一种鞋面涂胶系统的制作方法

1.本技术涉及制鞋技术领域，特别涉及一种鞋面涂胶系统。

背景技术：

2.在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶系统复杂，高精度并且稳定的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般采用非接触式喷固定在机械臂末端，通过示教点位或者3d视觉识别轨迹点等方式引导机械臂喷涂。
3.目前的自动涂胶技术中，一般以喷胶宽度不会变化为前提，胶宽变化会导致喷涂精度低甚至样品不合格。但是对于实际喷胶系统，由于胶罐胶量变化、温度变化、气压变化等因素影响，胶喷出的胶宽有时会有变化。而出现胶宽变化的情况后，一般采用调节胶量或者气压等方式进行人工干预和修正，影响了自动涂胶的效率和可靠性。

技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶系统，能够解决鞋面涂胶过程中胶宽变化影响涂胶精度和可靠性的问题。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶系统，该系统包括：
6.测试平台；涂胶平台，用于放置待涂胶鞋面；涂胶机构；驱动机构，连接涂胶机构；控制设备，连接驱动机构，用于控制驱动机构驱动涂胶机构在测试平台进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，并控制驱动机构驱动涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
7.可选地，测试平台包括：
8.测试面板；图像采集单元，图像采集单元的采集区域覆盖测试面板的测试区域；其中，控制设备连接图像采集单元，用于根据图像采集单元采集的测试区域图像在测试区域确定涂胶示教点，并根据涂胶示教点控制驱动机构驱动涂胶机构进行涂胶测试，以及根据图像采集单元采集的测试区域图像确定测试胶痕，根据测试胶痕确定对应的胶宽误差值。
9.可选地，测试平台还包括：
10.角度调节机构，连接测试面板，用于调整测试面板的角度，以使测试面板与水平面呈预设第一角度。
11.可选地，涂胶机构的轴线与测试面板呈预设第二角度；图像采集单元的拍摄平面与测试面板相平行。
12.可选地，测试面板包括：
13.透明层，包括相对的第一表面和第二表面，测试区域位于第一表面；颜层，设置于第二表面，颜层与涂胶机构的胶体颜不同。
14.可选地，测试平台还包括：
15.胶体清洗机构，用于清洗测试面板的测试胶痕。
16.可选地，测试面板包括：
17.基层；测试试纸，设置于基层，测试区域位于测试试纸远离基层的一侧。
18.可选地，测试平台还包括：
19.试纸更换机构，用于对基层上的测试试纸进行更换；回收机构，用于回收被更换的测试试纸。
20.可选地，控制设备用于控制驱动机构驱动涂胶机构按预设胶宽在测试平台进行涂胶测试，并获取实际胶宽，以及根据实际胶宽与预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。
21.可选地，控制设备用于根据胶宽误差值与涂胶机构的涂胶半径，确定涂胶机构的涂胶中心与期望胶路下边缘线的距离，并根据距离对涂胶机构的涂胶参数进行调整。
22.区别于现有技术，本技术提供了一种鞋面涂胶系统，该系统包括：测试平台；涂胶平台，用于放置待涂胶鞋面；涂胶机构；驱动机构，连接涂胶机构；控制设备，连接驱动机构，用于控制驱动机构驱动涂胶机构在测试平台进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，并控制驱动机构驱动涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述系统，涂胶前在测试平台进行涂胶测试以获取涂胶机构的胶宽误差值，并根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，减少胶宽变化的影响，并且无需人工干预修正，提高了涂胶的精度和效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
24.图1是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例的结构示意图；
25.图2是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中测试平台的结构示意图；
26.图3是申请提供的鞋面涂胶系统一实施例中测试平台的测试面板的结构示意图；
27.图4是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中进行涂胶测试获取的测试胶痕示意图；
28.图5是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中对涂胶机构进行调整的胶痕示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同
的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
31.本技术实施例中的术语“和/或”指的是包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和全部的可能组合。还要说明的是：当用在本说明书中时，“包括/包含”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件和/或它们的组的存在或添加。
32.参阅图1，图1是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例的结构示意图，该鞋面涂胶系统100包括涂胶平台110、涂胶机构120、驱动机构130、控制设备140以及测试平台150。
33.可选地，涂胶平台110用于放置待涂胶鞋面。
34.可选地，驱动机构130为涂胶机器人，连接涂胶机构120，用于驱动涂胶机构120运动。
35.可选地，涂胶机构120为涂胶喷，用于对待涂胶鞋面进行涂胶。
36.可选地，测试平台150设置于涂胶平台110一侧的机架上，且处于涂胶机器人的工作范围内。
37.可选地，控制设备140连接驱动机构130，用于控制驱动机构130驱动涂胶机构120在测试平台150进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据胶宽误差值对涂胶机构120的涂胶参数进行调整，并控制驱动机构130驱动涂胶机构120对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
38.可选地，在实际涂胶过程中，可以先重复控制驱动机构130驱动涂胶机构120在测试平台150进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值、以及根据胶宽误差值对涂胶机构120的涂胶参数进行调整的步骤数次，直到涂胶机构120涂胶稳定后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
39.可选地，涂胶测试可以每对待涂胶鞋面进行一次涂胶都进行，也可以在前期开机测试时进行，或者中间间隔抽样进行。
40.可选地，前期涂胶可以采用逐次进行涂胶测试并调整的方式，待胶宽误差值稳定后，即连续n次前后两次涂胶测试获取的胶宽误差值的差值小于预设阈值，可以更改涂胶测试频率为两次一测，即根据前n次胶宽误差值对后面两次涂胶进行调整，通过此种方式不断调整涂胶测试频率，直到达到预设的最大测试间隔。
41.可选地，预设阈值和最大测试间隔可根据前期进行涂胶测试的经验进行设置，比如设置为经验参数。
42.可选地，对涂胶机构120的涂胶参数进行调整，一般为调整涂胶喷的喷胶系数，比如喷胶气压、喷胶胶量等。
43.相比于现有技术，本实施例提供了一种鞋面涂胶系统，该系统包括：测试平台；涂胶平台，用于放置待涂胶鞋面；涂胶机构；驱动机构，连接涂胶机构；控制设备，连接驱动机构，用于控制驱动机构驱动涂胶机构在测试平台进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，并控制驱动机构驱动涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述系统，涂胶前在测试平台进行涂胶测试以获取涂胶机构的胶宽误差值，并根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，减少胶宽
变化的影响，并且无需人工干预修正，提高了涂胶的精度和效率。
44.参阅图2，图2是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中测试平台的结构示意图，该测试平台150包括图像采集单元151和测试面板152。
45.可选地，图像采集单元151为3d相机，设置于测试面板152的上方。其中，图像采集单元151的采集区域覆盖测试面板152的测试区域。
46.可选地，控制设备140连接图像采集单元151，用于根据图像采集单元151采集的测试区域图像在测试区域确定涂胶示教点，并根据涂胶示教点控制驱动机构130驱动涂胶机构120进行涂胶测试，以及根据图像采集单元151采集的测试区域图像确定测试胶痕，根据测试胶痕确定对应的胶宽误差值。
47.可选地，测试平台150可进一步包括角度调节机构153，角度调节机构153连接测试面板152，用于调整测试面板152的角度，以使测试面板152与水平面呈预设第一角度。
48.可选地，测试面板152与水平面之间的夹角与待涂胶鞋面和水平面之间的夹角保持一致。
49.可选地，在进行涂胶测试时，涂胶机构120的轴线与测试面板152呈第二预设角度，图像采集单元151的拍摄平面与测试面板152相平行。
50.可选地，在一具体实施例中，获取涂胶轨迹信息、涂胶角度信息，根据统计学原理获取最佳喷测试角度，利用角度调节机构153调整测试面板152与水平面的夹角，再对涂胶机构120、图像采集单元151进行调整，使得涂胶机构120的轴线与测试面板152垂直、图像采集单元151的拍摄平面与测试面板152相平行。
51.可选地，上述角度的调整只需在每次更换鞋型后进行初始化设置。
52.可选地，如图3所示，测试面板152可以包括基层和测试试纸。其中，测试试纸设置于基层，测试区域位于测试试纸远离基层的一侧。
53.可选地，测试平台150还可进一步包括试纸更换机构154和回收机构155。其中，试纸更换机构154用于对基层上的测试试纸进行更换，回收机构155用于回收被更换的测试试纸。
54.可选地，在每次进行涂胶测试后，试纸更换机构154对测试试纸进行更换，新的测试试纸覆盖与测试面板152之上，旧的测试试纸落入回收机构155之中。
55.可选地，在其他一些实施例中，测试面板152可以包括透明层和颜层。其中，透明层包括相对的第一表面和第二表面，测试区域位于第一表面；颜层设置于第二表面，颜层与涂胶机构120的胶体颜不同。
56.可选地，测试面板152的透明层为通明的亚克力材质纸，颜层为有卡纸，其颜与胶体颜形成明显反差。
57.可选地，在这些实施例中，测试平台150可以包括胶体清洗机构，用于清洗测试面板152上的测试胶痕。
58.可选地，胶体清洗机构包括胶水清理剂喷壶、清洁刷和废料桶，在每次进行涂胶测试后喷壶向测试面板152喷洒胶水清理剂，清洁刷清理测试面板152，废料落入废料桶中。
59.可以理解地，还有其他清理装置也可以到达对测试面板152进行更新的效果，在此不做具体限定。
60.参阅图4，图4是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中进行涂胶测试获取的测试
胶痕示意图。
61.可选地，控制设备140还用于控制驱动机构130驱动涂胶机构120按预设胶宽在测试平台150进行涂胶测试，并获取实际胶宽，以及根据实际胶宽与预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。
62.可选地，在进行涂胶测试时，涂胶机构120的运动速度以及涂胶参数与正式涂胶时保持一致。
63.如图所示，p1和p2为涂胶示教点，控制设备140控制驱动机构130驱动涂胶机构120按预设胶宽从p1运动至p2，完成涂胶过程，利用图像采集单元151采集测试区域图像，得到测试胶痕。其中，虚线为预设胶宽的边界线以及中心线，这些线的位置和间距是已知的，并且固定不变，预设胶宽为w0。
64.可选地，采用灰度图转换、边缘检测等图像处理方法确定实际涂胶边界线。
65.可选地，当检测不出实际涂胶边界线，或者实际涂胶边界线不满足连续且平行的条件时，认为涂胶测试异常，给出报警提示。
66.可选地，当检测出实际涂胶边界线时，如图所示的实线l1和l2为实际涂胶边界线，计算实际胶宽w1，即l1和l2之间的距离，以及实际涂胶边界线l2与中心线的距离w2，由此可计算得到胶宽误差值δw＝w
2-(w0/2)。其中，l2为靠近鞋面鞋底贴合线一侧的实际涂胶边界线，若涂胶时鞋楦倒置，即为下边缘线。
67.可选地，当胶宽误差值大于预设上限阈值或小于预设下限阈值时，给出报警提示。
68.可选地，当胶宽误差值在预设下限阈值和预设上限阈值之间时，根据胶宽误差值对涂胶机构120的涂胶参数进行调整。
69.参阅图5，图5是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例中对涂胶机构进行调整的胶痕示意图。
70.可选地，控制设备140还用于根据胶宽误差值与涂胶机构120的涂胶半径，确定涂胶机构120的涂胶中心与期望胶路下边缘线的距离，并根据距离对涂胶机构120的涂胶参数进行调整。
71.如图所示，o为涂胶机构120的涂胶中心，虚线为期望胶路下边缘线，正常涂胶时涂胶机构120沿x轴方向喷涂，涂胶中心与期望胶路下边缘线的距离为r，即涂胶机构120的涂胶半径，进行涂胶测试获取的胶宽误差值为δw，则在对待涂胶鞋面进行涂胶操作时，涂胶机构120的涂胶中心与期望胶路下边缘线的距离r1＝r+δw。根据r1对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，以减少胶宽变化的影响。
72.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是根据本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种鞋面涂胶系统，其特征在于，所述鞋面涂胶系统包括：测试平台；涂胶平台，用于放置待涂胶鞋面；涂胶机构；驱动机构，连接所述涂胶机构；控制设备，连接所述驱动机构，用于控制所述驱动机构驱动所述涂胶机构在所述测试平台进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据所述胶宽误差值对所述涂胶机构的涂胶参数进行调整，并控制所述驱动机构驱动所述涂胶机构对所述待涂胶鞋面进行涂胶操作。2.根据权利要求1所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试平台包括：测试面板；图像采集单元，所述图像采集单元的采集区域覆盖所述测试面板的测试区域；其中，所述控制设备连接图像采集单元，用于根据所述图像采集单元采集的测试区域图像在所述测试区域确定涂胶示教点，并根据所述涂胶示教点控制所述驱动机构驱动所述涂胶机构进行涂胶测试，以及根据所述图像采集单元采集的测试区域图像确定测试胶痕，根据所述测试胶痕确定对应的胶宽误差值。3.根据权利要求2所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试平台还包括：角度调节机构，连接所述测试面板，用于调整所述测试面板的角度，以使所述测试面板与水平面呈预设第一角度。4.根据权利要求3所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述涂胶机构的轴线与所述测试面板呈预设第二角度；所述图像采集单元的拍摄平面与所述测试面板相平行。5.根据权利要求2所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试面板包括：透明层，包括相对的第一表面和第二表面，所述测试区域位于所述第一表面；颜层，设置于所述第二表面，所述颜层与所述涂胶机构的胶体颜不同。6.根据权利要求5所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试平台还包括：胶体清洗机构，用于清洗所述测试面板的所述测试胶痕。7.根据权利要求2所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试面板包括：基层；测试试纸，设置于所述基层，所述测试区域位于所述测试试纸远离所述基层的一侧。8.根据权利要求7所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述测试平台还包括：试纸更换机构，用于对所述基层上的所述测试试纸进行更换；回收机构，用于回收被更换的所述测试试纸。
9.根据权利要求1所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述控制设备用于控制所述驱动机构驱动所述涂胶机构按预设胶宽在所述测试平台进行涂胶测试，并获取实际胶宽，以及根据所述实际胶宽与所述预设胶宽的差值，确定对应的所述胶宽误差值。10.根据权利要求1所述的鞋面涂胶系统，其特征在于，所述控制设备用于根据所述胶宽误差值与所述涂胶机构的涂胶半径，确定所述涂胶机构的涂胶中心与期望胶路下边缘线的距离，并根据所述距离对所述涂胶机构的涂胶参数进行调整。

技术总结

本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶系统。该系统包括：测试平台；涂胶平台，用于放置待涂胶鞋面；涂胶机构；驱动机构，连接涂胶机构；控制设备，连接驱动机构，用于控制驱动机构驱动涂胶机构在测试平台进行涂胶测试，并获取对应的胶宽误差值；以及根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，并控制驱动机构驱动涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述系统，涂胶前在测试平台进行涂胶测试以获取涂胶机构的胶宽误差值，并根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，提高了涂胶的精度和效率。的精度和效率。的精度和效率。