一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统

1.本发明涉及汽车行驶的目标检测领域，尤其涉及一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统。

背景技术：

2.自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
3.自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
4.而yolov7是一种目标检测的算法，在现有的自动汽车上通常都会配置一些无人驾驶功能的，但是在具体的操控中，其一般不够智能，且针对紧急情况的应变能力差，且不能对周围目标的危险性进行分成，以集中更多的资源对检测更具有危险性或者未来更有可能发生危险的目标。因此提出一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，解决了现有的自动驾驶汽车行驶时不能智能灵活的以从安全角度辨别危险性，导致现有自动汽车对目标检测效果较差的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，包括车载终端、摄像头、云服务器，车载终端双向连接有多个摄像头，且车载终端连接有云服务器，所述云服务器连接有目标辨别系统，所述目标辨别系统还包括热力目标识别模块、运动目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块与固态目标识别模块，且其共同连接有目标分析系统，所述目标分析系统包括方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块，所述方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块均连接有综合目标分析系统，所述综合目标分析系统连接有目标筛选系统，所述目标筛选系统连接有目标跟踪系统，所述目标跟踪系统与车载终端连接。
7.优选的，所述车载终端连接有多个摄像头设备，并分别分布在汽车车身不同部位，以方便对汽车周围进行全面的拍摄监控以及检测，所述车载终端连接有云服务器用于对车载终端的各种数据以及运行提供后台支持，且将车载终端所得的大数据上传并分享至云服务器。
8.优选的，所述目标辨别系统用于对各个摄像头所拍摄画面中的物体进行辨别，其还包括热力目标识别模块、运行目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块以及固态目标识别模块，分别用于对具有热力、运动的、生物体、非生物体以及固定不动的目标进行分析识别。
9.优选的，所述目标分析系统用于对所识别的目标进行具体的分析，其包括方向分
析模块、速度分析模块与状态分析模块分别用于对所识别的各个目标的运动方向、运动速度以及运动的状态进行分析的判定。
10.优选的，所述综合目标分析系统用于对经由目标分析系统所分析后的各个目标对本汽车进行综合分析与对比。
11.优选的，所述目标筛选系统用于对经过分析的各个目标进行筛选，其包括固定目标筛选系统与移动目标筛选系统，分别用于对固定不动目标以及移动的目标进行分析。
12.优选的，所述移动目标筛选系统还包括危险目标识别模块与安全目标识别模块，分别用于对移动的目标进行分析识别，进而确认出具有发生危险的目标与可以处于安全状态下的目标。
13.优选的，所述目标跟踪系统用于对目标筛选系统中所筛选出来的具有危险性的目标进行跟踪，其包括普通目标跟踪模块与危险目标跟踪模块，分别用于对处于安全状态的普通目标进行低程度的跟踪，以及对有发生危险情况的危险目标进行紧密跟踪。
14.与相关技术相比较，本发明提供的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统具有如下有益效果：
15.1、本发明提供一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，通过在车载终端上连接有云服务器，而云服务器依次连接有目标辨别系统与目标分析系统，用于对通过汽车车身不同部位分布的各个摄像头所拍摄的不同画面先行进行目标识别，并通过目标辨别系统内的热力目标识别模块、运动目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块与固态目标识别模块对各种不同的固定物、动物体等进行分类识别，然后在通过目标分析系统内的包括的方向分析模块的、速度分析模块与状态分析模块对各个分类后的不同目标的运动方向、速度与状态进行分析，使得本系统对目标检测识别与分析的更为精确。
16.2、本发明提供一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，通过还设置有综合目标分析系统用于对各个目标进行综合的分析，然后通过目标筛选系统对各个不同的目标进行筛选，而目标筛选系统还包括固定目标筛选系统与移动目标筛选系统，进而可以对固定的目标进行记录，而主要对移动的目标进行跟踪检测，还通过移动目标筛选系统中包括的危险目标识别模块与安全目标识别模块对具有较大危险性的目标以及安全的目标进行进一步的筛选，然后再通过目标跟踪系统中所包括的普通目标的跟踪模块对普通目标进行普通跟踪，而通过其内的危险目标跟踪模块对经由危险目标识别模块所识别的具有危险性的目标进行进一步的跟踪。
17.使得本系统具有对目标的检测与识别精度高，同时方便对各个目标进行分类，并对危险性较高的目标进行主要的跟踪检测，大大的提高了实际操控的安全性的特点。
附图说明
18.图1为本发明的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统的系统图。
19.图2为本发明的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统的目标筛选系统图。
20.图3为本发明的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统的目标跟踪系统图。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.实施例一：
23.请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，包括车载终端、摄像头、云服务器，车载终端双向连接有多个摄像头，且车载终端连接有云服务器，云服务器连接有目标辨别系统，目标辨别系统还包括热力目标识别模块、运动目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块与固态目标识别模块，且其共同连接有目标分析系统，目标分析系统包括方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块，方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块均连接有综合目标分析系统，综合目标分析系统连接有目标筛选系统，目标筛选系统连接有目标跟踪系统，目标跟踪系统与车载终端连接。
24.车载终端连接有多个摄像头设备，并分别分布在汽车车身不同部位，以方便对汽车周围进行全面的拍摄监控以及检测，车载终端连接有云服务器用于对车载终端的各种数据以及运行提供后台支持，且将车载终端所得的大数据上传并分享至云服务器。
25.目标辨别系统用于对各个摄像头所拍摄画面中的物体进行辨别，其还包括热力目标识别模块、运行目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块以及固态目标识别模块，分别用于对具有热力、运动的、生物体、非生物体以及固定不动的目标进行分析识别。
26.目标分析系统用于对所识别的目标进行具体的分析，其包括方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块分别用于对所识别的各个目标的运动方向、运动速度以及运动的状态进行分析的判定。
27.综合目标分析系统用于对经由目标分析系统所分析后的各个目标对本汽车进行综合分析与对比。
28.目标筛选系统用于对经过分析的各个目标进行筛选，其包括固定目标筛选系统与移动目标筛选系统，分别用于对固定不动目标以及移动的目标进行分析。
29.移动目标筛选系统还包括危险目标识别模块与安全目标识别模块，分别用于对移动的目标进行分析识别，进而确认出具有发生危险的目标与可以处于安全状态下的目标。
30.目标跟踪系统用于对目标筛选系统中所筛选出来的具有危险性的目标进行跟踪，其包括普通目标跟踪模块与危险目标跟踪模块，分别用于对处于安全状态的普通目标进行低程度的跟踪，以及对有发生危险情况的危险目标进行紧密跟踪。
31.本实施方式中，通过在车载终端上连接有云服务器，而云服务器依次连接有目标辨别系统与目标分析系统，用于对通过汽车车身不同部位分布的各个摄像头所拍摄的不同画面先行进行目标识别，并通过目标辨别系统内的热力目标识别模块、运动目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块与固态目标识别模块对各种不同的固定物、动物体等进行分类识别，然后在通过目标分析系统内的包括的方向分析模块的、速度分析模块与状态分析模块对各个分类后的不同目标的运动方向、速度与状态进行分析，使得本系统对目标检测识别与分析的更为精确；通过还设置有综合目标分析系统用于对各个目标进行综合
的分析，然后通过目标筛选系统对各个不同的目标进行筛选，而目标筛选系统还包括固定目标筛选系统与移动目标筛选系统，进而可以对固定的目标进行记录，而主要对移动的目标进行跟踪检测，还通过移动目标筛选系统中包括的危险目标识别模块与安全目标识别模块对具有较大危险性的目标以及安全的目标进行进一步的筛选，然后再通过目标跟踪系统中所包括的普通目标的跟踪模块对普通目标进行普通跟踪，而通过其内的危险目标跟踪模块对经由危险目标识别模块所识别的具有危险性的目标进行进一步的跟踪。
32.使得本系统具有对目标的检测与识别精度高，同时方便对各个目标进行分类，并对危险性较高的目标进行主要的跟踪检测，大大的提高了实际操控的安全性的特点。

技术特征：

1.一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，包括车载终端、摄像头、云服务器，车载终端双向连接有多个摄像头，且车载终端连接有云服务器，其特征在于，所述云服务器连接有目标辨别系统，所述目标辨别系统还包括热力目标识别模块、运动目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块与固态目标识别模块，且其共同连接有目标分析系统，所述目标分析系统包括方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块，所述方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块均连接有综合目标分析系统，所述综合目标分析系统连接有目标筛选系统，所述目标筛选系统连接有目标跟踪系统，所述目标跟踪系统与车载终端连接。2.根据权利要求1所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述车载终端连接有多个摄像头设备，并分别分布在汽车车身不同部位，以方便对汽车周围进行全面的拍摄监控以及检测，所述车载终端连接有云服务器用于对车载终端的各种数据以及运行提供后台支持，且将车载终端所得的大数据上传并分享至云服务器。3.根据权利要求2所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述目标辨别系统用于对各个摄像头所拍摄画面中的物体进行辨别，其还包括热力目标识别模块、运行目标识别模块、生物体识别模块、非生物体识别模块以及固态目标识别模块，分别用于对具有热力、运动的、生物体、非生物体以及固定不动的目标进行分析识别。4.根据权利要求3所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述目标分析系统用于对所识别的目标进行具体的分析，其包括方向分析模块、速度分析模块与状态分析模块分别用于对所识别的各个目标的运动方向、运动速度以及运动的状态进行分析的判定。5.根据权利要求4所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述综合目标分析系统用于对经由目标分析系统所分析后的各个目标对本汽车进行综合分析与对比。6.根据权利要求5所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述目标筛选系统用于对经过分析的各个目标进行筛选，其包括固定目标筛选系统与移动目标筛选系统，分别用于对固定不动目标以及移动的目标进行分析。7.根据权利要求6所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述移动目标筛选系统还包括危险目标识别模块与安全目标识别模块，分别用于对移动的目标进行分析识别，进而确认出具有发生危险的目标与可以处于安全状态下的目标。8.根据权利要求7所述的一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，其特征在于，所述目标跟踪系统用于对目标筛选系统中所筛选出来的具有危险性的目标进行跟踪，其包括普通目标跟踪模块与危险目标跟踪模块，分别用于对处于安全状态的普通目标进行低程度的跟踪，以及对有发生危险情况的危险目标进行紧密跟踪。

技术总结

本发明公开了一种基于yolov7自动驾驶汽车行驶的目标检测系统，涉及汽车行驶的目标检测领域，解决了现有的自动驾驶汽车行驶时不能智能灵活的以从安全角度辨别危险性，导致现有自动汽车对目标检测效果较差的问题，现提出如下方案，其包括车载终端、摄像头、云服务器、目标辨别系统、目标分析系统、方向分析模块、速度分析模块、状态分析模块、综合目标分析系统、目标筛选系统、目标跟踪系统，所述目标跟踪系统与车载终端连接。本系统具有对目标的检测与识别精度高，同时方便对各个目标进行分类，并对危险性较高的目标进行主要的跟踪检测，大大的提高了实际操控的安全性的特点。提高了实际操控的安全性的特点。提高了实际操控的安全性的特点。