一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114510030 A (43)申请公布日 2022.05.17

(21)申请号 CN202111646525.9

(22)申请日 2021.12.29

(71)申请人山东省科学院自动化研究所

地址 250014 山东省济南市历下区科院路19号

(72)发明人李倩王鹏赵永国高涵张磊

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司

代理人赵妍

(51)Int.CI

G05D1/02

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统

(57)摘要

本发明提供了一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统，包括：根据传感器反馈的信息建立环境模型地图；基于所述的环境模型地图采用栅格地图法进行环境建模；基于建立好的栅格地图模型采用内层包围窗口遍历法进行遍历；当机器人陷入死角时，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来寻逃脱栅格；判断是否所有可遍历栅格均已被遍历，当所述栅格地图模型中的可遍历栅格均已被遍历时，完成遍历过程。本发明不仅能实现对工作区域100％的完全覆盖和0％的遍历重复率，而且减少了路径总长度，改善了性能指标，提高了水下爬壁清洁机器人的规划效率。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-05-17	公开	发明专利申请公布
2022-06-03	实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02专利申请号:2021116465259申请日:20211229	实质审查的生效