一种通信方法及货物存取系统与流程

1.本发明涉及自动化及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法及货物存取系统。

背景技术：

2.目前，物流自动化及工业自动化在移载运输环节的应用越来越广泛，这类自动化系统作业精度高，且无人值守，在物料存储、物料输送和搬运环节极大的解放了劳动力。其中，各类移动设备大多采用wifi或fm等无线通信方式，来实现移动机器人与上位机控制台的通信，在交互通信过程中，上位机控制台下发给移动机器人需要作业的任务指令，移动机器人向上位机控制台上传设备本体的运行状态及作业任务的完成情况。
3.现有技术中，常见的移动机器人通信方式包括wifi、fm、以及以电磁波为通信介质的通信方式，但是，一些工况环境对电磁波较为敏感，例如特种行业、通信行业等工况环境要求防止电磁波泄漏或电磁波污染，因此采用wifi或fm通信的移动机器人，无法在这种特殊环境中部署和运行。
4.为此，需要一种用于计算设备与移动机器人进行通信的通信方法，以解决上述技术方案中存在的问题。

技术实现要素：

5.为此，本发明提供一种通信方法及货物存取系统，以解决或至少缓解上面存在的问题。
6.根据本发明的一个方面，提供一种通信方法，用于计算设备与移动机器人进行通信，所述方法包括：计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示；移动机器人采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行，以及，根据运行状态生成第二二维码并显示；计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态。
7.可选地，在根据本发明的通信方法中，所述计算设备与第一显示器通信连接，适于将所述第一二维码发送至所述第一显示器进行显示；所述移动机器人与第二显示器通信连接，适于将所述第二二维码发送至所述第二显示器进行显示。
8.可选地，在根据本发明的通信方法中，计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示，包括：计算设备确定所述移动机器人待执行的作业任务，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串；根据所述第一命令子串，生成第一二维码；将所述第一二维码发送至所述第一显示器进行显示。
9.可选地，在根据本发明的通信方法中，移动机器人采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行，包括：移动机器人采集所述第一显示器上的第一二维码图像，对第一二维码进行解析得到对应的第一命令子串；移动机器人根据所述第一命令子串，确定所述计算设备下发的作业任务，并执行所述作业任务。
10.可选地，在根据本发明的通信方法中，根据运行状态生成第二二维码并显示，包
括：移动机器人确定所述移动机器人的运行状态，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串；根据所述第二命令子串，生成第二二维码；将所述第二二维码发送至所述第二显示器进行显示。
11.可选地，在根据本发明的通信方法中，计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态，包括：计算设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，对第二二维码进行解析得到对应的第二命令子串；计算设备根据所述第二命令子串，确定所述移动机器人的运行状态。
12.可选地，在根据本发明的通信方法中，所述计算设备与第一拍摄设备通信相连；计算设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，包括：计算设备控制所述第一拍摄设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，并从所述第一拍摄设备获取所述第二二维码图像。
13.可选地，在根据本发明的通信方法中，所述移动机器人与第二拍摄设备通信相连；移动机器人采集所述第一显示器上的第一二维码图像，包括：移动机器人控制所述第二拍摄设备采集所述第一显示器上的第一二维码图像，并从所述第二拍摄设备获取所述第一二维码图像。
14.可选地，在根据本发明的通信方法中，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串，包括：根据第一通信协议，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串。
15.可选地，在根据本发明的通信方法中，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串，包括：根据第二通信协议，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串。
16.可选地，在根据本发明的通信方法中，所述货物存取系统包括通信固定端；所述通信固定端设有第一显示器、第一拍摄设备，所述第一显示器、第一拍摄设备分别与所述计算设备通信连接。
17.可选地，在根据本发明的通信方法中，所述移动机器人上设有第二显示器、第二拍摄设备，所述第二显示器、第二拍摄设备分别与所述移动机器人通信连接。
18.根据本发明的一个方面，提供一种货物存取系统，包括：计算设备和移动机器人；其中，所述计算设备与所述移动机器人适于根据如上所述的方法进行通信。
19.可选地，在根据本发明的货物存取系统中，还包括：通信固定端，所述通信固定端设有第一显示器、第一拍摄设备，所述第一显示器、第一拍摄设备分别与所述计算设备通信连接；所述移动机器人上设有第二显示器、第二拍摄设备，所述第二显示器、第二拍摄设备分别与所述移动机器人通信连接。
20.根据本发明的一个方面，提供一种计算设备，包括：至少一个处理器；存储器，存储有程序指令，其中，程序指令被配置为适于由上述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行如上所述的通信方法的指令。
21.根据本发明的一个方面，提供一种存储有程序指令的可读存储介质，当该程序指令被计算设备读取并执行时，使得该计算设备执行如上所述的通信方法。
22.根据本发明的技术方案，提供了一种通信方法，其中，基于二维码与视觉结合来实现移动机器人与计算设备的通信，具体可以应用于自动化领域的货物存取系统中。其中，计算设备可以根据移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示；移动机器人通过采集第一二维码图像，通过解析第一二维码可以确定作业任务，并执行该作业任务，并且，
可以根据移动机器人当前的运行状态生成第二二维码并显示。计算设备通过采集第二二维码图像，通过解析第二二维码可以确定移动机器人的运行状态。这样，本发明基于二维码与视觉相结合来实现移动机器人与计算设备的通信，针对在特种工况下不能使用wifi、fm等电磁波通信的环境下，能实现计算设备向移动机器人下达作业任务，移动机器人向计算设备反馈运行状态信息。而且，本发明的通信方法投入成本低、安装简易、部署速度快，解决了无法使用wifi及fm等电磁波介质特殊工况下的移动机器人与上位机的通信问题，并且相较于光通信方式，具备更理想的平面偏差和转角偏差的容错性。
23.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
24.为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。
25.图1示出了根据本发明一个实施例的计算设备100的示意图；
26.图2示出了根据本发明一个实施例的货物存取系统200的示意图；
27.图3示出了图2中a处的局部结构示意图；
28.图4示出了根据本发明一个实施例的通信方法400的流程示意图。
具体实施方式
29.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
30.根据本发明的通信方法，可用于计算设备与移动机器人的通信，具体可以应用于货物存取系统(包括计算设备、移动机器人)中，以便货物存取系统中的计算设备与移动机器人进行通信。
31.图1示出了根据本发明一个实施例的计算设备100的示意图。如图1所示，在基本配置中，计算设备100包括至少一个处理单元102和系统存储器104。根据一个方面，取决于计算设备的配置和类型，处理单元102可以实现为处理器。系统存储器104包括但不限于易失性存储(例如，随机存取存储器)、非易失性存储(例如，只读存储器)、闪速存储器、或者这样的存储器的任何组合。根据一个方面，系统存储器104中包括操作系统105。
32.根据一个方面，操作系统105例如适合于控制计算设备100的操作。此外，示例结合图形库、其他操作系统、或任何其他应用程序而被实践，并且不限于任何特定的应用或系统。在图1中通过在虚线内的那些组件示出了该基本配置。根据一个方面，计算设备100具有额外的特征或功能。例如，根据一个方面，计算设备100包括额外的数据存储设备(可移动的
和/或不可移动的)，例如磁盘、光盘、或者磁带。这样额外的存储在图1中是由可移动存储设备109和不可移动存储设备110示出的。
33.如在上文中所陈述的，根据一个方面，在系统存储器104中存储有程序模块103。根据一个方面，程序模块103可以包括一个或多个应用程序，本发明不限制应用程序的类型，例如应用程序可以包括：和联系人应用程序、文字处理应用程序、电子表格应用程序、数据库应用程序、幻灯片展示应用程序、绘画或计算机辅助应用程序、网络浏览器应用程序等。
34.根据一个方面，可以在包括分立电子元件的电路、包含逻辑门的封装或集成的电子芯片、利用微处理器的电路、或者在包含电子元件或微处理器的单个芯片上实践示例。例如，可以经由其中在图1中所示出的每个或许多组件可以集成在单个集成电路上的片上系统(soc)来实践示例。根据一个方面，这样的soc设备可以包括一个或多个处理单元、图形单元、通信单元、系统虚拟化单元、以及各种应用功能，其全部作为单个集成电路而被集成(或“烧”)到芯片基底上。当经由soc进行操作时，可以经由在单个集成电路(芯片)上与计算设备100的其他组件集成的专用逻辑来对在本文中所描述的功能进行操作。还可以使用能够执行逻辑操作(例如and、or和not)的其他技术来实践本发明的实施例，所述其他技术包括但不限于机械、光学、流体、和量子技术。另外，可以在通用计算机内或在任何其他任何电路或系统中实践本发明的实施例。
35.根据一个方面，计算设备100还可以具有一个或多个输入设备112，例如键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备等。还可以包括输出设备114，例如显示器、扬声器、打印机等。前述设备是示例并且也可以使用其他设备。计算设备100可以包括允许与其他计算设备118进行通信的一个或多个通信连接116。合适的通信连接116的示例包括但不限于：rf发射机、接收机和/或收发机电路；通用串行总线(usb)、并行和/或串行端口。
36.如在本文中所使用的术语计算机可读介质包括计算机存储介质。计算机存储介质可以包括以任何用于存储信息(例如，计算机可读指示、数据结构、或程序模块103)的方法或技术来实现的易失性的和非易失性的、可移动的和不可移动的介质。系统存储器104、可移动存储设备109、和不可移动存储设备110都是计算机存储介质的示例(即，存储器存储)。计算机存储介质可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦只读存储器(eeprom)、闪速存储器或其他存储器技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其他光存储、盒式磁带、磁带、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者可用于存储信息并且可以由计算设备100访问的任何其他制品。根据一个方面，任何这样的计算机存储介质都可以是计算设备100的一部分。计算机存储介质不包括载波或其他经传播的数据信号。
37.根据一个方面，通信介质是由计算机可读指令、数据结构、程序模块103、或者经调制的数据信号(例如，载波或其他传输机制)中的其他数据实施的，并且包括任何信息传递介质。根据一个方面，术语“经调制的数据信号”描述了具有一个或多个特征集或者以将信息编码在信号中的方式改变的信号。作为示例而非限制，通信介质包括诸如有线网络或直接有线连接之类的有线介质，以及诸如声学、射频(rf)、红外线的、以及其他无线介质之类的无线介质。
38.图2示出了根据本发明一个实施例的货物存取系统200的示意图。图3示出了图2中a处的局部结构示意图。
39.如图2和图3所示，货物存取系统200至少包括移动机器人、计算设备(图中未示出)。计算设备可以实现为图1所示的计算设备100，并可以实现为上位机控制台。移动机器人例如可以实现为桁架机器人。但，本发明对计算设备、移动机器人的具体实现和结构均不做限制。
40.在一个实施例中，如图3所示，货物存取系统200还包括第一显示器211、第二显示器222。第一显示器211与计算设备通信连接，第二显示器222与移动机器人220通信连接。
41.其中，计算设备可以将其生成的第一二维码发送给第一显示器211，以通过第一显示器211来显示第一二维码。移动机器人220可以将其生成的第二二维码发送给第二显示器222，以通过第二显示器222来显示第二二维码。
42.在一个实施例中，如图3所示，货物存取系统200还包括第一拍摄设备213、第二拍摄设备224。第一拍摄设备213与计算设备通信连接，第二拍摄设备224与移动机器人220通信连接。
43.其中，计算设备通过向第一拍摄设备213发送第一采集指令，可以控制第一拍摄设备213来采集第二显示器222上的第二二维码图像，并从第一拍摄设备213获取其采集的第二显示器222上的第二二维码图像。
44.移动机器人220通过向第二拍摄设备224发送第二采集指令，可以控制第二拍摄设备224来采集第一显示器211上的第一二维码图像，并从第二拍摄设备224获取其采集的第一显示器211上的第一二维码图像。
45.在一种实现方式中，第一拍摄设备213、第二拍摄设备224可以实现为摄像头。
46.在一个实施例中，如图3所示，货物存取系统200还包括通信固定端215。第一显示器211、第一拍摄设备213设置在通信固定端215，且第一显示器211、第一拍摄设备213分别与计算设备通信连接。
47.第二显示器222、第二拍摄设备224均设置在移动机器人220上，且第二显示器222、第二拍摄设备224分别与移动机器人220通信连接。
48.需要说明的是，移动机器人220在作业过程中，其移动路线会经过通信固定端215，以便设置在移动机器人220上的第二拍摄设备224采集第一显示器211上的第一二维码图像。换言之，通信固定端215部署在移动机器人220的移动路线上。
49.在一种实现方式中，如图2所示，货物存取系统200包括移动机器人220的行走轨道250。通信固定端215部署在行走轨道250的一端。
50.图4示出了根据本发明一个实施例的通信方法400的流程示意图。根据本发明的通信方法400，可用于计算设备与移动机器人220的通信。换言之，计算设备与移动机器人220可以根据本发明的通信方法400来进行通信，以实现计算设备与移动机器人220的数据交互。
51.根据本发明的一个实施例，方法400适于在货物存取系统200中执行，以便货物存取系统200中的计算设备与移动机器人220进行通信。
52.如图4所示，方法400包括步骤410～430。
53.首先，在步骤410中，计算设备确定需要下发给移动机器人220的待执行的作业任务，根据移动机器人220待执行的作业任务，生成与作业任务相对应的第一二维码，并显示第一二维码。
54.随后，在步骤420中，移动机器人220通过采集第一二维码图像，通过解析第一二维码图像中的第一二维码，来确定计算设备下发的作业任务，并执行该作业任务。并且，根据移动机器人220当前的运行状态，生成与运行状态相对应的第二二维码，并显示第二二维码。
55.最后，在步骤430中，计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码图像中的第二二维码，来确定移动机器人220的运行状态。
56.根据本发明的一个实施例，如前文货物存取系统200中所述，计算设备与第一显示器211通信连接，移动机器人220与第二显示器222通信连接。故而，计算设备可以将其生成的第一二维码发送给第一显示器211，以通过第一显示器211来显示第一二维码。移动机器人220可以将其生成的第二二维码发送给第二显示器222，以通过第二显示器222来显示第二二维码。
57.在一个实施例中，在步骤410中，计算设备具体可以根据以下方法，来实现根据移动机器人220待执行的作业任务，生成第一二维码并显示。
58.在步骤410中，首先，计算设备确定移动机器人220待执行的作业任务，生成与作业任务相对应的第一命令子串。这里，计算设备可以根据第一通信协议，来生成与作业任务相对应的第一命令子串。
59.接着，计算设备根据第一命令子串，生成相应的第一二维码。
60.最后，计算设备将第一二维码发送至与其通信连接的第一显示器211，以便在第一显示器211显示第一二维码。
61.需要说明的是，二维码又称二维条码，是一个近几年来移动设备上超流行的一种编码方式，其编码形式包括数据矩阵码、图形码、qr码等；它比传统的bar code条形码能存更多的信息，也能表示更多的数据类型。
62.在一个实施例中，在步骤420中，移动机器人220具体可以根据以下方法，来实现采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行。
63.在步骤420中，首先，移动机器人220通过采集第一显示器211上的第一二维码图像，对第一二维码图像中的第一二维码进行解析，可以得到对应的第一命令子串。
64.进而，移动机器人220可以根据第一命令子串，来确定计算设备下发的作业任务(任务指令)，并执行该作业任务。
65.另外，在步骤420中，移动机器人220具体可以根据以下方法，来实现根据运行状态生成第二二维码并显示：
66.移动机器人220首先确定移动机器人220的运行状态，生成与运行状态相对应的第二命令子串。这里，移动机器人220可以根据第二通信协议生成与运行状态相对应的第二命令子串。
67.随后，移动机器人220根据第二命令子串，生成相应的第二二维码。
68.最后，移动机器人220将第二二维码发送至第二显示器222，以便在第二显示器222显示第二二维码。
69.在一个实施例中，在步骤430中，计算设备具体可以根据以下方法，来实现采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定移动机器人220的运行状态。
70.在在步骤430中，计算设备采集第二显示器222上的第二二维码图像，通过对第二
二维码图像中的第二二维码进行解析，可以得到对应的第二命令子串。
71.进而，计算设备根据第二命令子串，来确定移动机器人220的运行状态。这样，便于计算设备根据移动机器人220的运行状态，来向移动机器人220下发接下来需要执行的作业任务。
72.根据本发明的一个实施例，如前文货物存取系统200中所述，计算设备与第一拍摄设备213通信相连，从而，计算设备可以通过向第一拍摄设备213发送第一采集指令，来控制控制第一拍摄设备213采集第二显示器222上的第二二维码图像，并从第一拍摄设备213获取其采集到的第二二维码图像。进而，可以解析第二二维码图像中的第二二维码。
73.移动机器人220与第二拍摄设备224通信相连，从而，移动机器人220可以通过向第二拍摄设备224发送第二采集指令，来控制第二拍摄设备224采集第一显示器211上的第一二维码图像，并从第二拍摄设备224获取其采集到的第一二维码图像。进而，可以解析第一二维码图像中的第一二维码。
74.还需要说明的是，在执行本发明的通信方法400之前，可以预先设计计算设备与移动机器人220之间的通信协议。通信协议包括用于计算设备向移动机器人220传输数据的第一通信协议、用于移动机器人220向计算设备传输数据的第二通信协议。
75.具体地，计算设备可以根据第一通信协议，生成与作业任务相对应的第一命令子串；移动机器人220可以根据第一通信协议对第一命令子串进行解析，以确定计算设备下发的作业任务。移动机器人220可以根据第二通信协议，生成与移动机器人220的运行状态相对应的第二命令子串；计算设备可以根据第二通信协议对第二命令子串进行解析，以确定移动机器人220的运行状态。
76.在本发明的一个实施例中，第一通信协议、第二通信协议均包括命令字、命令子串位置、命令字含义。具体地，第一通信协议如下表1所示，第二通信协议如下表2所示。
77.表1第一通信协议
78.命令字命令子串位置命令字含义655351命令子串开始012直行022自旋032转弯042上装升052上装降655343命令子串结束
79.表2第二通信协议
[0080][0081]
根据表1所示的第一通信协议，例如，计算设备通过第一二维码下发至移动机器人220的第一命令子串为“65535,01,65534”，则代表计算设备要求移动机器人220进行直行作业，根据第一通信协议可以将第一命令字串解析为“命令字串开始，直行，命令字串结束”的作业信息，从而，移动机器人220根据该第一命令子串确定计算设备下发的作业任务为直行作业任务。
[0082]
又例如，移动机器人220通过第二二维码上传给计算设备的第二命令子串为“65533,97,01,03,65532”，则代表移动机器人220的当前运行状态为：电量为97％，正在进行直行作业任务，并且当前任务被暂停。相应地，计算设备根据第二通信协议可以将该第二命令字串解析为“命令字串开始，电量97％，当前作业任务为直行，当前作业暂停，命令字串结束”的运行状态信息。
[0083]
根据本发明的通信方法400，基于二维码与视觉结合来实现移动机器人与计算设备的通信，具体可以应用于自动化领域的货物存取系统中。其中，计算设备可以根据移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示；移动机器人通过采集第一二维码图像，通过解析第一二维码可以确定作业任务，并执行该作业任务，并且，可以根据移动机器人当前的运行状态生成第二二维码并显示。计算设备通过采集第二二维码图像，通过解析第二二维码可以确定移动机器人的运行状态。这样，本发明基于二维码与视觉相结合来实现移动机器人与计算设备的通信，针对在特种工况下不能使用wifi、fm等电磁波通信的环境下，能实现计算设备向移动机器人下达作业任务，移动机器人向计算设备反馈运行状态信息。而且，本发明的通信方法投入成本低、安装简易、部署速度快，解决了无法使用wifi及fm等电磁波介质特殊工况下的移动机器人与上位机的通信问题，并且相较于光通信方式，具备更理想的平面偏差和转角偏差的容错性。
[0084]
a9、如a3所述的方法，其中，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串，包括：根据第一通信协议，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串。
[0085]
a10、如a5所述的方法，其中，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串，包括：根据第二通信协议，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串。
[0086]
a11、如a1-a10中任一项所述的方法，其中，所述货物存取系统包括通信固定端；所述通信固定端设有第一显示器、第一拍摄设备，所述第一显示器、第一拍摄设备分别与所述计算设备通信连接。
[0087]
a12、如a1-a11中任一项所述的方法，其中，所述移动机器人上设有第二显示器、第二拍摄设备，所述第二显示器、第二拍摄设备分别与所述移动机器人通信连接。
[0088]
这里描述的各种技术可结合硬件或软件，或者它们的组合一起实现。从而，本发明的方法和设备，或者本发明的方法和设备的某些方面或部分可采取嵌入有形媒介，例如可移动硬盘、u盘、软盘、cd-rom或者其它任意机器可读的存储介质中的程序代码(即指令)的形式，其中当程序被载入诸如计算机之类的机器，并被所述机器执行时，所述机器变成实践本发明的设备。
[0089]
在程序代码在可编程计算机上执行的情况下，移动终端一般包括处理器、处理器可读的存储介质(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)，至少一个输入装置，和至少一个输出装置。其中，存储器被配置用于存储程序代码；处理器被配置用于根据该存储器中存储的所述程序代码中的指令，执行本发明的通信方法。
[0090]
以示例而非限制的方式，可读介质包括可读存储介质和通信介质。可读存储介质存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据等信息。通信介质一般以诸如载波或其它传输机制等已调制数据信号来体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据，并且包括任何信息传递介质。以上的任一种的组合也包括在可读介质的范围之内。
[0091]
在此处所提供的说明书中，算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与本发明的示例一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
[0092]
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
[0093]
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。
[0094]
本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。
[0095]
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。
[0096]
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的
范围之内并且形成不同的实施例。
[0097]
此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该发明的目的的元素所执行的功能。
[0098]
如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。
[0099]
尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。

技术特征：

1.一种通信方法，用于计算设备与移动机器人进行通信，所述方法包括：计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示；移动机器人采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行，以及，根据运行状态生成第二二维码并显示；计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述计算设备与第一显示器通信连接，适于将所述第一二维码发送至所述第一显示器进行显示；所述移动机器人与第二显示器通信连接，适于将所述第二二维码发送至所述第二显示器进行显示。3.如权利要求2所述的方法，其中，计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示，包括：计算设备确定所述移动机器人待执行的作业任务，生成与所述作业任务相对应的第一命令子串；根据所述第一命令子串，生成第一二维码；将所述第一二维码发送至所述第一显示器进行显示。4.如权利要求2或3所述的方法，其中，移动机器人采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行，包括：移动机器人采集所述第一显示器上的第一二维码图像，对第一二维码进行解析得到对应的第一命令子串；移动机器人根据所述第一命令子串，确定所述计算设备下发的作业任务，并执行所述作业任务。5.如权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，根据运行状态生成第二二维码并显示，包括：移动机器人确定所述移动机器人的运行状态，生成与所述运行状态相对应的第二命令子串；根据所述第二命令子串，生成第二二维码；将所述第二二维码发送至所述第二显示器进行显示。6.如权利要求2-5中任一项所述的方法，其中，计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态，包括：计算设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，对第二二维码进行解析得到对应的第二命令子串；计算设备根据所述第二命令子串，确定所述移动机器人的运行状态。7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述计算设备与第一拍摄设备通信相连；计算设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，包括：计算设备控制所述第一拍摄设备采集所述第二显示器上的第二二维码图像，并从所述第一拍摄设备获取所述第二二维码图像。8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述移动机器人与第二拍摄设备通信相
连；移动机器人采集所述第一显示器上的第一二维码图像，包括：移动机器人控制所述第二拍摄设备采集所述第一显示器上的第一二维码图像，并从所述第二拍摄设备获取所述第一二维码图像。9.一种货物存取系统，包括：计算设备和移动机器人；其中，所述计算设备与所述移动机器人适于根据如权利要求1-8中任一项所述的方法进行通信。10.如权利要求9所述的系统，其中，还包括：通信固定端，所述通信固定端设有第一显示器、第一拍摄设备，所述第一显示器、第一拍摄设备分别与所述计算设备通信连接；所述移动机器人上设有第二显示器、第二拍摄设备，所述第二显示器、第二拍摄设备分别与所述移动机器人通信连接。

技术总结

本发明公开了一种通信方法及货物存取系统，用于计算设备与移动机器人进行通信，所述方法包括：计算设备根据所述移动机器人待执行的作业任务，生成第一二维码并显示；移动机器人采集第一二维码图像，通过解析第一二维码确定作业任务并执行，以及，根据运行状态生成第二二维码并显示；计算设备采集第二二维码图像，通过解析第二二维码确定所述移动机器人的运行状态。根据本发明的技术方案，针对在特种工况下不能使用WIFI、FM等电磁波通信的环境下，能实现计算设备向移动机器人下达作业任务，移动机器人向计算设备反馈运行状态信息，而且投入成本低、安装简易、部署速度快。部署速度快。部署速度快。