一种抵弦组件及马头琴机器人

1.本实用新型涉及音乐机器人技术领域，具体涉及一种抵弦组件及马头琴机器人。

背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，机器人技术应用的领域正从过去的以工业应用为主逐步向大众生活转变；最新的调查显示，在机器人领域，娱乐性机器人已经占有多达30％的市场份额。综合来说，商业机器的技术门槛低于工业、医疗、公共安全机器人，高于家用、教育机器人；市场需求度低于工业机、教育器人，高于医疗、公共安全、家用机器人；市场潜力和规模低于工业机器人，高于家用、教育、医疗、公共安全机器人。
3.例如授权公告号为cn214520218u的一种吉他机器人，依靠针对主要动作区域也即左右手的设计，使之能精准而高效的满足吉他的演奏需求，具体而言：实际工作时，吉他的演奏需辅以左手按压与右手拨弦来配合完成；因此该申请通过结构模拟左手压弦和右手拨弦的过程，拨弦机械手则依靠舵机的摆动驱动拨片产生摆动，随之实现对琴弦的拨动动作；滑块及与滑块固接的第一压弦板均可沿琴弦长度方向实现移动，并能通过阵列布局的气缸，实现对琴颈上相应品格处一处或多处琴弦的同时或先后的按压动作；实现对弹吉弹动过程的模拟发声。
4.内蒙古地区马头琴，因琴杆上端雕有马头而得名；马头琴是一种两弦的弦乐器，有梯形的琴身和雕刻成马头形状的琴柄，为蒙古族人民喜爱的乐器；琴身木制，长约一米，有两根弦，外弦为低音，内弦为高音；共鸣箱呈梯形，声音圆润，低回宛转，音量较弱；现有的模拟拉动马头琴机器人，其通过音响喇叭发声，因此发明人考虑设计一种模拟马头琴发声的装置，马头琴发声过程需要两部分操作，即下侧的拉弓操作与上侧的抵弦操作，马头琴的拉弓操作是通过弓弦拉动马头琴上的内弦和外弦，发声过程有时需要单独拉动内弦，有时需要单独拉动外弦，还有的时候需要同时拉动；马头琴进行抵弦操作时，其具有五个抵弦区；同一抵弦区，其内弦、外弦不同时抵住；因此，马头琴机器人的发声的过程，同一抵弦区需要进行间隔的抵弦操作。

技术实现要素：

5.本实用新型提供了一种拉弓组件及马头琴机器人，旨在解决马头琴机器人在抵弦过程中，如何实现同一抵弦区的内弦和外弦间隔抵弦的技术问题。
6.本实用新型使用的技术方案如下：一种抵弦组件，包括支撑转轴及旋转垫板，旋转垫板转动配合于支撑转轴之上，其位置与马头琴的抵弦区对应；旋转垫板靠近琴弦一侧设有与琴弦相对应的凹陷部，旋转垫板的端部与驱动装置联动配合；驱动装置伸缩带动旋转垫板与琴弦接触与分离。
7.进一步，支撑转轴为一根；五个旋转垫板转动配合于支撑转轴之上；旋转垫板为板状结构，其上设有与衔接段对应的转动通道；旋转垫板靠近琴弦一侧设有与内弦和外弦相对应的两个凹陷部。
8.进一步，支撑转轴也设置两根，旋转垫板的一侧开设有衔接段对应的转动通道，十个旋转垫板通过转动通道与衔接段转动配合，旋转垫板靠近琴弦一侧设有与内弦或外弦相对应的凹陷部。
9.可选的，旋转垫板的端部设置第一拉环，在驱动装置的推头上设有第二拉环；第一拉环与第二拉环环套设置，第一拉环与第二拉环之间具有旋转间隙。
10.可选的，琴键电机的端部设置u型结构的连接头；连接头之间设有圆柱状的滑动柱；旋转垫板与驱动装置配合一侧开设有长条状的滑槽，滑动柱滑动配合于滑槽内。
11.优选的，支撑转轴包括衔接段与支撑段；支撑段位于衔接段的两侧，支撑段固定在马头琴的琴杆上，且与琴弦平行。
12.具体的，驱动装置为琴键电机或电推杆的任一种。
13.本技术还提出一种马头琴机器人，包括上述任一种实施方式的抵弦组件。本实用新型所达到的有益效果为：琴键电机的推头伸长，带动旋转垫板沿着衔接段转动，使旋转垫板与内弦接触并抵住，此时与外弦对应一侧的凹陷部远离外弦；琴键电机的推头收回，带动旋转垫板沿着衔接段转动，使旋转垫板与内弦分离，此时旋转垫板与内弦、外弦都不接触；琴键电机的推头继续收回，带动旋转垫板沿着衔接段转动；使旋转垫板与外弦接触并抵住，此时与外弦对应一侧的凹陷部远离内弦；通过琴键电机的推头伸长与缩短，从而实现了旋转垫板间隔的抵弦操作。
附图说明
14.图1是本实用新型的整体结构示意图。
15.图2是本实用新型的旋转垫板结构示意图。
16.图3是本实用新型的支撑转轴结构示意图。
17.图4是本实用新型的第一拉环、第二拉环结构示意图。
18.图5是本实用新型的连接头结构示意图。
19.图6是本实用新型的限位轴肩结构示意图。
20.图7是本实用新型的旋转垫板第二种实施方式结构示意图。
21.图8是本实用新型的马头琴机器人结构示意图。
22.图中，1、支撑转轴；2、旋转垫板；3、衔接段；4、转动通道；5、凹陷部；6、琴键电机；7、第一拉环；8、第二拉环；9、连接头；10、滑动柱；11、滑槽；12、限位轴肩；13、支撑段。
具体实施方式
23.为便于本领域的技术人员理解本实用新型，下面结合附图说明本实用新型的具体实施方式。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.首先对本技术的应用场景进行介绍：马头琴发声过程需要两部分操作，即下侧的
拉弓操作与上侧的抵弦操作，马头琴进行抵弦操作时，其具有五个抵弦区；同一抵弦区，其内弦、外弦不同时抵住；需要进行间隔的抵弦操作；如图1所示，本实用新型提供了一种抵弦组件，包括一根支撑转轴1及旋转垫板2，支撑转轴1为刚性材质例如铁，包括直线棒状的衔接段3与支撑段13，支撑段13位于衔接段3的两侧；支撑段13通过粘接或胀缩连接固定在马头琴的琴杆上；衔接段3位于内弦和外弦之间，且与马头琴的内弦和外弦相平行；旋转垫板2转动配合于支撑转轴1之上，且五个旋转垫板2分别对应五个抵弦区；旋转垫板2为板状结构，其上设有与衔接段3对应的转动通道4；旋转垫板2靠近琴弦一侧设有与内弦和外弦相对应的两个凹陷部5，旋转垫板2的一侧端部与五个控制头的琴键电机6的推头联动配合（当然琴键电机6也可以换成五个电推杆）；琴键电机6与马头琴的琴杆侧部通过角钢安装板螺纹固定；琴键电机6的推头伸长，带动旋转垫板2沿着衔接段3转动，使旋转垫板2与内弦接触并抵住，此时与外弦对应一侧的凹陷部5远离外弦；琴键电机6的推头收回，带动旋转垫板2沿着衔接段3转动，使旋转垫板2与内弦分离，此时旋转垫板2与内弦、外弦都不接触；琴键电机6的推头继续收回，带动旋转垫板2沿着衔接段3转动；使旋转垫板2与外弦接触并抵住，此时与外弦对应一侧的凹陷部5远离内弦；通过琴键电机6的推头伸长与缩短，从而实现了旋转垫板2间隔的抵弦操作。
26.旋转垫板2的端部与琴键电机6的推头联动配合，如图4-5所示，一种实施方式为在旋转垫板2的端部设置第一拉环7，在琴键电机6的推头上设有第二拉环8；第一拉环7与第二拉环8环套设置，且第一拉环7与第二拉环8两者之间相互垂直，通过第一拉环7与第二拉环8之间存在旋转间隙，作为旋转垫板2转动过程中的旋转补偿；旋转垫板2的端部与琴键电机6的推头联动配合的另一种实施方式为，在琴键电机6的端部设置u型结构的连接头9；连接头9之间设有圆柱状的滑动柱10；旋转垫板2与琴键电机6配合一侧，开设有长条状的滑槽11，滑动柱10滑动配合于滑槽11内；琴键电机6的推头伸长，滑动柱10在滑槽11内滑动，带动旋转垫板2沿着衔接段3转动。
27.旋转垫板2与衔接段3需要沿着径向进行定位以避免轴向的位置偏移，如图6所示，因此，衔接段3对应位置，设有环状的限位轴肩12，起到对旋转垫板2径向限位的作用。
28.本技术的支撑转轴1也可以设置两根于，旋转垫板2的一侧开设有衔接段3对应的转动通道4，旋转垫板2通过转动通道4与衔接段3转动配合，旋转垫板2靠近琴弦一侧设有与内弦或外弦相对应的凹陷部5；旋转垫板2共设置十个，一侧五个，分别对应马头琴的五个抵弦区，即五个旋转垫板2设置在内弦对应五个抵弦区，剩余的五个旋转垫板2设置在外弦对应五个抵弦区；旋转垫板2的另一侧端部分别与琴键电机6的推头或者电推杆联动配合；即每一个电推杆或推头分别控制单个的旋转垫板2进行间隔的抵弦。
29.如图8所示，如本技术还提出一种马头琴机器人，包括上述任一种实施方式的抵弦组件。
30.上述中如未单独介绍其固定方式，皆使用业内技术人员通用技术手段，焊接，嵌套，或螺纹固定等方式。
31.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合
适的方式结合。
32.以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。

技术特征：

1.一种抵弦组件，其特征在于：包括支撑转轴（1）及旋转垫板（2），旋转垫板（2）转动配合于支撑转轴（1）之上，其位置与马头琴的抵弦区对应；旋转垫板（2）靠近琴弦一侧设有与琴弦相对应的凹陷部（5），旋转垫板（2）的端部与驱动装置联动配合；驱动装置伸缩带动旋转垫板（2）与琴弦接触与分离；所述支撑转轴（1）为一根；五个旋转垫板（2）转动配合于支撑转轴（1）之上；旋转垫板（2）为板状结构，其上设有与衔接段（3）对应的转动通道（4）；旋转垫板（2）靠近琴弦一侧设有与内弦和外弦相对应的两个凹陷部（5）。2.根据权利要求1所述的一种抵弦组件，其特征在于：所述旋转垫板（2）的端部设置第一拉环（7），在驱动装置的推头上设有第二拉环（8）；第一拉环（7）与第二拉环（8）环套设置，第一拉环（7）与第二拉环（8）之间具有旋转间隙。3.根据权利要求1所述的一种抵弦组件，其特征在于：所述驱动装置为琴键电机（6），所述琴键电机（6）的端部设置u型结构的连接头（9）；连接头（9）之间设有圆柱状的滑动柱（10）；旋转垫板（2）与驱动装置配合一侧开设有长条状的滑槽（11），滑动柱（10）滑动配合于滑槽（11）内。4.根据权利要求1所述的一种抵弦组件，其特征在于：所述支撑转轴（1）包括衔接段（3）与支撑段（13）；支撑段（13）位于衔接段（3）的两侧，支撑段（13）固定在马头琴的琴杆上，且与琴弦平行。5.根据权利要求1所述的一种抵弦组件，其特征在于：所述驱动装置为琴键电机（6）或电推杆的任一种。6.一种马头琴机器人，其特征在于：包括如权利要求1所述的抵弦组件。

技术总结

本实用新型涉及音乐机器人技术领域，具体涉及一种抵弦组件及马头琴机器人；包括支撑转轴及旋转垫板，旋转垫板转动配合于支撑转轴之上，其位置与马头琴的抵弦区对应；旋转垫板靠近琴弦一侧设有与琴弦相对应的凹陷部，旋转垫板的端部与驱动装置联动配合；驱动装置伸缩带动旋转垫板与琴弦接触与分离；本实用新型提供了一种拉弓组件及马头琴机器人，旨在解决马头琴机器人在抵弦过程中，如何实现同一抵弦区的内弦和外弦间隔抵弦的技术问题。内弦和外弦间隔抵弦的技术问题。内弦和外弦间隔抵弦的技术问题。