(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110046078.7
(22)申请日 2021.01.14
(71)申请人 宿州市亿晟矿山设备制造有限公司
地址 234000 安徽省宿州市金泰路西侧金
江三路南侧
(72)发明人 孙斌武 杜士海
(74)专利代理机构 宿州市万硕云知识产权代理
事务所(普通合伙) 34201
代理人 韦剑思
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
B25J 19/02(2006.01)
(54)发明名称一种视觉六轴机械手及控制系统(57)摘要本发明公开了一种视觉六轴机械手及控制系统，属于锚具夹片生产搬运技术领域，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，机械手包括用于支撑的支撑座以及在支撑座上滑动的第一轴，第一轴的顶部设置有第二轴，第二轴上设置 有第一机械臂，第一机械臂的另一端设置有第三轴。本发明在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够
负担的自动化产品。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 112809677 A 2021.05.18
C N 112809677
A
1.一种视觉六轴机械手，其特征在于，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，所述机械手包括用于支撑的支撑座(8)以及在所述支撑座(8)上滑动的第一轴(1)，所述第一轴(1)的顶部设置有第二轴(2)，所述第二轴(2)上设置有第一机械臂，所述第一机械臂的另一端设置有第三轴(3)，所述第三轴(3)上设置有第二机械臂，所述第二机械臂的内部贯穿有第四轴(4)，所述第四轴(4)的另一端设置有第五轴(5)，所述第五轴
(5)上设置有第六轴(6)，所述第六轴(6)的另一端设置有夹具安装座(7)，所述夹具安装座
(7)上设置有用于检测锚具夹片重量的重量传感器。
2.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述支撑座(8)的内部开设有供所述第一轴(1)滑动的滑道。
3.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述第一轴(1)、所述第二轴(2)、所述第三轴(3)、所述第四轴(4)、所述第五轴(5)和所述第六轴(6)均通过伺服电机驱动。
4.根据权利要求1所述的一种视觉六轴机械手，其特征在于，所述机械手固定在所述视觉识别平台的侧面，所述视觉识别平台位于所述视觉识别系统的下方。
5.一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括视觉识别系统、视觉识别平台和电源；
所述视觉识别系统包括数据处理模块、数据存储器和摄像头，所述数据处理模块用于处理所述摄像头拍摄的信息以及所述重量传感器传输的重量信息，所述数据存储器用于储存处理器处理后的信息，所述摄像头用于拍摄所述视觉识别平台；
所述数据处理模块对所述重量传感器传输的信息进行处理，通过重量对夹片进行筛选。
6.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统中的所述摄像头全面覆盖所述视觉识别平台。
7.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述数据处理器发出指令控制所述机械手。
8.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统对放置在所述视觉识别平台上的夹片进行识别检测，检测到夹片后，识别算法进行计算，获取夹片在所述视觉识别平台上的坐标值。
9.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述数据存储器中储存的信息用于后期的数据统计以及根据抓取夹片的次数对所述机械手进行检修。
10.根据权利要求5所述的一种视觉六轴机械手的控制系统，其特征在于，所述电源连接所述数据处理模块、所述数据存储器和所述摄像头。
权 利 要 求 书1/1页CN 112809677 A
一种视觉六轴机械手及控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种机械手及控制系统，特别是涉及一种视觉六轴机械手及控制系统，属于锚具夹片生产搬运技术领域。
背景技术
[0002]为坚持预应力筋的拉力并将其传送到混凝土内部的锚固工具，也称之为预应力锚具，锚具的定义锚具的用处预应力以为有以下的用处：公路桥梁、铁路桥梁、城市立交、城市轻轨、高层建筑、水利水锚具电大坝、港口码头、岩体护坡锚固、根底加固、隧道矿顶锚顶，锚具夹片在，夹片式锚具就是应用锥孔的楔紧原理将钢绞线锚固，锚具夹片有一定的角度，在生产制造锚具夹片时，夹取夹片的劳动强度大，在生产过程中对工作人员有一定的危险性，搬运的成本较高。
发明内容
[0003]本发明的主要目的是为了解决在生产制造锚具夹片时，夹取夹片的劳动强度大，在生产过程中对工作人员有一定的危险性，搬运的成本较高的问题，而提供一种视觉六轴机械手及控制系统。
[0004]本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：
[0005]一种视觉六轴机械手，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，所述机械手包括用于支撑的支撑座以及在所述支撑座上滑动的第一轴，所述第一轴的顶部设置有第二轴，所述第二轴上设置有第一机械臂，所述第一机械臂的另一端设置有第三轴，所述第三轴上设置有第二机械臂，所述第二机械臂的内部贯穿有第四轴，所述第四轴的另一端设置有第五轴，所述第五轴上设置有第
六轴，所述第六轴的另一端设置有夹具安装座，所述夹具安装座上设置有用于检测锚具夹片重量的重量传感器。
[0006]优选的，所述支撑座的内部开设有供所述第一轴滑动的滑道。
[0007]优选的，所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴、所述第四轴、所述第五轴和所述第六轴均通过伺服电机驱动。
[0008]优选的，所述机械手固定在所述视觉识别平台的侧面，所述视觉识别平台位于所述视觉识别系统的下方。
[0009]一种视觉六轴机械手的控制系统，所述控制系统包括视觉识别系统、视觉识别平台和电源；
[0010]所述视觉识别系统包括数据处理模块、数据存储器和摄像头，所述数据处理模块用于处理所述摄像头拍摄的信息以及所述重量传感器传输的重量信息，所述数据存储器用于储存处理器处理后的信息，所述摄像头用于拍摄所述视觉识别平台；
[0011]所述数据处理模块对所述重量传感器传输的信息进行处理，通过重量对夹片进行筛选。
[0012]优选的，所述视觉识别系统中的所述摄像头全面覆盖所述视觉识别平台。
[0013]优选的，所述数据处理器发出指令控制所述机械手。
[0014]优选的，所述视觉识别系统对放置在所述视觉识别平台上的夹片进行识别检测，检测到夹片后，识别算法进行计算，获取夹片在所述视觉识别平台上的坐标值。
[0015]优选的，所述数据存储器中储存的信息用于后期的数据统计以及根据抓取夹片的次数对所述机械手进行检修。
[0016]优选的，所述电源连接所述数据处理模块、所述数据存储器和所述摄像头。[0017]本发明的有益技术效果：按照本发明的视觉六轴机械手及控制系统，在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够负担的自动化产品，通过设置第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，能够通过机械手准确快速的对夹片进行夹取，抓取物品后由系统进行控制进行码垛，或者对抓取的物品进行后续的操作。
附图说明
[0018]图1为按照本发明的视觉六轴机械手及控制系统的一优选实施例的整体正面结构示意图；
[0019]图2为按照本发明的视觉六轴机械手及控制系统的一优选实施例的整体伸展结构示意图；
[0020]图3为按照本发明的视觉六轴机械手及控制系统的一优选实施例的整体侧面结构示意图；
[0021]图4为按照本发明的视觉六轴机械手及控制系统的一优选实施例的机械手控制系统框图。
[0022]图中：1‑第一轴，2‑第二轴，3‑第三轴，4‑第四轴，5‑第五轴，6‑第六轴，7‑夹具安装座，8‑支撑座。
具体实施方式
[0023]为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
[0024]如图1‑图4所示，本实施例提供的视觉六轴机械手及控制系统，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，机械手包括用于支撑的支撑座8以及在支撑座8上滑动的第一轴1，第一轴1的顶部设置有第二轴2，第二轴2上设置有第一机械臂，第一机械臂的另一端设置有第三轴3，第三轴3上设置有第二机械臂，第二机械臂的内部贯穿有第四轴4，第四轴4的另一端设置有第五轴5，第五轴5上设置有第六轴6，第六轴6的另一端设置有夹具安装座7，夹具安装座7上设置有用于检测锚具夹片重量的重量传感器。在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要
求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够负担的自动化产品，通过设置第一轴1、第二轴2、第三轴3、第四轴
4、第五轴5和第六轴6，能够通过机械手准确快速的对夹片进行夹取，抓取物品后由系统进行控制进行码垛，或者对抓取的物品进行后续的操作。
[0025]在本实施例中，如图1‑图3示，支撑座8的内部开设有供第一轴1滑动的滑道，第一轴1、第二轴2、第三轴3、第四轴4、第五轴5和第六轴6均通过伺服电机驱动，机械手固定在视觉识别平台的侧面，视觉识别平台位于视觉识别系统的下方。通过设置视觉识别平台位于视觉识别系统的下方，能够有效地对视觉识别平台上的夹片进行检测，增加检测时的精确性，通过机械手固定在视觉识别平台的侧面，能够增加稳定性，同时不会影响机械手的灵活性，便于对夹片进行夹取和搬运。
[0026]如图1‑图4示，本实施例提供的视觉六轴机械手的控制系统，控制系统包括视觉识别系统、视觉识别平台和电源；
[0027]视觉识别系统包括数据处理模块、数据存储器和摄像头，数据处理模块用于处理摄像头拍摄的信息以及重量传感器传输的重量信息，数据存储器用于储存处理器处理后的信息，摄像头用于拍摄视觉识别平台；
[0028]数据处理模块对重量传感器传输的信息进行处理，通过重量对夹片进行筛选。[0029]在本实施例中，如图4示，视觉识别系统中的摄像头全面覆盖视觉识别平台，数据处理器发出指令控制机械手。通过设置摄像头全面覆盖视觉识别平台，增加监控的范围，不会产生监控死角，增加对夹片坐标的精确计算，夹取和搬运机械手更加的精确。
[0030]在本实施例中，如图4示，视觉识别系统对放置在视觉识别平台上的夹片进行识别检测，检测到夹片后，识别算法进行计算，获取夹片在视觉识别平台上的坐标值，数据存储器中储存的信息用于后期的数据统计以及根据抓取夹片的次数对机械手进行检修，电源连接数据处理模块、数据存储器和摄像头。通过将抓取夹片的次数以及在使用过程中的各种数据存储在数据存储器中，方便后期的调用，能够通过机械手的抓取的次数，精确的了解机械手的工作状态，便于对机械手进行检查和维修。
[0031]综上所述，在本实施例中，按照本实施例的视觉六轴机械手及控制系统，在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够负担的自动化产品，通过设置第一轴1、第二轴2、第三轴3、第四轴4、第五轴5和第六轴6，能够通过机械手准确快速的对夹片进行夹取，抓取物品后由系统进行控制进行码垛，或者对抓取的物品进行后续的操作。通过设置视觉识别平台位于视觉识别系统的下方，能够有效地对视觉识别平台上的夹片进行检测，增加检测时的精确性，
通过机械手固定在视觉识别平台的侧面，能够增加稳定性，同时不会影响机械手的灵活性，便于对夹片进行夹取和搬运。通过将抓取夹片的次数以及在使用过程中的各种数据存储在数据存储器中，方便后期的调用，能够通过机械手的抓取的次数，精确的了解机械手的工作状态，便于对机械手进行检查和维修。
[0032]以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议