(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 113084808 A (43)申请公布日 2021.07.09 | ||
权利要求说明书 说明书 幅图 |
本发明公开了基于单目视觉的移动机械臂2D平面抓取方法,该方法包括以下步骤:标定相机内参;标定手眼关系;建立机械臂的标准拍照位姿和标准抓取位姿;使用基于形状的模板匹配方法识别标志物;通过视觉伺服原理求解AGV的旋转角度;计算AGV移动后机械臂的新抓取位姿。该系统的装置包括AGV移动机器人、安装在AGV上的6自由度机械臂、安装在机械臂末端的单目相机和夹爪、位置固定的待抓取物体、设置在待抓取物旁的标志物。本发明通过识别与定位标志物来计算抓取位姿,识别精度高,稳定性强,可适用于不同形状和纹理的工件;同时,本发明将三维场景退化为二维,简化了问题的复杂度和计算过程。 | |
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
2021-07-09 | 公开 | 公开 |
2021-07-27 | 实质审查的生效 | 实质审查的生效 |
本文发布于:2024-09-23 04:20:05,感谢您对本站的认可!
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