校正因相机俯仰角引起的畸变的制作方法

校正因相机俯仰角引起的畸变

背景技术：

1.相机在许多不同的环境中被用于通信。例如，相机通常被用于会议室，以允许会议的视频图像数据被发送到远程位置，以供其他人参加会议。以此方式，与单使用音频相比，远程位置的人可以享受更多的协作体验。

技术实现要素：

2.提供本发明内容以便以简化的形式介绍以下在具体实施方式中还描述的概念的选集。本公开内容并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本公开的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。
3.一个所公开的示例提供了一种视频会议系统，包括处理器和存储设备，所述存储设备存储可由处理器执行的指令以获得经由相机采集的场景的图像，所述场景的图像包括由以此来采集场景图像的相机俯仰角引起的图像畸变。所述指令还可执行来将投影映射应用于所述场景的所述图像，以将所述场景的所述图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的所述相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出经校正图像。
附图说明
4.图1示意性地示出了可在视频会议系统中使用的示例相机。
5.图2示意性地示出了被配置成通过应用包括倾斜参数的投影映射来生成经校正畸变的图像的示例相机控制器。
6.图3示出了包括以向下倾斜的俯仰角布置的相机的示例会议室。
7.图4示出了通过具有向下倾斜俯仰角的广角相机采集的示例未校正图像。
8.图5示出了在应用没有倾斜参数的圆柱形投影映射之后的图4的图像。
9.图6示出示例无倾斜圆柱形投影的几何表示。
10.图7示出示例倾斜圆柱形投影的几何表示。
11.图8示意性地示出了原始图像中的像素位置到经校正图像中的像素位置的示例映射。
12.图9示出了在应用包括倾斜参数的圆柱形投影映射之后的图4的图像。
13.图10示出示例倾斜直线投影的几何表示。
14.图11示出示例倾斜球形畸变投影的几何表示。
15.图12示出了经裁剪的未畸变图像的视场的示意表示。
16.图13示意性地示出了在倾斜圆柱形畸变投影的应用之前裁剪原始图像的示例。
17.图14是描述用于校正图像中的倾斜畸变的示例方法的流程图。
18.图15示意地示出示例计算系统。
具体实施方式
19.相机将来自场景的光引导到平面图像传感器上，以将场景的图像捕获在图像帧中。在许多环境中，特别是在会议室等室内，广角相机可以被用来对分散的多个感兴趣的对象进行成像。采用广角透镜的相机捕获来自广角视场(fov)的光，但会遭受各种类型的光学畸变，诸如梯形畸变、镜筒畸变、枕形畸变和/或tv畸变。在距相机光轴的较高场角处，畸变水平可能更明显。标准低几何畸变(或低tv畸变)相机透镜(其水平视场可在40
°
至70
°
之间)可能会有轻微的畸变，而广角(70
°‑
90
°
fov)和超广角(》90
°
fov)透镜在图像帧的边缘和角落处可能会有更大的畸变。低tv畸变需要增加复杂性，诸如非球面轮廓、元件数量和更高fov透镜设计的更严格公差，例如合理的批量生产120度水平fov透镜的设计可能会遭受6％的tv畸变。此外，由于相机捕获的hfov上的角度对向与观看者在观看计算机和/或交互式显示器上显示的、相机捕获的场景时看到的有效角度对向之间经常存在差异，观看者通常不能完全理解低tv畸变，因为宽fov帧捕获将需要更短的观看距离以最佳地观看所显示的场景内容。因此，使用低tv畸变透镜拍摄的宽fov场景可能会在视场的角落中出现梯形拉伸。由于低tv畸变透镜在120度以上不易获得，并且理论上限制在180度，所以鱼眼型透镜可被用于捕获宽fov场景。因此，例如，在会议室环境中使用超广角透镜，图像中站在fov各侧附近的人可能会出现扭曲，并以非垂直角度站立，以及其他畸变。图像中人和其他对象的不自然外观可能会给远程视频会议参与者带来不满意的体验。
20.在一些畸变校正办法中，来自相机的原始图像被映射到分析几何投影，该分析几何投影近似人和/或其他感兴趣对象在成像空间中的排列。在会议室的示例中，围绕相机站立或就座的人的半圆形排列可近似圆柱形。如此，圆柱形投影可被用于通过将原始图像映射到圆柱形投影来校正图像畸变。在一些示例中，此类映射可以基于相机的透镜的光学中心，使得光学中心和投影的中心对准。同样，投影也可以基于透镜的已知或近似畸变函数。在经校正图像中，场景中垂直取向的对象，诸如站在相机fov各侧附近的人，可能看起来笔直且垂直取向，而不是扭曲和/或倾斜，并且因此具有更自然的外观。如本文所使用的，术语“原始图像”是指在没有任何畸变校正的情况下生成的图像，并且可以包括单图像、彩图像和至少部分地经处理的图像。
21.然而，一些相机的放置可能会对畸变校正带来挑战。例如，视频会议相机可以放置在视频会议显示器上方的墙壁上，或者附连到视频会议显示器的顶部。当感兴趣的区域包括房间中的会议参与者时，从该位置水平朝外的相机可能会浪费大部分图像帧来对天花板成像。偏移成像，其中图像传感器的光学中心相对于透镜的光轴偏移，可以被用作在这种情况下实现适当校正的一办方法。然而，这种解决方案涉及使用专用偏移图像传感器或超大尺寸图像传感器。虽然偏移成像可以允许相机以偏置角度向下捕获视场，但是偏移成像可能不适应不同的相机高度和安装角度，除非图像传感器包括足够的像素区域以适应偏置角度所产生的偏移。
22.避免对天花板成像过多的另一办法是将相机向下倾斜。然而，圆柱形投影可能无法充分校正以倾斜俯仰角采集的图像中的畸变。圆柱形投影畸变校正可能以具有水平取向的相机的光轴为前提。在光轴向下倾斜的情况下，投影可以使垂直取向的对象变直，但这些对象可能看起来向图像的一侧倾斜。
23.因此，公开了涉及校正使用具有倾斜俯仰角的相机采集的图像中的畸变的示例。
简言之，所公开的示例应用包括基于相机俯仰角的倾斜参数的投影。使用这种倾斜投影来校正来自标准广角相机的图像中的畸变可以避免使用超大尺寸的图像传感器和偏移图像传感器的角度约束。此外，可以针对不同的倾斜角度确定和/或存储不同的投影，从而允许基于当前相机倾斜角度来应用适当的校正。使用这种校正，图像各侧附近的人和其他垂直取向的对象可能看起来站得笔直，而不是向外倾斜。与未校正的图像或未使用倾斜参数来校正的图像相比，图像中人的更自然的外观可有助于远程视频会议参与者感觉在视频会议中更“在场”。尽管本文在会议室环境的上下文中进行了描述，但是所公开的示例可以与任何合适的内部或外部环境中的任何合适的相机一起使用。
24.在讨论在投影模型中使用倾斜参数之前，参考图1描述示例相机100。相机100被配置成对场景102进行成像。相机100包括图像传感器104和透镜106，透镜106被定位成将来自场景102的物光107引导到图像传感器104上。透镜106可以采取任何合适的形状，并且可以包括具有任何合适光学特性的任何合适光学材料。在一些实现中，透镜106可以是两个或更多个透镜或其他光学元件的系统。作为更具体的示例，透镜106可以是f-θ透镜，其可以包括已知的线性或近线性透镜畸变函数。在相机中使用f-θ透镜可以帮助确保图像传感器空间和入射角之间的近似线性关系。透镜106(具有保持在透镜镜筒108中的透镜元件)可以经由支架安装结构110保持在相对于图像传感器104的中心固定位置。在一些示例中，支架安装结构110是刚性支架结构，其沿着六个自由度(例如，x、y、z、尖端、倾斜、方位旋转)中的每一轴线固定透镜镜筒108，并且从而相对于图像传感器104来固定透镜106中的所有元件。例如，固定焦点相机可具有此类布置。在一些示例中，支架安装结构110可允许透镜镜筒108相对于图像传感器104沿至少一个轴线移动(例如，用于图像稳定化和/或聚焦，诸如通过在透镜镜筒108和支架安装结构110之间放置自动聚焦音圈致动器)。在这样的示例中，即使透镜106的位置相对于图像传感器104的位置可以沿着z轴移动，透镜106仍然相对于图像传感器106中心固定。
25.在所示的非限制性示例相机中，透镜镜筒108在操作上耦合到支架安装结构110。支架安装结构110被安装到印刷电路板(pcb)112。在一个示例中，支架安装结构110经由粘合剂结合到pcb 112。图像传感器104安装在pcb 112上，使得透镜106的光轴114与图像传感器104的中心基本上对准。具体而言，透镜镜筒108、支架安装结构110以及pcb 112共同保持透镜106与图像传感器104光学对准(例如，对于使用螺纹透镜镜筒108和支架安装结构110的情形，支架安装结构110可以相对于pcb 112接合就位，以固定x、y、z位置和尖端/倾斜角，同时螺纹可以基本上用于设置焦点)。或者，与使用主动对准(aa)的情形一样，预聚焦位置可以通过光学或机械方式在透镜镜筒108和支架安装结构110之间固定聚焦位置来设置。一旦以这种方式固定，透镜和支架组装件就可以在所有自由度上进行主动调整，并通过支架安装结构110和pcb 112之间的间隙接合来进行接合，以固定x、y、最终z焦点、尖端、倾斜和方位旋转。此外，可以首先将无螺纹透镜支架接合到pcb，然后aa定位并接合具有无螺纹镜筒的透镜。相机100还包括控制器116，控制器116被配置成控制图像传感器104以采集场景102的图像，以及执行本文所讨论的相机100的其他控制操作。控制器116可包括逻辑子系统和存储子系统。逻辑子系统包括配置成执行存储子系统所保持的指令以执行本文公开的任何操作、算法、计算或转换的一个或多个物理设备。在一些实现中，逻辑子系统可以采取专用集成电路(asic)或片上系统(soc)的形式，其中指令中的一些或全部是硬件编码或固件
编码的。控制器116的逻辑子系统和存储子系统参考图15进一步详细讨论。
26.在相机100的制造过程中，相机100的制造公差可能导致图像传感器104和透镜106的光学对准中的相机到相机的变异，这可能会导致图像传感器的位置偏离与透镜106对准的理想位置。图像传感器104’被示为具有相对于图像传感器104的与透镜106对准的理想位置偏移的位置。此外，透镜106本身的制造公差可能导致图像传感器104和透镜106的光学对准的变异。如侧栏122所示，当图像传感器104与透镜106理想对准时，透镜106的光轴114相对于图像传感器104以透镜106的实际光学中心118为中心。然而，当图像传感器104’的位置相对于图像传感器104的理想位置偏移时，透镜106的实际光学中心118偏离图像传感器104’的中心120。图像传感器104’的中心与透镜106的实际光学中心118之间的差异可影响对透镜有贡献的图像畸变。
27.实际光学中心118可以因相机而异，使得不同的相机基于具有不同的因相机而异光学中心而生成具有不同畸变的原始图像。如此，在一些示例中，对图像应用倾斜投影畸变校正可以基于所确定的光学中心以及透镜标称畸变数据。可以按任何合适的方式确定光学中心。作为一个示例，在制造过程中，通过将平面照明场投射透过透镜106到图像传感器104上，并测量图像强度分布的质心以确定光学中心，可以逐个相机地确定光学中心。注意，如果相机包括具有有限相对照明衰减的透镜，则包括经校准测试设置(该经校准测试设置具有相对于透镜光轴的位置参考的光学目标，该光学目标可以通过使用镜筒的运动学机械安装来被重复安装)的基于实况图像的指向测量可以预期为光学中心测量提供更高的精度。作为另一示例，与光轴114对准的激光束可被用于测量光学中心118。在其他示例中，倾斜投影畸变校正可基于任何其他合适的校准。图2更详细地示出了控制器116的框图。控制器116被配置成经由图像传感器104采集场景的原始图像204。控制器116可以被配置成将原始图像204加载到相机202的存储器202中。控制器116还被配置成根据原始图像204来生成经畸变校正图像214，这可以基于相机100的因相机而异的光学中心118或其他合适的校准。测得的因相机而异的光学中心118或其他校准可以被存储在存储器202(例如，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)或其他非易失性存储器)中，使得因相机而异的光学中心118或其他校准可以供用于执行畸变校正操作。测得的因相机而异的光学中心118可以表示成图像传感器104的坐标空间中的(x,y)坐标。归因于透镜畸变和/或对准差异，测得的因相机而异的光学中心118可以偏离图像传感器104的实际中心位置。虽然不需要使用光学中心(oc)位置数据来执行畸变校正图像，但经校正图像的有效畸变的幅度可以随着oc偏离投影映射中使用的原点位置的增加而增加。例如，在一些应用中，小的oc误差(即在＜5-10像素的量级)可以提供足够的精度，而其他应用可能利用更高精度的oc数据。这意味着通过透镜对准和结合到图像传感器pcb实现的oc误差的精度可有助于告知需求与结果的水平。注意，包括准确的oc位置数据可以实现并保持对大范围oc误差的高质量校正，因为畸变校正网格文件(如下所述)是为了补偿oc而生成的。
28.控制器116可以包括畸变校正机206，其被配置成根据包括倾斜参数的畸变校正投影212来平移原始图像204的诸像素的像素位置，以生成经畸变校正的图像214。在其他示例中，畸变校正可以在另一计算设备上被执行，诸如接收来自相机100的图像数据的计算机(例如相机100集成到其中的计算设备)，而不是在控制器116上。注意，诸如在基于畸变校正投影的个体像素的基础上，通过应用指示经畸变校正的图像的每一整数(x,y)像素到原始
输入图像(x',y')内的浮点位置的映射的网状网格(例如，上述网格文件)，原始图像中不同像素的像素位置可以被平移和/或内插。如此，在不同的实例中，不同像素的像素位置可以被不同地平移(例如，不同像素的不同平移方向和/或距离)，不同像素的像素位置可以被相同地平移(例如，不同像素的相同平移方向和/或距离)，和/或一些像素的像素位置可以在原始图像204和经畸变校正的图像214之间保持相同。此外，畸变校正可包括拉伸和/或压缩图像的各部分。此外，对于未配备倾斜传感器的情况，可以通过软件(主机)或固件(嵌入式)来分析经畸变校正的图像214，以检测和定位表示场景中的垂直对象的线对象，即房间墙壁的角部，其预期是垂直的后畸变校正，并将倾斜角度的调整反馈到倾斜传感器中作为输入。这样的迭代过程因此利用场景内容作为反馈来确定正确的倾斜参数，而无需使用倾斜传感器。
29.更具体地，畸变校正机206可以被配置成根据包括俯仰倾斜参数的畸变校正投影212来执行畸变校正映射。畸变校正机206可选地可以利用测得的因相机而异的光学中心118、图像传感器参数208和/或透镜畸变参数210作为输入。在一个示例中，图像传感器参数208可包括图像传感器104的分辨率(例如，在x和y维度两者中包括在图像传感器中的像素数量)和图像传感器104的诸像素的像素大小(例如，在x和y维度两者中的像素的大小)。在其他示例中，对于畸变校正投影212，可以考虑其他图像传感器参数。在一个示例中，透镜畸变参数210可以包括畸变数据，诸如图像实际高度对透镜106的场角。在其他示例中，对于畸变校正投影212，可以考虑其他透镜畸变参数。在一些示例中，可以存储多个畸变校正投影212，例如对应于不同的倾斜角度和/或不同类型的投影(例如，圆柱形、球形和/或直线)。此外，在一些示例中，来自倾斜传感器213的倾斜角度数据可被用于选择要应用的畸变校正投影212，使得投影的倾斜角度对应于根据倾斜传感器数据确定的相机的倾斜角度。作为示例，倾斜传感器213可以被结合到相机或包括相机的计算设备中。此外，可以通过使用具有相对于透镜光轴的已知倾斜角度的专用机械相机安装架来提供倾斜参数。在另一些示例中，倾斜角度可以作为用户输入来提供，而不是根据倾斜传感器数据来确定。应当注意，本文中未示出的其他几何畸变校正投影被设想成与倾斜畸变校正兼容，诸如环形投影或混合投影，诸如在赤道线处具有过渡的上部圆柱形和下部环形或球形投影。此外，与倾斜畸变校正兼容的几何畸变校正投影可以包括沿着垂直fov的抛物线轮廓，该抛物线轮廓沿着水平fov径向扫掠或弯曲。
30.对于使用透镜106和图像传感器104的特定类型的相机配置，传感器参数208和透镜畸变参数210可以是先验已知的。例如，对于特定制造批次中的每个相机，传感器参数208和透镜畸变参数210可以是相同的，而特定制造批次的每个相机可能由于相机的制造变异而具有不同的测得的因相机而异的光学中心。在一些实现中，传感器参数208和透镜畸变参数210可以存储在存储器202中，而在一些实现中，传感器参数208和透镜畸变参数可以硬编码到畸变校正算法中。在此外，在一些示例中，用于经畸变校正的图像的插值的网状网格可能因该制造批次的光学中心变异的预期像素容差(例如，+/-50像素)而被实现得过大。可以在固件和/或软件中裁剪网格，以基于来自所存储的光学中心数据的每一相机情形的给定偏移来匹配输出大小。在其他示例中，用于插值的网状网格可以具有与经畸变校正的输出图像相同的大小，其中在相机初始化时基于所存储的光学中心数据来计算网状格网格一次。
31.畸变校正投影212将原始图像204的像素位置和经畸变校正的图像214的经平移像素位置之间的关系定义为逆函数，其中传感器坐标被映射到畸变校正投影212的投影平面和/或表面坐标。如上所述，畸变校正投影212包括基于相机的俯仰倾斜角的倾斜参数。
32.图3示出了包括视频会议显示器和相机的示例会议室300，其中相机100以向下倾斜的俯仰角放置在显示器302的一侧。在图3中，相机100位于显示器302的上方，但在其他示例中相机100可以位于显示器302的不同侧，在一些示例中包括左侧、右侧或下方。图4示出了通过配备有广角f-θ的相机采集的示例原始图像400，具有如在图1中描绘的房间中的类似布置。原始图像400包括145.5
°
的水平fov(hfov)，并且以与水平面成17度的向下俯仰倾斜角来采集。如可以看到的，图像各侧处的对象(例如，对象402)看起来是弯曲和扭曲的。此外，更靠近图像中心的对象看起来不自然地扭曲或压缩(例如，对象404在腰部被压缩)。由于与会者在会议室图像中的不自然外观，原始图像400可能无法向远程参与者提供令人满意的会议室体验。图5示出了通过对图像400应用无倾斜的圆柱形投影畸变校正而产生的图像500。圆柱形投影将图像传感器空间中的图像传感器坐标映射到圆柱坐标。在该映射之前，原始图像的像素网格被参数化成相应的物理尺寸，并且可以基于测得的因相机而异的光学中心进行偏移，以将投影与透镜的光轴匹配。在其他示例中，取决于应用的所需精度水平，可以省略这种移位。
33.图6示出了用于产生图像500的无倾斜圆柱形投影600的几何表示，对于原始图像，图像传感器坐标由(x,y)表示。投影半径rc可被用作缩放器，用于设置在经校正图像像素位置内捕获的视场。例如，对于表示图像传感器的水平边缘的实际高度h
re
(θ)的场角θ，通过将rc设置成经校正图像可被设置成对向且包括目标hfov。无倾斜圆柱形投影将图像传感器坐标和圆柱坐标(由方位角弧长xc和高度长度yc表示的圆柱体上的坐标，因此是在经校正图像中的位置)之间的关系定义成x(f，rc，xc，yc)&y(f，rc，xc，yc)形式的逆函数，其中
[0034][0035][0036][0037][0038]
半径r0可如下确定：
[0039][0040]
因而，对于
[0041][0042]
对于单位半径，因子c可以如下定义与“sin”的比率：
[0043]
y＝fcyo，x＝sgn(xc)fcxo，其中畸变查表被定义成：或对于场角(弧度)处的百分比畸变p0。
[0044]
在图像500中，对象402虽然不再弯曲和扭曲，但看起来向右倾斜。在图像中的其他人和对象中也可以看到类似的畸变。例如，显示器504的顶部边缘是弯曲的，从而使显示器504具有弯曲的外观。同样，会议室两侧的白板(例如，白板506)看起来也向外倾斜。因此，尽管参与者和其他对象看起来比未校正图像中的更自然，但仍然存在的畸变可能会给远程参与者带来不满意的体验。
[0045]
因此，如上所述，为了避免在图像中出现向外倾斜的对象，可以将倾斜参数合并入投影映射中以用于图像畸变校正。图7示出示例倾斜圆柱形投影700的几何描绘。倾斜圆柱形投影700将图像传感器空间中的图像传感器坐标映射到倾斜圆柱体的圆柱坐标，以从原始图像生成经校正图像。对于原始图像，图像传感器坐标由(x,y)表示。投影半径rc可被用作缩放器，用于设置在经校正图像像素位置内捕获的视场。例如，对于表示图像传感器的水平边缘的实际高度h
re
(θ)的场角θ，通过将rc设置成经校正图像可被设置成对向且包括目标hfov。圆柱形投影将图像传感器坐标和圆柱坐标(由方位角弧长xc和高度长度yc表示的圆柱体上的坐标，所有点绕yz平面内的点p旋转倾斜角φ，其对应于经校正图像中的位置)之间的关系定义成x(f,rc,xc,yc,φ)&y(f,rc,xc,yc,φ)形式的逆函数。
[0046]
对于给定倾斜角φ，横向位置xo对于给定(xc,yc)保持恒定，然而yo和zo取决于点c＝(l,m,n)到点c
φ
＝(l
φ
,m
φ
,n
φ
)在yz平面内的径向偏移。在此，坐标(xo,yo,zo)是偏移点c
φ
相对于原点(即，位于无倾斜圆柱体的中心的相机的参考系中)的笛卡尔坐标。坐标(xc,yc,zc)是点c相对于原点的圆柱坐标，相当于偏移点c
φ
相对于倾斜圆柱体的中心的圆柱坐标。坐标(l,m,n)是相对于圆柱体的枢轴点p的笛卡尔坐标，该枢轴点位于距相机参考系原点的距离rc处。首先确定对应于点c的径向偏移δyo(xc,yc,φ)和δzo(xc,yc,φ)：
[0047][0048][0049]
m＝yc[0050][0051]
其中
[0052]
对于(xo,yo,zo)：
[0053][0054][0055][0056]
对于场角与半径ro的关系是：
[0057][0058]
因而，对于场角因为所以
[0059][0060]
现在，在传感器平面上的x和y位置(自光轴处的投影原点，表示在旋转倾斜角度φ的圆柱体上的xc和yc位置)可被定义成：
[0061]
其中畸变查表被定义成：或对于场角(弧度)处的百分比畸变p0。
[0062]
畸变校正投影可以预先计算并存储为像素映射函数(网格文件)，该映射函数应用于原始图像中的像素以产生经畸变校正的图像。图8示出了示例原始图像800和示例经畸变校正的图像802。原始图像800包括同心圆形式的诸等值线，其表示透镜的场角(以度为单位)。在所示示例中，诸等值线表示从0度到90度的10度增量。原始图像800中的轮廓804表示经畸变校正的图像802的帧边缘。在所示的示例中，原始图像800由支持～137度hfov的相机用球形或圆柱形投影生成。在其他示例中，可以在使用期间计算畸变校正投影，而不是预先计算。图9示出了通过对图像400应用倾斜圆柱形投影校正而获得的经校正图像900。在经校正图像900中，对象402不再像原始图像400中那样扭曲，或者像通过无倾斜圆柱形投影来校正的图像500中那样倾斜，而是看起来既不畸变又垂直取向。此外，沿着房间侧面的白板(例如，白板506)也看起来是垂直取向的，并且显示器504的上边缘看起来是直的而不是弯曲的。此外，对象404在图像的下部不再显得变窄。如此，经校正图像900可为远程会议参与者提供更满意的体验，由于用户和房间中的其他对象的更自然的外观和取向，给参与者更多的“在那里”的感觉。
[0063]
如上所述，在一些示例中，相机可以被配置成与多个不同的俯仰角一起使用。例如，相机可具有枢转关节，相机主体在枢转关节处附连到安装架。对于合并到设备主体中的相机(例如，定位在显示器边框中的相机)，设备或设备的安装架可以包括类似的关节。同
样，与墙壁相比，包括相机的设备(如显示器)当安装在支架上时可能具有不同的俯仰角。因此，为了允许应用适当的倾斜投影，相机或包括相机的设备还可以包括倾斜传感器(例如，惯性运动传感器、结合到枢轴关节中的旋转编码器等)，以允许感测俯仰倾斜角度。在一些示例中，所需的倾斜角度参数可以与特定设备的安装架一对一相关，使得相机可以基于与该设备或该设备上的特定安装架的通信，通过与安装架处的设备的通信连接来检测倾斜角度。基于感测的俯仰倾斜角，可以应用相应的投影映射来校正以感测的倾斜角来采集的图像。
[0064]
在一些示例中，可以针对多个俯仰角中的每一者预计算倾斜畸变校正投影。例如，可以在0
°
和30
°
之间的每一整数度计算倾斜畸变校正的像素映射。在其他示例中，可以每半度计算倾斜畸变校正。在另一些示例中，可以针对任何其他合适的角度范围和/或增量来计算像素映射，并且角度范围可以包括正或负倾斜角度。在进一步的示例中，可以在使用期间例如实时地计算倾斜畸变映射。在上述示例中，倾斜圆柱形投影被用于畸变校正。在其他示例中，可使用包括倾斜参数的其他投影。图10示出了俯仰倾斜角φ的示例倾斜直线畸变校正投影1000的几何表示。倾斜直线投影将图像传感器空间中的图像传感器坐标映射到倾斜直线投影平面的投影平面坐标。在该映射之前，原始图像的像素网格被参数化成相应的物理尺寸，并且可选地可以基于测得的因相机而异的光学中心进行偏移。
[0065]
对于原始图像，图像传感器坐标由(xs,ys)表示。投影距离z
p
可被用作缩放器，用于设置在经校正图像像素位置内捕获的视场。例如，对于图像传感器的水平边缘的实际高度h
re
，通过将z
p
设置成经校正图像可被设置成对向且包括目标水平视场(hfov)。倾斜直线投影将图像传感器坐标和投影平面坐标(由位置(x
p
,y
p
)表示的平面上的坐标，所有点已绕位于沿z轴距离z
p
处的点旋转了倾斜角φ，因此是在经校正图像中的位置)之间的关系定义成xs(f，x
p
，y
p
，z
p
，φ)&ys(f，x
p
，y
p
，z
p
，φ)形式的逆函数。
[0066]
对于无倾斜平面上的点p＝(l,m,n)，相对于沿z轴的枢转点，l＝x
p
，m＝y
p
，且n＝0。对于给定倾斜角φ，横向位置xo保持恒定。包括平面的倾斜φ，点p移至p
φ
＝(l
φ
,m
φ
,n
φ
)，其中l
φ
＝x
p
，m
φ
＝n sinφ+m cosφ＝y
p cosφ，且n
φ
＝n cosφ-msinφ＝-y
p sinφ，因而相对于xyz原点的坐标变成
[0067]
xo＝l＝x
p
，
[0068]yo
＝m
φ
＝mcosφ＝y
p
cosφ，且
[0069]zo
＝z
p-n
φ
＝z
p-(-m sinφ)＝z
p
+y
p
sinφ。
[0070]
给定上述(xo,yo,zo)，场角表示成：而且z
p
＝到平面的距离缩放器。
[0071]
对于投影平面坐标(x
p
,y
p
)，
[0072]
x
p
＝r
p
cos(θ)其中
[0073]yp
＝r
p
sin(θ)其中
[0074]
图像传感器上从角度到图像高度的半径rs可以表示成函数：例如，该关系可以通过畸变查表来确定，该畸变查表可以被用于插值任何给定场角的径向图像高度、拟合方程，或者用在场角下来自f-θ的抛物线百分比(p)畸变来估计。半径rs可如下确定：
[0075][0076]
对于半径中的场角
[0077][0078]
畸变查表可被如下定义：
[0079][0080]
对于传感器坐标(xs,ys)，包括归因于倾斜角φ的旋转：
[0081][0082][0083]
图11示意性地示出了示例倾斜球形畸变校正投影1100。倾斜球形投影将图像传感器空间中的图像传感器坐标映射到球坐标。投影半径rs可被用作缩放器，用于设置在经校正图像像素位置内捕获的视场。例如，对于表示图像传感器的水平边缘的实际高度h
re
(θ)的场角θ，通过将rs设置成经校正图像可被设置成对向且包括目标hfov。球形投影将图像传感器坐标和球坐标(由方位角弧长xs和高程(elevation)弧长ys表示的球体上的坐标，所有点绕yz平面内的点p旋转了倾斜角φ，其对应于经校正图像中的位置)之间的关系定义成x(f,xs,ys,rs,φ)&y(f,xs,ys,rs,φ)形式的逆函数。
[0084]
对于给定倾斜角φ，横向位置xo对于给定(xs,ys)保持恒定，然而yo和zo取决于点s＝(l,m,n)到点sφ＝(l
φ
,m
φ
,n
φ
)在yz平面内的径向偏移。在此，坐标s＝(l,m,n)是枢转点p的参考系中的笛卡尔坐标，距相机的参考系的原点的距离rs。首先确定δyo(xs，ys，φ)和δzo(xs，ys，φ)：
[0085][0086][0087][0088][0089][0090]
其中
[0091]
对于(xo,yo,zo)：
[0092][0093]yo
＝m
φ
＝n sinφ+m cosφ
[0094][0095]zo
＝r
s-n
φ
＝r
s-n cosφ+m sinφ
[0096][0097]
对于场角具有与半径ro的关系，并且因为
[0098][0099]
因而，对于场角
[0100][0101]
现在，在传感器平面上的x和y位置(自光轴处的投影原点，表示在旋转倾斜角度φ的球体上的xs和ys位置)可被定义成：
[0102]
其中畸变查表被定义成：or对于场角(弧度)处的百分比畸变p0。
[0103]
应用如本文所公开的倾斜畸变校正投影可以允许对图像进行裁剪以去除由校正产生的各侧处的任何空区域，同时在经校正图像中保持显著的水平视场(hfov)。图12示出了使用倾斜圆柱畸变校正投影将f-θ透镜场角线投影到经校正图像上的示例投影映射。在该示例中，相机俯仰角是12
°
，如水平h平面1204相对于f-θ透镜光学中心的位置所示。在该示例中，初始原始图像包括145.5
°
的hfov，而经校正经裁剪部分1206包括136
°
的hfov和66.5
°
的垂直fov(vfov)。在一些示例中，可以将图像进一步裁剪成133
°
的hfov和65.0
°
的vfov，如经校正经裁剪部分1208中所示。在某些示例中，可使用包括2560
×
1920像素图像传感器(像素尺寸约为2.2μm)的相机捕获原始图像。在其他示例中，可使用包括3840
×
2160像素图像传感器(像素尺寸约为1.85μm)的高分辨率4k相机捕获原始图像。在一些示例中，原始图像可以被捕获成12mp(4:3)图像传感器的4k(16:9)roi。在一些示例中，最终经校正图像可以包括16:9的纵横比。在其他示例中，经校正图像可以包括4:3的纵横比。在其他示例中，在应用校正后，hfov和vfov可以具有任何其他合适的值。
[0104]
在一些示例中，可以在应用倾斜投影映射之前裁剪原始图像，诸如在使用过大的传感器来帮助解释oc误差的同时保持相机fov在设备中逐相机的相机fov指向的一致性的情况下。图13示出了利用以17
°
的俯仰角向下倾斜的相机捕获的会议室场景的示例性过大原始图像1300。作为一个示例，可以使用裁剪区1302在中心处裁剪过大的原始图像1300。作为另一示例，可以使用从中心垂直偏移的裁剪区来裁剪过大原始图像1300，从而将图像裁剪成垂直偏移的感兴趣区域。在此示例中，裁剪区1304向下垂直偏移340个像素以捕获原
始感兴趣区域1306。经校正图像1308表示应用于经裁剪感兴趣区域的无倾斜圆柱形畸变校正。经校正图像1310表示使用17
°
的倾斜角应用于经裁剪的感兴趣区域1306的倾斜圆柱形畸变校正。可以经由裁剪区1312进一步裁剪经校正图像1310，以产生用于呈现给用户的经校正图像。相机指向角(或相机俯仰)和垂直偏移的组合可被用于在所捕获的图像中实现比相机俯仰角或归因于roi的垂直偏移引起的偏移更大的垂直偏移，使得相机可以看起来指向向下倾斜角度，该向下倾斜角度在外观上比其能够捕获的角度向下偏置角度更细微，从而为工业设计提供了关于相机在应用中的物理外观的一些自由度，同时能够针对各种俯仰角执行类似的场景捕获功能。
[0105]
图14示出了描述用于校正从具有俯仰倾斜角度的相机采集的图像中的倾斜畸变的示例方法1400的流程图。例如，方法1400可以由图1所示的相机100的控制器116执行，或者在从相机100接收图像数据的计算设备上执行。在1402，方法1400包括获取经由相机采集的场景的图像。场景的图像包括由采集场景图像的相机俯仰角引起的图像畸变。在一些实现中，在1404，方法1400可选地可以包括在应用投影映射之前裁剪场景的图像。例如，可以以与裁剪区1304类似的垂直偏移来裁剪场景的图像。在一些实现中，在1406，方法1400可以可选地包括采集包括70
°
和145
°
度之间的水平视场的场景图像。在其他实现中，方法1400可以可选地包括采集包括高达180
°
或甚至更大的水平视场的场景图像。例如，直线投影可被用于高达180度的校正(尽管当考虑到使用直线投影的更高fov的轴上角像素密度显著下降时，《120度对于许多生物特征应用可能更实用)，而圆柱形和球形投影可被应用于大于180度的角度，例如使用鱼眼透镜。如上所述，在这种广角和超广角范围内，图像畸变可能比在较低角度范围内更严重。
[0106]
在1408，方法1400包括将投影映射应用于场景的图像，以将场景的图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于采集场景的图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像。在一些实现中，在1410处，方法1400可选地可以包括应用倾斜圆柱形投影700、倾斜直线投影1000或倾斜球形投影1100中的一者。在一些实现中，在1412，方法1400可任选地可包括从多个投影映射中选择所述投影映射，每一投影映射对应于不同的相机俯仰角。例如，多个投影映射可以存储在通过投影的倾斜参数来索引的表中。在一些实现中，在1414，方法1400可任选地可包括基于相机透镜的光学中心相对于相机的图像传感器的位置来应用投影映射。例如，在1402处采集场景图像的相机可以包括图像传感器和相对于图像传感器具有光学中心偏移的相机透镜。在该示例中，方法1400可以基于该偏移来应用投影。
[0107]
在1416，方法1400包括输出图像。在一些实现中，在1418，方法1400可选地可以包括将图像输出到视频会议应用或任何其他合适的应用。
[0108]
在一些实施例中，本文描述的方法和过程可与包括一个或多个计算设备的计算系统关联。具体而言，此类方法和过程可被实现为计算机应用程序或服务、应用编程接口(api)、库、和/或其他计算机程序产品。
[0109]
图15示意性地示出了可执行上述方法和过程中的一个或多个的计算系统1500的非限制性实施例。以简化形式示出了计算系统1500。计算系统1500可采取一个或多个下列各项的形式：个人计算机、服务器计算机、平板计算机、家庭娱乐计算机、网络计算设备、游戏设备、移动计算设备、移动通信设备(例如，智能电话)、和/或其他计算设备。例如，计算设备1500可以表示控制器116、相机100、包含相机100的计算设备(例如，具有集成相机的视频
会议系统)、或任何其他合适的计算系统。
[0110]
计算系统1500包括逻辑子系统1502和存储子系统1504。计算系统1500可以可任选地包括显示子系统1506、输入子系统1508、通信子系统1510和/或在图15中未示出的其他组件。
[0111]
逻辑子系统1502包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，逻辑子系统可以被配置为执行作为一个或多个应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构或其它逻辑构造的一部分的指令。此类指令可被实现以执行任务、实现数据类型、变换一个或多个组件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望的结果。
[0112]
逻辑子系统可包括被配置成执行软件指令的一个或多个处理器。附加地或可替换地，逻辑子系统可以包括被配置为执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑子系统。逻辑子系统的处理器可以是单核的或多核的，并且其上执行的指令可以被配置成用于串行、并行和/或分布式处理。逻辑子系统的各个个体组件可任选地分布在两个或更多个分开的设备之间，所述设备可以位于远程以及/或者被配置成用于协同处理。逻辑子系统的各方面可由以云计算配置进行配置的可远程访问的联网计算设备来虚拟化和执行。
[0113]
存储子系统1504包括被配置成保持可由逻辑子系统执行的指令以实现本文描述的方法和过程的一个或多个物理存储设备。在实现此类方法和过程时，存储子系统1504的状态可以被变换——例如，以保持不同的数据。例如，存储子系统1504可以存储可执行来如上所述地应用畸变校正的指令。此外，存储子系统1504可以存储可由逻辑子系统1502执行的应用，诸如接收经畸变校正的图像以供传输和/或显示的视频会议应用1512。
[0114]
存储子系统1504可以包括可移动和/或内置设备。存储子系统1504可以包括光学存储器(例如，cd、dvd、hd-dvd、蓝光碟等)、半导体存储器(例如，ram、eprom、eeprom等)和/或磁性存储器(例如，硬盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、mram等)、等等。存储子系统1504可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址和/或内容可寻址设备。
[0115]
可以理解，存储子系统1504包括一个或多个物理设备。然而，本文中所描述的指令的各方面可替换地通过不被物理设备保持达有限历时的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。
[0116]
逻辑子系统1502和存储子系统1504的各方面可以被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。此类硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(fpga)、程序和应用专用集成电路(pasic/asic)、程序和应用专用标准产品(pssp/assp)、片上系统(soc)，以及复杂可编程逻辑设备(cpld)。
[0117]
术语“模块”、“程序”和“引擎”可被用来描述计算系统1500的被实现为执行特定功能的方面。在某些情况下，可以通过执行由存储子系统1504所保持的指令的逻辑子系统1502来实例化模块、程序或引擎。应当理解，可以从同一应用、服务、代码块、对象、库、例程、api、函数等实例化不同的模块、程序、和/或引擎。同样，相同的模块、程序、和/或引擎可通过不同的应用、服务、代码块、对象、例程、api、函数等来实例化。术语“模块”、“程序”和“引擎”可涵盖单个或成组的可执行文件、数据文件、库、驱动程序、脚本、数据库记录等。
[0118]
应当领会，如本文中所使用的“服务”是能跨多个用户会话执行的应用程序。服务可用于一个或多个系统组件、程序、和/或其他服务。在一些实现中，服务可以在一个或多个
服务器计算设备上运行。
[0119]
当被包括时，显示子系统1506可被用来呈现由存储子系统1504保持的数据的视觉表示。该视觉表示可采取图形用户界面(gui)的形式。由于本文所描述的方法和过程改变了由存储子系统保持的数据，并由此变换了存储子系统的状态，因此同样可以转变显示子系统1506的状态以视觉地表示底层数据的改变。显示子系统1506可包括利用实质上任何类型的技术的一个或多个显示设备。这样的显示设备可与逻辑子系统1502和/或存储子系统1504一起组合在共享封装中，或者这样的显示设备可以是外围显示设备。
[0120]
当包括输入子系统1508时，输入子系统1508可包括诸如键盘、鼠标、触摸屏、或游戏控制器之类的一个或多个用户输入设备或者与上述用户输入设备对接。在一些实施例中，输入子系统可包括所选择的自然用户输入(nui)部件或者与上述自然用户输入(nui)部件相对接。此类部件可以是集成的或外围的，并且输入动作的换能和/或处理可以在板上或板外被处置。示例nui部件可包括用于语音和/或话音识别的话筒；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、彩、立体、和/或深度相机；用于运动检测和/或意图识别的头部跟踪器、眼睛跟踪器、加速度计、和/或陀螺仪；以及用于评估脑部活动的电场感测部件。
[0121]
当包括通信子系统1510时，通信子系统1510可被配置成将计算系统1500与一个或多个其他计算设备通信地耦合。通信子系统1510可包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限制性示例，通信子系统可被配置成用于经由无线电话网络、或者有线或无线局域网或广域网进行通信。在一些实施例中，通信子系统可允许计算系统1500经由诸如因特网之类的网络将消息发送至其他设备以及/或者从其他设备接收消息。
[0122]
另一示例提供了一种视频会议系统，包括：处理器，以及存储指令的存储设备，所述指令能由所述处理器执行以：获得经由相机采集的场景的图像，所述场景的所述图像包括由以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角引起的图像畸变；将投影映射应用于所述场景的所述图像，以将所述场景的所述图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的所述相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出经校正图像。在一些此类示例中，视频会议系统包括相机和显示器，并且其中相机被定位到显示器的侧面。在一些此类示例中，相机包括倾斜传感器，所述倾斜传感器被配置成基于相机俯仰角提供输出，并且所述指令还能执行以基于来自所述倾斜传感器的输出来从多个投影映射中选择所述投影映射，每一投影映射基于不同的相机俯仰角。在一些此类示例中，相机包括f-θ透镜。在一些此类示例中，指令还能执行以基于相机的旋转位置来选择投影映射。在一些此类示例中，相机包括过大的图像传感器，并且指令可执行来裁剪图像以形成垂直偏移的感兴趣区域。在一些此类示例中，场景图像包括70
°
和145
°
之间的水平视场。在一些此类示例中，投影映射包括倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影。在一些此类示例中，指令还可执行来基于相机透镜的因相机而异的光学中心相对于图像传感器的位置来应用投影映射。在一些此类示例中，指令可执行来在应用投影映射之前裁剪场景图像。
[0123]
又一示例提供了一种用于操作视频会议系统的方法，该方法包括：获得经由相机采集的场景的图像，所述场景的图像包括由以此来采集场景图像的相机俯仰角引起的图像畸变；将投影映射应用于场景图像，以将场景图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出经
校正图像。在一些此类示例中，将投影映射应用于场景图像包括应用倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影。在一些此类示例中，该方法还包括从多个投影映射中选择所述投影映射，多个投影映射的每一个对应于不同的相机俯仰角。在一些此类示例中，应用投影映射是基于相机透镜的光学中心相对于相机的图像传感器的位置的。在一些此类示例中，该方法还包括在应用投影映射之前裁剪场景图像。在一些此类示例中，场景图像包括70
°
和145
°
之间的水平视场。
[0124]
又一示例提供了一种包括指令的计算机可读存储设备，所述指令能由视频会议系统执行以通过如下操作来校正图像畸变：获得经由相机采集的场景的图像；将投影映射应用于场景图像，以将场景图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出经校正图像。在一些此类示例中，指令能执行以通过应用倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影来将投影映射应用于场景的场景图像。在一些此类示例中，指令还能执行以从倾斜传感器接收关于相机俯仰角的输入，并从多个投影映射中选择所述投影映射，多个投影映射的每一个对应于不同的相机俯仰角。在一些此类示例中，指令还能执行以基于相机的旋转位置来选择投影映射。
[0125]
应当理解，本文中所描述的配置和/或办法本质上是示例性的，并且这些具体实施例或示例不应被视为具有限制意义，因为许多变体是可能的。本文中所描述的具体例程或方法可表示任何数目的处理策略中的一个或多个。由此，所解说和/或所描述的各种动作可按所解说和/或所描述的顺序执行、按其他顺序执行、并行地执行，或者被省略。同样，以上所描述的过程的次序可被改变。
[0126]
本公开的主题包括此处公开的各种过程、系统和配置以及其他特征、功能、动作和/或属性、以及它们的任一和全部等价物的所有新颖且非显而易见的组合和子组合。

技术特征：

1.一种视频会议系统，包括：处理器；以及存储指令的存储设备，所述指令能由所述处理器执行以：获得经由相机采集的场景的图像，所述场景的所述图像包括由以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角引起的图像畸变；将投影映射应用于所述场景的所述图像，以将所述场景的所述图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的所述相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出所述经校正图像；其中所述投影映射包括倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影。2.根据权利要求1所述的视频会议系统，其特征在于，所述视频会议系统包括所述相机和显示器，并且其中所述相机被定位在所述显示器的一侧。3.根据权利要求2所述的视频会议系统，其特征在于，所述相机包括倾斜传感器，所述倾斜传感器被配置以基于所述相机俯仰角提供输出，并且其中所述指令还能执行以基于来自所述倾斜传感器的输出来从多个投影映射中选择所述投影映射，每一投影映射基于不同的相机俯仰角。4.根据权利要求2或3所述的视频会议系统，其特征在于，所述相机包括f-θ透镜。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的视频会议系统，其特征在于，所述指令还能执行以基于所述相机的旋转位置来选择所述投影映射。6.根据权利要求2-5中的任一项所述的视频会议系统，其特征在于，所述相机包括超大尺寸图像传感器，并且其中所述指令能执行以使用从图像中心垂直偏移的裁剪区来裁剪所述图像，以形成垂直偏移的感兴趣区域。7.根据权利要求1至5中的任一项所述的视频会议系统，其特征在于，所述场景的所述图像包括70
°
至145
°
度之间的水平视场。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的视频会议系统，其特征在于，所述指令还能执行以基于相机透镜的因相机而异的光学中心相对于所述图像传感器的位置来应用所述投影映射。9.根据权利要求1至8中的任一项所述的视频会议系统，其特征在于，所述指令能执行以在应用所述投影映射之前裁剪所述场景的所述图像。10.一种用于操作如前述权利要求中的任一项所述的视频会议系统的方法，所述方法包括：获得经由相机采集的场景的图像，所述场景的所述图像包括由以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角引起的图像畸变；将投影映射应用于所述场景的所述图像，以将所述场景的所述图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出所述经校正图像；其中将所述投影映射应用于所述场景的所述图像包括应用倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括从多个投影映射中选择所述投影映射，所述多个投影映射的每一个对应于不同的相机俯仰角。12.根据权利要求10或11中的任一项所述的方法，其特征在于，应用所述投影映射是基于相机透镜的光学中心相对于所述相机的图像传感器的位置的。13.根据权利要求10至12中的任一项所述的方法，其特征在于，还包括在应用所述投影映射之前裁剪所述场景的所述图像。14.根据权利要求10至13中的任一项所述的方法，其特征在于，所述场景的所述图像包括70
°
至145
°
度之间的水平视场。15.一种包括指令的计算机可读存储设备，所述指令能由视频会议系统执行以通过如下操作来校正图像畸变：获得经由相机采集的场景的图像；将投影映射应用于所述场景的所述图像，以将所述场景的所述图像映射到包括倾斜参数的投影，所述倾斜参数基于以此来采集所述场景的所述图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像；以及输出所述经校正图像；其中所述指令能执行以通过应用倾斜圆柱形投影、倾斜球形投影或倾斜直线投影来将所述投影映射应用于所述场景的场景图像。16.根据权利要求15所述的计算机可读存储设备，其特征在于，所述指令还能执行以从倾斜传感器接收关于所述相机俯仰角的输入，并从多个投影映射中选择所述投影映射，所述多个投影映射的每一个对应于不同的相机俯仰角。17.根据权利要求16所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述指令还能执行以基于所述相机的旋转位置来选择所述投影映射。

技术总结

一个公开的示例提供了一种视频会议系统，包括处理器和存储设备，该存储设备存储可由处理器执行的指令以获得经由相机采集的场景的图像，该场景的图像包括由以此来采集场景图像的相机俯仰角引起的图像畸变。该指令还可执行来将投影映射应用于场景的图像，以将场景的图像映射到包括倾斜参数的投影，该倾斜参数基于以此来采集场景的图像的相机俯仰角，从而获得经校正图像；并输出经校正图像。并输出经校正图像。并输出经校正图像。