一种物料抓取用机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种物料抓取用机械手。

背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.公开号为cn212639120u的实用新型专利提供了一种用于物料抓取的机械手机构，包括上联接板、下联接板、竖直导轨、联接板和机械爪，所述上联接板和所述下联接板分别固定在所述竖直导轨的上下端，所述联接板可上下滑动的处于所述竖直导轨上。
4.但该装置仅设置一个机械手机构夹装物料，工作效率较低，当有多个物料需要夹取时，夹取完一个物料后，需将物料取下后再将机械手机构移动回起始位置继续夹取，机械手机构移动回起始位置的时间不能进行其他操作，工作效率较低，且该装置机械手机构只有两个平行的夹爪，稳定性较差，夹取物料容易使物料倾斜甚至滑落，且两个机械爪均为光滑的平面结构，光滑的平面结构容易与需要夹取的物料表面发生滑动，更加增大了夹取过程中物料掉落的概率，物料从高处掉落会使物料损坏，增加经济成本，甚至会砸到工作人员的手部，给工作人员造成伤害，且该机械爪能抓取的物料类别单一，不能抓取不同类别的物料，适用性较低。

技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种物料抓取用机械手，本机械手设置多个机械手机构圆周运动，夹取后移动物料的同时，下一个机械手机构可继续工作，提高了夹取移动物料的工作效率，且机械手机构设置两对夹爪，夹取更加牢固稳定，夹爪底部设有爪套有效防止物料滑落。
6.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种物料抓取用机械手，包括底座，所述底座上表面固定安装有圆筒，所述圆筒一侧的顶端高于另一侧顶端，较高顶端与较低顶端之间平滑连接，所述圆筒内壁固定安装有固定盘，所述固定盘内转动插装有第一转轴，所述第一转轴顶端铰接有两对第一连杆，两对所述第一连杆外壁分别活动套装有第二连杆，两对所述第二连杆一端分别铰接有滑块，两对所述滑块的一侧分别固定连接有机械手机构。
7.优选的，所述机械手机构包括机构箱、电动推杆、连接块、连动杆和夹爪，所述机构箱内上壁面中心位置固定安装所述电动推杆，所述电动推杆伸缩端贯穿所述机构箱下壁面，所述电动推杆伸缩端底部固定连接所述连接块，所述连接块侧壁铰接两对所述连动杆，所述机构箱底部铰接两对所述夹爪，两对所述连动杆一端分别铰接两对所述夹爪。
8.优选的，所述底座内部开设有第一工作槽，所述第一工作槽侧壁面固定安装有第一电机，所述第一电机驱动端连接所述第一转轴底端，所述第一转轴贯穿所述第一工作槽
上壁面。
9.优选的，所述圆筒顶端开设有滑槽，两对所述滑块底部分别固定安装有滑轨，两对所述滑轨滑动于所述滑槽内。
10.优选的，两对所述夹爪底部分别套装有爪套，两对所述爪套内壁分别设有插块，两对所述夹爪底部分别设有插槽，两对所述插块分别滑动于两对所述插槽，两对所述爪套外侧分别插装有固定销，两对所述固定销分别贯穿所述爪套和夹爪底部，两对所述固定销一端分别旋接于所述插槽内壁。
11.优选的，所述爪套一侧固定安装有针板。
12.有益效果
13.本实用新型提供了一种物料抓取用机械手，具备以下有益效果:本实用新型结构紧凑，首先启动第一电机，第一转轴带动两对机械手机构在圆筒顶部圆周运动，当其中一个机械手机构运动到圆筒顶端较低位置时，启动电动推杆夹取物料，夹取物料向高处运送时，下一个机械手机构也达到低端夹取物料，机械手到达高端位置，启动电动推杆放下物料，两对机械手机构圆周运动，反复夹取传送物料，大大提高了工作效率，本机械手设置多个机械手机构圆周运动，圆周运动的同时自动升高下降，使移动物料更加方便快捷，夹取后移动物料的同时，下一个机械手机构可继续工作，提高了夹取移动物料的工作效率，且机械手机构设置两对夹爪，对物料多面夹取，使夹取更加牢固稳定不易掉落，且多面夹取的特点使夹爪适用多种形状的物料，夹爪底部设有爪套，爪套设有针板，夹取表面光滑的物料时有效防止物料滑落，避免物料从高处掉落而损坏，也避免了高处掉落的物料砸伤工作人员，保证了工作人员的安全，爪套设置可拆卸结构，可以根据不同类别的物料更换不同类型的爪套，保证针对不同类别的物料都能牢固稳定的抓取，使本机械手适用性更强。
附图说明
14.图1为本实用新型内部结构示意图；
15.图2为本实用新型外部示意图；
16.图3为本实用新型机构箱内部示意图；
17.图4为本实用新型a部分放大示意图；
18.图5为本实用新型爪套内部结构示意图；
19.图中：1、底座；2、圆筒；3、固定盘；4、第一转轴；5、第一连杆；6、第二连杆；7、滑块；8、机构箱；9、电动推杆；10、连接块；11、连动杆；12、夹爪；13、第一工作槽；14、第一电机；15、滑槽；16、滑轨；17、爪套；18、插块；19、插槽；20、固定销；21、针板。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-5，一种物料抓取用机械手，包括底座1，所述底座1上表面固定安装有圆筒2，所述圆筒2一侧的顶端高于另一侧顶端，较高顶端与较低顶端之间平滑连接，所述圆
筒2内壁固定安装有固定盘3，所述固定盘3内转动插装有第一转轴4，所述第一转轴4顶端铰接有两对第一连杆5，两对所述第一连杆5外壁分别活动套装有第二连杆6，两对所述第二连杆6一端分别铰接有滑块7，两对所述滑块7的一侧分别固定连接有机械手机构，所述机械手机构包括机构箱8、电动推杆9、连接块10、连动杆11和夹爪12，所述机构箱8内上壁面中心位置固定安装所述电动推杆9，所述电动推杆9伸缩端贯穿所述机构箱8下壁面，所述电动推杆9伸缩端底部固定连接所述连接块10，所述连接块10侧壁铰接两对所述连动杆11，所述机构箱8底部铰接两对所述夹爪12，两对所述连动杆11一端分别铰接两对所述夹爪12，所述底座1内部开设有第一工作槽13，所述第一工作槽13侧壁面固定安装有第一电机14，所述第一电机14驱动端连接所述第一转轴4底端，所述第一转轴4贯穿所述第一工作槽13上壁面，所述圆筒2顶端开设有滑槽15，两对所述滑块7底部分别固定安装有滑轨16，两对所述滑轨16滑动于所述滑槽15内，两对所述夹爪12底部分别套装有爪套17，两对所述爪套17内壁分别设有插块18，两对所述夹爪12底部分别设有插槽19，两对所述插块18分别滑动于两对所述插槽19，两对所述爪套17外侧分别插装有固定销20，两对所述固定销20分别贯穿所述爪套17和夹爪12底部，两对所述固定销20一端分别旋接于所述插槽19内壁，所述爪套17一侧固定安装有针板21。
22.实施例：首先启动第一电机14，第一电机14带动第一转轴4转动，第一转轴4转动带动第一连杆5和第二连杆6转动，第二连杆6带动滑块7在圆筒2顶端圆周滑动，滑块7带动机械手机构圆周运动，当其中一个机械手机构运动到圆筒2顶端较低位置时，启动电动推杆9，电动推杆9伸缩端伸长，使连接块10向下运动，连接块10带动连动杆11运动，连动杆11带动夹爪12运动夹取物料，当夹取物料叫湿滑时，可以在夹爪12底部套装爪套17，通道固定销20固定，爪套17外设有针板21，有效防止物料滑落，也可换上设有防滑垫的爪套17，夹取表面光滑的物料，当机械手机构夹取物料向高处运送时，此时下一个机械手机构也达到低端夹取物料，机械手到达高端位置，启动电动推杆9，电动推杆9伸缩端收缩，使连接块10向上运动，连接块10带动连动杆11运动，连动杆11带动夹爪12运动放下物料，两对机械手机构圆周运动，反复夹取传送物料，大大提高了工作效率，给人们带来方便。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种物料抓取用机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上表面固定安装有圆筒(2)，所述圆筒(2)一侧的顶端高于另一侧顶端，较高顶端与较低顶端之间平滑连接，所述圆筒(2)内壁固定安装有固定盘(3)，所述固定盘(3)内转动插装有第一转轴(4)，所述第一转轴(4)顶端铰接有两对第一连杆(5)，两对所述第一连杆(5)外壁分别活动套装有第二连杆(6)，两对所述第二连杆(6)一端分别铰接有滑块(7)，两对所述滑块(7)的一侧分别固定连接有机械手机构。2.根据权利要求1所述的一种物料抓取用机械手，其特征在于，所述机械手机构包括机构箱(8)、电动推杆(9)、连接块(10)、连动杆(11)和夹爪(12)，所述机构箱(8)内上壁面中心位置固定安装所述电动推杆(9)，所述电动推杆(9)伸缩端贯穿所述机构箱(8)下壁面，所述电动推杆(9)伸缩端底部固定连接所述连接块(10)，所述连接块(10)侧壁铰接两对所述连动杆(11)，所述机构箱(8)底部铰接两对所述夹爪(12)，两对所述连动杆(11)一端分别铰接两对所述夹爪(12)。3.根据权利要求1所述的一种物料抓取用机械手，其特征在于，所述底座(1)内部开设有第一工作槽(13)，所述第一工作槽(13)侧壁面固定安装有第一电机(14)，所述第一电机(14)驱动端连接所述第一转轴(4)底端，所述第一转轴(4)贯穿所述第一工作槽(13)上壁面。4.根据权利要求1所述的一种物料抓取用机械手，其特征在于，所述圆筒(2)顶端开设有滑槽(15)，两对所述滑块(7)底部分别固定安装有滑轨(16)，两对所述滑轨(16)滑动于所述滑槽(15)内。5.根据权利要求2所述的一种物料抓取用机械手，其特征在于，两对所述夹爪(12)底部分别套装有爪套(17)，两对所述爪套(17)内壁分别设有插块(18)，两对所述夹爪(12)底部分别设有插槽(19)，两对所述插块(18)分别滑动于两对所述插槽(19)，两对所述爪套(17)外侧分别插装有固定销(20)，两对所述固定销(20)分别贯穿所述爪套(17)和夹爪(12)底部，两对所述固定销(20)一端分别旋接于所述插槽(19)内壁。6.根据权利要求5所述的一种物料抓取用机械手，其特征在于，所述爪套(17)一侧固定安装有针板(21)。

技术总结

本实用新型公开了一种物料抓取用机械手，包括底座，所述底座上表面固定安装有圆筒，所述圆筒一侧的顶端高于另一侧顶端，较高顶端与较低顶端之间平滑连接，所述圆筒内壁固定安装有固定盘，所述固定盘内转动插装有第一转轴，所述第一转轴顶端铰接有两对第一连杆，两对所述第一连杆外壁分别活动套装有第二连杆，两对所述第二连杆一端分别铰接有滑块，两对所述滑块的一侧分别固定连接有机械手机构，本机械手设置多个机械手机构圆周运动，夹取后移动物料的同时，下一个机械手机构可继续工作，提高了夹取移动物料的工作效率，且机械手机构设置两对夹爪，夹取更加牢固稳定，夹爪底部设有爪套有效防止物料滑落。有效防止物料滑落。有效防止物料滑落。