一种基于SLAM的自伸缩智能防撞AGV叉车的制作方法

一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车
技术领域
1.本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体为一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车。

背景技术：

2.agv指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径。
3.叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动，随着科技的发展以及生产需求的增加，agv叉车逐渐出现在人们视野中，agv叉车包含托盘叉车式agv，宽脚堆高式叉车agv，无脚堆高式叉车agv，用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、plc控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和plc控制的可编程无线调度的自动导引小车。
4.agv叉车为了能够保证取放货物的安全稳定性，同时为了避免叉车撞到外界的人或者物，通常都搭载有接近型光电开关检测机构，但是由于这类检测机构对环境和位置的要求较高，在运输过程光线较差或者出现突发遮挡时，容易造成碰撞或者不正常停车的问题，存在很大的安全隐患，同时也会影响正常的生产效率，针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车。

技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，解决了上述背景技术中提出的问题。
6.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，包括车体，所述车体的上方安装有升降装置，所述升降装置的顶部设置有激光雷达，所述升降装置的右侧连接有货叉，所述货叉的上表面安装有弯板，所述弯板位于叉车外部一端的上方设置有连接在货叉上的挡板，所述货叉的右端插接有触头，所述货叉位于叉车外部的一端安装有感应器。
7.可选的，所述车体的内部安装有差速驱动系统、plc控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源，且车体的底部配置有一个转向轮和两个驱动轮。
8.可选的，所述升降装置的右侧为受车体控制的液压升降系统，而升降装置的左侧为用于支撑激光雷达的支架。
9.可选的，所述货叉有两个且对称连接在升降装置的右侧，并且货叉的右端设置有用于安装触头的开槽，以及货叉的上表面开设有用于安装弯板的槽口。
10.可选的，所述触头通过弹簧连接在货叉的内部，且该弹簧的弹性限度允许触头受
到压力后碰触到感应器。
11.可选的，所述弯板具有弹性，且弯板的上表面受到压力后其位于叉车外部的一端向上升起。
12.本实用新型提供了一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，具备以下有益效果：
13.1、该基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，通过在货叉的前端利用弹簧安装触头，使得触头在受到压力后向货叉的内部收缩，从而使触头能够碰触的感应器，能够使感应器向控制器传输信号，使得叉车能够停止并进行路径的调整，从而能够减少叉车在光线不好或者意外情况下的碰撞发生，减少叉车的损坏和意外伤害，提高叉车的安全性能和工作效率。
14.2、该基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，通过在货叉的上方安装弯板，并且通过挡板的配合，能够在弯板的中部受到压力时使得弯板位于叉车外部的一端向上翘起并对货物起到一定的阻挡作用，避免货物在叉车搬运的过程中发生掉落，从而减少损失，提高叉车的工作效率。
附图说明
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型弯板的剖面结构示意图；
17.图3为本实用新型正面的结构示意图；
18.图4为本实用新型的仰视结构示意图。
19.图中：1、车体；2、升降装置；3、激光雷达；4、货叉；5、触头；6、弯板；7、挡板；8、感应器。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，包括车体1，车体1的内部安装有差速驱动系统、plc控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源，且导引系统捏搭载有slam系统，使得该叉车能够在未知地图上进行建图和路径规划，且车体1的底部配置有一个转向轮和两个驱动轮，用于该agv叉车的移动和转向，车体1的上方安装有升降装置2，升降装置2的右侧为受车体1控制的液压升降系统，用于货物的搬运，而升降装置2的左侧为用于支撑激光雷达3的支架，将激光雷达3安装在高出，方便激光雷达3发射处的激光对周围环境的探索，保证激光雷达3的工作，升降装置2的顶部设置有激光雷达3，激光雷达3用于叉车周围环境的探测，并将信息传输至车体1内，使得叉车在工作过程中能进行避障，升降装置2的右侧连接有货叉4，货叉4有两个且对称连接在升降装置2的右侧，货叉4与升降装置2上的液压升降系统连接，并在车体1的控制下随升降装置2上的升降板进行升降，并且货叉4的右端设置有用于安装触头5的开槽，方便触头5的安装并且保证触头5的工作，以及货叉4的上表面开设有用于安装弯板6的槽口，方便弯板6的安装，同时保证货叉4上放置有货物时能够使货物平稳放置，避免弯板6使得货物
在货叉4上时发生不稳而倒落的现象。
22.请参阅图2-4，货叉4的上表面安装有弯板6，弯板6具有弹性，且弯板6的上表面受到压力后其位于叉车外部的一端向上升起，货物位于货叉4上后对弯板6产生压力，而弯板6位于叉车外部的一端升起后对货物位于叉车外部的一端起到限位的作用，避免货物在运输过程中的滑落，弯板6位于叉车外部一端的上方设置有连接在货叉4上的挡板7，货叉4的右端插接有触头5，触头5通过弹簧连接在货叉4的内部，且该弹簧的弹性限度允许触头5受到压力后碰触到感应器8，当叉车由于突发情况或者环境光线问题而碰触在人或者物时，触头5首先受到压力而向货叉4的内部移动，当触头5的底面碰触到感应器8时，感应器8向车体1传输信号，车体1控制该叉车停止或者后退，更换路线然后继续工作，能够减少agv叉车工作过程中的碰撞和伤害，提高叉车的工作效率，减少损失，货叉4位于叉车外部的一端安装有感应器8，感应器8受到压力后能够向车体1内的控制器传输信息，使得车体1控制叉车停止或者倒退并进行新的路径规划。
23.综上所述，该基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，使用时，给该agv叉车充好电并设置好程序，通过在车体1内部进行工作场地路线的设定对该agv叉车的工作路线进行规定，或者通过车体1内部搭载的slam系统让该agv叉车在工作环境中进行建图与路径规划，即可将该agv叉车投入生产，该agv叉车按照既定路线进行货物搬运，激光雷达3对agv叉车周边的环境进行探测，避免叉车碰到货物或者工作人员，当叉车移动至需要搬运的货物面前时，货叉4在车体1的控制下下降至货物隔板的底部，然后车体1控制叉车向货物的方向移动并使货叉4插入货物的底部，然后货叉4在车体1的作用下沿着升降装置2向上升高一端距离，使货物离开地面，弯板6在货物的压力下向下弯曲，同时弯板6的右端向上伸出并拦在货物的外部，然后叉车带着货物沿着路线继续行驶并将货物搬运至目的地，在叉车的行驶过程中出现突发状况或者由于光线问题导致激光雷达3没有检查到障碍物使得触头5碰触的或物时，触头5受到压力向货叉4的内部移动，触头5压迫到感应器8时，感应器8向车体1内部的控制器发送信息，然后车体1使得叉车停止移动并修正路径进行工作，工作结束后，agv叉车移动至规定的区域，对该叉车进行充电或者清理操作并等待下次工作。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修
改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的上方安装有升降装置（2），所述升降装置（2）的顶部设置有激光雷达（3），所述升降装置（2）的右侧连接有货叉（4），所述货叉（4）的上表面安装有弯板（6），所述弯板（6）位于叉车外部一端的上方设置有连接在货叉（4）上的挡板（7），所述货叉（4）的右端插接有触头（5），所述货叉（4）位于叉车外部的一端安装有感应器（8）。2.根据权利要求1所述的一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，其特征在于：所述车体（1）的内部安装有差速驱动系统、plc控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源，且车体（1）的底部配置有一个转向轮和两个驱动轮。3.根据权利要求1所述的一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，其特征在于：所述升降装置（2）的右侧为受车体（1）控制的液压升降系统，而升降装置（2）的左侧为用于支撑激光雷达（3）的支架。4.根据权利要求1所述的一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，其特征在于：所述货叉（4）有两个且对称连接在升降装置（2）的右侧，并且货叉（4）的右端设置有用于安装触头（5）的开槽，以及货叉（4）的上表面开设有用于安装弯板（6）的槽口。5.根据权利要求1所述的一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，其特征在于：所述触头（5）通过弹簧连接在货叉（4）的内部，且该弹簧的弹性限度允许触头（5）受到压力后碰触到感应器（8）。6.根据权利要求1所述的一种基于slam的自伸缩智能防撞agv叉车，其特征在于：所述弯板（6）具有弹性，且弯板（6）的上表面受到压力后其位于叉车外部的一端向上升起。

技术总结

本实用新型涉及物流搬运技术领域，且公开了一种基于SLAM的自伸缩智能防撞AGV叉车，包括车体，所述车体的上方安装有升降装置，所述升降装置的顶部设置有激光雷达，所述升降装置的右侧连接有货叉，所述货叉的上表面安装有弯板，所述弯板位于叉车外部一端的上方设置有连接在货叉上的挡板。该基于SLAM的自伸缩智能防撞AGV叉车，通过在货叉的前端利用弹簧安装触头，使得触头在受到压力后向货叉的内部收缩，从而使触头能够碰触的感应器，能够使感应器向控制器传输信号，使得叉车能够停止并进行路径的调整，从而能够减少叉车在光线不好或者意外情况下的碰撞发生，减少叉车的损坏和意外伤害，提高叉车的安全性能和工作效率。提高叉车的安全性能和工作效率。提高叉车的安全性能和工作效率。