63.需要说明的是，本公开实施例的足式机器人具有跟随功能，可进入跟随模式。
64.本公开的实施例中，可响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式。
65.可选的，跟随模式开启指令可由用户发出。可选的，用户可通过遥控器、移动终端中的足式机器人app(application，应用程序)或足式机器人的机身上的操控面板，通过语言、手势等非接触类方式发出跟随模式开启指令。
66.可选的，足式机器人可自行发出跟随模式开启指令。比如，足式机器人可判断当前是否满足跟随条件，判断当前满足跟随条件时，可自行发出跟随模式开启指令。
67.在一种实施方式中，足式机器人可将自身位置与预先存储的跟随路段进行匹配，若匹配结果表明自身位置处于预先存储的跟随路段上，表明足式机器人当前位置满足跟随条件，则可自行发出跟随模式开启指令。
68.在一种实施方式中，足式机器人可判断所处环境参数是否满足预设环境条件，比如尘雾浓度是否小于预设浓度阈值，光线强度是否大于预设强度阈值等，若判断所处环境参数满足预设环境条件，则可自行发出跟随模式开启指令。
69.可选的，控制足式机器人进入跟随模式之后，可控制足式机器人关闭与跟随模式无关的模式，以节省足式机器人的计算资源，以及节约能耗。
70.可选的，控制足式机器人进入跟随模式之后，可设置足式机器人的初始跟随状态，其中，初始跟随状态可包括初始跟随参数，初始跟随参数可包括最大跟随持续时长。可以理解的是，初始跟随状态可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如，可设置最大跟随持续时长为15分钟。
71.s102，确定目标对象。
72.可以理解的是，可为一个足式机器人确定一个目标对象。
73.本公开的实施例中，控制足式机器人进入跟随模式之后，可控制足式机器人进行目标搜寻，如，可以采用脸部识别、骨骼识别或行为识别，从探测范围内搜寻目标对象。目标对象可以是预先存储的已认证用户，比如在户外遛玩足式机器人这类场景下，不仅可以增加趣味性，还可以防止足式机器人丢失。目标对象也可以是自适应用户，比如在室内足式机器人模拟宠物跟随这类场景下，足式机器人在室内丢失的可能性较小，足式机器人可自适应确定目标对象进行跟随，提高了跟随的灵活性。
74.可选的，确定目标对象可包括识别跟随模式的类别，跟随模式的类别包括已认证跟随模式、自适应跟随模式中的至少一种。
75.在一种实施方式中，如果识别到跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定目标对象仅包括预设的已认证对象，控制足式机器人从探测范围内搜寻目标对象。
76.在一种实施方式中，如果识别到跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定目标对象仅包括自适应对象，控制足式机器人从探测范围内搜寻目标对象。
77.在一种实施方式中，如果识别到跟随模式的类别包括已认证跟随模式和自适应跟随模式，则确定目标对象包括已认证对象和自适应对象，控制足式机器人从探测范围内搜寻目标对象。
78.可选的，跟随模式的类别可根据实际情况预先设置，或者根据足式机器人所处场景来设置。
79.在一种实施方式中，识别跟随模式的类别，可包括识别足式机器人所处场景是否为室内场景，如果识别到足式机器人所处场景为室内场景，则确定跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，或者确定跟随模式的类别包括已认证跟随模式和自适应跟随模式。如果识别到足式机器人所处场景为室外场景，确定跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式。由此，该方法可根据足式机器人所处场景为室内场景还是室外场景，确定跟随模式的类别，可充分考虑到跟随场景对跟随模式的影响，灵活性较高。
80.可选的，控制足式机器人搜寻目标对象的过程中，识别到足式机器人在预设时长内一直未搜寻到目标对象，则表明当前目标对象未处于足式机器人的搜寻范围内，可发出用于提醒目标对象向足式机器人移动的提醒消息，使得目标对象可根据提醒消息向足式机器人移动，进而足式机器人可搜寻到目标对象。
81.需要说明的是，预设时长、搜寻范围均可根据实际情况进行设置，例如，预设时长
可设置为2分钟，搜寻范围可设置为5米。
82.需要说明的是，本公开的实施例中，对提醒消息的类型不做过多限定。例如，提醒消息包括但不限于语音、文本等类型。
83.可选的，足式机器人上安装有搜寻装置，可通过搜寻装置搜寻对象。其中，搜寻装置包括但不限于红外传感器、超声波传感器等。
84.可选的，控制足式机器人从探测范围内搜寻目标对象，可包括获取搜寻到的至少一个候选对象，接收用于指示目标对象的消息，根据消息从候选对象中确定目标对象。例如，候选对象包括对象a、b、c，接收的用于指示目标对象的消息指示对象b为目标对象，则可根据消息从对象a、b、c中确定对象b为目标对象。
85.需要说明的是，本公开的实施例中，对用于指示目标对象的消息的发出类型不做过多限定，例如，可为用户通过足式机器人app发出的消息，也可为语音消息、触摸消息等。
86.s103，控制足式机器人对目标对象进行跟随。
87.本公开的实施例中，可控制足式机器人对目标对象进行跟随。
88.可选的，控制足式机器人对目标对象进行跟随，可包括控制足式机器人按照预设的跟随算法对目标对象进行跟随。其中，跟随算法可根据实际情况进行设置，例如包括但不限于kcf(kernel correlation filter，核相关滤波)算法、eco(efficient convolution operators for tracking，高效卷积运算跟踪)算法等。
89.可选的，控制足式机器人对目标对象进行跟随，可包括在跟随目标对象的过程中，控制足式机器人与目标对象之间的距离为预设距离。其中，预设距离可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为3米。由此，可实现足式机器人对目标对象的等距跟随。
90.本公开的实施例提供的足式机器人的跟随控制方法，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
91.在上述任一实施例的基础上，在跟随目标对象的过程中，还可获取跟随调整事件，根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整。
92.本公开的实施例中，可根据实际情况预先设置跟随调整事件，跟随调整事件的数量可为一个或多个，这里不做过多限定。
93.可选的，获取跟随调整事件，可包括以下至少一种可能的实施方式：
94.方式1、如果检测到足式机器人与目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件。
95.本公开的实施例中，在跟随目标对象的过程中，可持续检测足式机器人与目标对象之间的距离。可选的，足式机器人上安装有深度检测装置，可通过深度检测装置检测足式机器人与目标对象之间的距离。其中，深度检测装置可包括深度相机。
96.需要说明的是，预设距离范围可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为(1～5)米。
97.方式2、如果检测到足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类
别跟随调整事件。
98.本公开的实施例中，在跟随目标对象的过程中，可持续检测足式机器人的速度。可选的，足式机器人上安装有速度检测装置，可通过速度检测装置检测足式机器人的速度。其中，速度检测装置可包括速度传感器。
99.需要说明的是，第一预设速度范围可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为(0.5～5)米/秒。
100.方式3、如果检测到目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件。
101.本公开的实施例中，在跟随目标对象的过程中，可持续检测目标对象的速度。可选的，足式机器人上安装有速度检测装置，可通过速度检测装置检测目标对象的速度。其中，速度检测装置可包括速度传感器。
102.需要说明的是，第二预设速度范围可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为(0.5～5)米/秒。
103.方式4、如果检测到足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件。
104.本公开的实施例中，在跟随目标对象的过程中，可持续检测足式机器人的前方行驶路径是否存在障碍物。可选的，足式机器人上安装有障碍物检测装置，可通过障碍物检测装置检测足式机器人的前方行驶路径是否存在障碍物。其中，障碍物检测装置包括但不限于超声波传感器、相机等。
105.方式5、如果检测到足式机器人当前未跟随到目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
106.本公开的实施例中，在跟随目标对象的过程中，可持续检测足式机器人当前是否跟随到目标对象。
107.可选的，检测到足式机器人当前未跟随到目标对象，可包括检测到足式机器人当前跟随到第一对象，其中，第一对象与目标对象不同，即足式机器人当前跟错对象。
108.可选的，检测到足式机器人当前未跟随到目标对象，还可包括检测到足式机器人当前未跟随到任一对象，即足式机器人当前没有跟随到任一对象。
109.可选的，足式机器人上安装有对象识别装置，可通过对象识别装置检测足式机器人当前跟随到的对象是否为目标对象。其中，对象识别装置包括但不限于人脸识别装置、人体识别装置等。
110.需要说明的是，获取跟随调整事件还可包括其他实施方式，这里不做过多限定。
111.在上述任一实施例的基础上，如图2所示，如果跟随调整事件为第一类别跟随调整事件，则根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整，可包括：
112.s201，根据足式机器人与目标对象之间的距离和预设距离范围，对足式机器人和/或目标对象的速度进行修正。
113.s202，获取修正后的足式机器人的第一速度，和/或修正后的目标对象的第二速度。
114.本公开的实施例中，可根据足式机器人与目标对象之间的距离和预设距离范围，对足式机器人和/或目标对象的速度进行修正，并获取修正后的足式机器人的第一速度，
和/或修正后的目标对象的第二速度。由此，可综合考虑到足式机器与目标对象之间的距离、预设距离范围对足式机器人和/或目标对象的速度修正的影响，使得得到的修正后的足式机器人的第一速度，和/或修正后的目标对象的第二速度更加准确。
115.可选的，可预先建立足式机器人与目标对象之间的距离、预设距离范围、第一速度和第二速度之间的映射关系或者映射表，在获取到足式机器人与目标对象之间的距离、预设距离范围之后，查询映射关系或者映射表，可获取对应的第一速度和第二速度。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
116.可以理解的是，若足式机器人与目标对象之间的距离小于预设距离范围的下限值，表明足式机器人与目标对象之间的距离过近，则可减小足式机器人的速度，和/或增大目标对象的速度，即第一速度小于足式机器人的速度，第二速度大于目标对象的速度。
117.或者，若足式机器人与目标对象之间的距离大于预设距离范围的上限值，表明足式机器人与目标对象之间的距离过远，则可增大足式机器人的速度，和/或减小目标对象的速度，即第一速度大于足式机器人的速度，第二速度小于目标对象的速度。
118.s203，将足式机器人的速度调整至第一速度，和/或发出用于提醒目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，第一提醒消息包括第二速度和/或第一调整方向，第一调整方向根据目标对象的速度和第二速度确定。
119.本公开的实施例中，可将足式机器人的速度调整至第一速度，和/或发出用于提醒目标对象调整自身速度的第一提醒消息，使得目标对象根据第一提醒消息调整自身速度。
120.其中，第一提醒消息包括第二速度和/或第一调整方向，第一调整方向根据目标对象的速度和第二速度确定。比如，若目标对象的速度小于第二速度，则第一调整方向可为增大，若目标对象的速度大于第二速度，则第一调整方向可为减小。
121.例如，若目标对象的速度为2米/秒，第二速度为1米/秒，则第一调整方向为减小，第一提醒消息可为“减小速度”。
122.由此，该方法可在足式机器人与目标对象之间的距离未处于预设距离范围内时，根据足式机器人与目标对象之间的距离和预设距离范围，对足式机器人和/或目标对象的速度进行修正，根据修正结果调整足式机器人的速度，和/或发出提醒消息提醒目标对象调整自身速度，使得足式机器人与目标对象之间的距离处于预设距离范围内。
123.在上述任一实施例的基础上，如果跟随调整事件为第二类别跟随调整事件，则根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整，可包括将足式机器人的速度调整至第一预设速度范围内，使得足式机器人的速度更加稳定和合适。
124.在上述任一实施例的基础上，如果跟随调整事件为第三类别跟随调整事件，则根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整，可包括发出用于提醒目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，第二提醒消息包括第二速度预设范围和/或第二调整方向，第二调整方向根据目标对象的速度和第二速度预设范围确定。
125.比如，若目标对象的速度小于第二速度预设范围的下限值，表明目标对象的速度过慢，则第二调整方向可为增大，若目标对象的速度大于第二速度预设范围的上限值，表明目标对象的速度过快，则第二调整方向可为减小。
126.由此，该方法可在目标对象的速度未处于第二预设速度范围内时，发出用于提醒目标对象调整自身速度的第二提醒消息，使得目标对象根据第二提醒消息调整自身速度，
使得目标对象的速度更加稳定和合适。
127.在上述任一实施例的基础上，如图3所示，如果跟随调整事件为第四类别跟随调整事件，则根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整，可包括：
128.s301，根据障碍物重新获取行驶路径。
129.本公开的实施例中，可根据障碍物重新获取行驶路径。可以理解的是，重新获取的行驶路径上不存在障碍物。
130.可选的，根据障碍物重新获取行驶路径，可包括获取障碍物所占区域的位置信息，根据障碍物所占区域的位置信息，重新获取行驶路径。
131.可选的，足式机器人上具有视觉相机，视觉相机具有slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)功能，可通过视觉相机的slam功能根据障碍物重新获取行驶路径。
132.s302，按照重新获取的行驶路径，控制足式机器人继续对目标对象进行跟随。
133.可选的，按照重新获取的行驶路径，控制足式机器人继续对目标对象进行跟随之后，还包括如果检测到足式机器人与障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，表明足式机器人与障碍物之间的距离过近持续较长时长，则发出用于提醒目标对象移动障碍物和/或足式机器人的第三提醒消息，使得目标对象根据第三提醒消息移动障碍物和/或足式机器人，进而足式机器人可避开障碍物。
134.由此，该方法可在足式机器人的前方行驶路径存在障碍物时，可根据障碍物重新获取行驶路径，按照重新获取的行驶路径，控制足式机器人继续对目标对象进行跟随，使得足式机器人能够避开障碍物，保证了足式机器人的跟随的可靠性。
135.在上述任一实施例的基础上，如果跟随调整事件为第五类别跟随调整事件，则根据跟随调整事件对足式机器人的跟随进行调整，可包括以下两种可能的实施方式：
136.方式1、如果识别到足式机器人当前跟随到第一对象，则控制足式机器人停止对第一对象进行跟随，并控制足式机器人重新对目标对象进行跟随；其中，第一对象与目标对象不同。
137.本公开的实施例中，如果识别到足式机器人当前跟随到第一对象，第一对象与目标对象不同，即足式机器人当前跟错对象，则控制足式机器人停止对第一对象进行跟随，并控制足式机器人重新对目标对象进行跟随。
138.由此，该方法可在足式机器人当前跟错对象时，及时控制足式机器人停止对第一对象的跟随，并控制足式机器人重新对目标对象进行跟随。
139.方式2、如果识别到足式机器人当前未跟随到任一对象，则控制足式机器人重新对目标对象进行跟随。
140.本公开的实施例中，如果识别到足式机器人当前未跟随到任一对象，即足式机器人当前没有跟随到任一对象，则控制足式机器人重新对目标对象进行跟随。
141.可选的，控制足式机器人重新对目标对象进行跟随，可包括分别获取足式机器人和目标对象的当前位置，根据足式机器人和目标对象的当前位置重新获取行驶路径，按照重新获取的行驶路径，控制足式机器人重新对目标对象进行跟随。
142.可选的，控制足式机器人重新对目标对象进行跟随，还可包括分别获取足式机器人和目标对象的当前朝向，根据足式机器人和目标对象的当前朝向，对足式机器人和/或目
标对象的朝向进行修正，获取修正后的足式机器人的第一朝向和/或修正后的目标对象的第二朝向，并将足式机器人的当前朝向调整至第一朝向，和/或发出用于提醒目标对象调整自身朝向的第四提醒消息，其中，第四提醒消息包括第二朝向。由此，该方法可调整足式机器人的朝向，和/或发出提醒消息提醒目标对象调整自身朝向，使得足式机器人可跟随到目标对象。
143.由此，该方法可在足式机器人当前未跟随到目标对象时，可控制足式机器人重新对目标对象进行跟随，提高了足式机器人跟随的准确性。
144.在上述任一实施例的基础上，在跟随目标对象的过程中，还可获取交互指令，控制足式机器人执行交互指令对应的交互操作。
145.可以理解的是，不同的交互指令可对应不同的交互操作。可预先建立交互指令、交互操作之间的映射关系或者映射表，在获取到交互指令之后，查询映射关系或者映射表，可获取对应的交互操作，从而控制足式机器人执行交互指令对应的交互操作。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
146.需要说明的是，本公开的实施例中，对交互指令的类型不做过多限定。可选的，交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。
147.例如，行为交互指令包括但不限于握手、摇头等，获取的交互指令为握手时，可控制足式机器人执行握手交互操作，获取的交互指令为摇头时，可控制足式机器人执行摇头交互操作。
148.例如，拍摄交互操作包括但不限于拍摄照片、拍摄视频等，获取的交互指令为拍摄照片时，可控制足式机器人执行拍摄照片交互操作，获取的交互指令为拍摄视频时，可控制足式机器人执行拍摄视频交互操作。
149.需要说明的是，本公开的实施例中，对交互指令发出的方式不做过多限定。例如，交互指令包括但不限于语音指令、触摸指令、手势指令等，足式机器人上安装有语音采集装置，可获取用户发出的语音指令，或者，足式机器人上安装有触摸感应装置，可获取用户发出的触摸指令，其中，触摸感应装置可包括触摸传感器，或者，足式机器人上安装有手势感应装置，可获取用户发出的手势指令。
150.由此，该方法在跟随目标对象的过程中，还可获取交互指令，控制足式机器人执行交互指令对应的交互操作，以及时响应交互指令，满足用户对足式机器人的交互需求。
151.在上述任一实施例的基础上，响应于跟随模式开启指令之前，可包括获取录入对象图像指令，控制足式机器人采集对象图像，将采集到的对象图像存储至预设的已认证对象库中。
152.可选的，控制足式机器人采集对象图像，可包括判断当前是否满足采集图像的预设条件，若满足预设条件，则控制足式机器人采集对象图像。
153.其中，预设条件可根据实际情况进行设置，例如，预设条件可包括图像预设要求、环境预设要求、足式机器人预设要求等，图像预设要求包括但不限于对象数量为一个、对象朝向为正面、对象符合预设大小、对象没有遮挡物等，环境预设要求包括但不限于光线亮度大于预设阈值，人脸光线均匀等，足式机器人预设要求包括但不限于足式机器人处于固定状态，相机开启图像采集功能等。
154.由此，该方法可在当前满足采集图像的预设条件时，控制足式机器人采集对象图
像，可保证采集对象图像的可靠性。
155.可选的，将采集到的对象图像存储至预设的已认证对象库中，可包括判断采集到的对象图像是否符合预设录入要求，若符合预设录入要求，则将采集到的对象图像存储至预设的已认证对象库中。其中，预设录入要求可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
156.由此，该方法可在采集到的对象图像符合预设录入要求时，将采集到的对象图像存储至预设的已认证对象库中，可保证录入对象图像的可靠性。
157.在上述任一实施例的基础上，响应于跟随模式开启指令之前，可包括获取删除对象图像指令，其中，删除对象图像指令包括待删除的对象标识信息，可根据删除对象图像指令从预设的已认证对象库中将待删除的对象图像删除。
158.图4是根据一示例性实施例示出的一种足式机器人的跟随控制装置的框图。参照图5，本公开实施例的足式机器人的跟随控制装置100，包括：控制模块110和确定模块120。
159.控制模块110，被配置为执行响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；
160.确定模块120，被配置为执行确定目标对象；所述控制模块，还被配置为执行控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。
161.在本公开的一个实施例中，还包括：获取模块，被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；调整模块，被配置为执行根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。
162.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行以下至少一种：
163.如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；
164.如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；
165.如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；
166.如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；
167.如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
168.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；
169.获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；
170.将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。
171.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事
件，则所述调整模块，还被配置为执行将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；
172.如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。
173.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。
174.在本公开的一个实施例中，所述调整模块，还被配置为执行如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。
175.在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。
176.在本公开的一个实施例中，所述控制模块110，还被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，
177.其中，所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。
178.在本公开的一个实施例中，所述确定模块120，还被配置为执行识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。
179.在本公开的一个实施例中，所述确定模块120，还被配置为执行识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。
180.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
181.本公开的实施例提供的足式机器人的跟随控制装置，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
182.为了实现上述实施例，如图5所示，本公开还提出了一种足式机器人200，包括上述
足式机器人的跟随控制装置100。
183.在本公开的一个实施例中，如图6所示，足式机器人还可包括头部210、躯干本体220、与躯干本体220相连的腿部230、以及和腿部230相连的足部240。
184.本公开实施例的机器人，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
185.图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。
186.如图7所示，上述电子设备300包括：
187.存储器310及处理器320，连接不同组件(包括存储器310和处理器320)的总线330，存储器310存储有计算机程序，当处理器320执行所述程序时实现本公开实施例所述的足式机器人的跟随控制方法。
188.总线330表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
189.电子设备300典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备300访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
190.存储器310还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)340和/或高速缓存存储器350。电子设备300可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统360可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线330相连。存储器310可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
191.具有一组(至少一个)程序模块370的程序/实用工具380，可以存储在例如存储器310中，这样的程序模块370包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块370通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
192.电子设备300也可以与一个或多个外部设备390(例如键盘、指向设备、显示器391等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口392进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器393与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器393通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不
限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
193.处理器320通过运行存储在存储器310中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
194.需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本公开实施例的足式机器人的跟随控制方法的解释说明，此处不再赘述。
195.本公开实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的足式机器人的跟随控制方法，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。
196.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机可读存储介质。
197.其中，该计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的足式机器人的跟随控制方法。可选的，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
198.为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被电子设备的处理器执行时实现如前所述的足式机器人的跟随控制方法。
199.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
200.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：

1.一种足式机器人的跟随控制方法，其特征在于，包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取跟随调整事件，包括以下至少一种：如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照重新获取的行驶路径，控制所述足
式机器人继续对所述目标对象进行跟随之后，还包括：如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标对象，包括：识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述识别所述跟随模式的类别，包括：识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。12.一种足式机器人的跟随控制装置，其特征在于，包括：控制模块，被配置为执行响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定模块，被配置为执行确定目标对象；所述控制模块，还被配置为执行控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：获取模块，被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；调整模块，被配置为执行根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还被配置为执行以下至少一种：如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获
取第一类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。16.如权利要求14所述的装置，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还被配置为执行如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。19.如权利要求14所述的装置，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述调整模块，还被配置为执行如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。20.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。21.如权利要求12-20任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还被配置为执行
识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还被配置为执行识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。23.一种足式机器人，其特征在于，包括：如权利要求12-22中任一项所述的足式机器人的跟随控制装置。24.如权利要求23所述的足式机器人，其特征在于，还包括：头部；躯干本体；与所述躯干本体相连的腿部，以及和所述腿部相连的足部。25.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-11中任一项所述的足式机器人的跟随控制方法。26.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-11中任一项所述的足式机器人的跟随控制方法。

技术总结

本公开关于一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，该跟随控制方法包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。由此，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。需求。需求。