(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020513975.5
(22)申请日 2020.04.09
(73)专利权人 威海福瑞机器人有限公司
地址 264200 山东省威海市高区火炬路
213—2号创新创业基地A座511室
(72)发明人 姚玉峰 张金祥 张成良 让鸿欢
所(普通合伙) 37260
代理人 林楠
(51)Int.Cl.
B65G 47/91(2006.01)
B65G 47/14(2006.01)
A61B 17/06(2006.01)
(54)实用新型名称
(57)摘要
本实用新型提供一种缝合针上料机构，其解
决了现有缝合针上料机构操作繁琐和效率较低
的技术问题，其设有上料底板，上料底板上方并
机构，取料机构通过转动组件驱动取针爪；取料
括送料滑台，送料滑台上设有送料滑块，送料滑
块上设置动作机构，动作机构采用气动夹爪驱动
夹爪片夹取送料；动作机构的前方设有相机组
件，相机组件包括设置在动作机构前端两侧的视
觉相机，两个视觉相机的斜上方分别设有面光
源，
本实用新型可广泛用于物料输送技术领域。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 212475232 U 2021.02.05
C N 212475232
U
1.一种缝合针上料机构，其设有上料底板，所述上料底板上方并列设置两个供料槽，所述两个供料槽的前端设有取料机构，其特征在于，所述取料机构通过转动组件驱动取针爪；所述取料机构的一端并列设置两个送料机构，所述送料机构包括送料滑台，所述送料滑台上设有送料滑块，所述送料滑块上设置动作机构，所述动作机构采用气动夹爪驱动夹爪片夹取送料；所述动作机构的前方设有相机组件，所述相机组件包括设置在动作机构前端两侧的视觉相机，所述两个视觉相机的斜上方分别设有面光源。
2.根据权利要求1所述的缝合针上料机构，其特征在于所述供料槽的两侧设置相机支架，所述相机支架的顶端并列设置两个相机，所述两个相机分别设于两个供料槽的上方。
3.根据权利要求1所述的缝合针上料机构，其特征在于所述取针爪通过取针连接件固定在转动组件的输出端，所述取针爪包括抓取气缸，所述抓取气缸的输出端设置两个针爪。
4.根据权利要求1所述的缝合针上料机构，其特征在于所述上料底板上设有送料底板，所述送料底板上设
置送料气缸驱动送料滑块沿送料滑台移动。
5.根据权利要求1所述的缝合针上料机构，其特征在于所述动作机构包括设置在送料滑块上的送料底座，所述送料底座上设有底座连接板，所述底座连接板的前方设有夹爪连接件，所述夹爪连接件的前端设置气动夹爪，所述两个夹爪片设置在气动夹爪的输出端。
6.根据权利要求5所述的缝合针上料机构，其特征在于所述底座连接板的一侧固定有定位侧板，所述定位侧板的内侧设置定位气缸，所述定位气缸的输出端设有定位销，所述夹爪连接件的一侧设有销孔，所述定位销与所述销孔相匹配。
7.根据权利要求1所述的缝合针上料机构，其特征在于所述上料底板上设有光源底座，所述光源底座的两侧分别设有光源支座，所述光源支座的顶端设有面光源。
8.根据权利要求7所述的缝合针上料机构，其特征在于所述相机组件包括设置在光源底座上的相机支座，所述视觉相机设置在相机支座上。
权 利 要 求 书1/1页CN 212475232 U
一种缝合针上料机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及物料输送技术领域，尤其是涉及一种缝合针上料机构。
背景技术
[0002]缝合针是手术必备的用品之一，在手术中起着至关重要的作用，其需要与缝合线配合使用，因此需要组装设备将缝合线和缝合针组装在一起。
[0003]缝合线与缝合针的组装过程中，需要对缝合针进行输送而后组装，现有技术采用上料机构对缝合针进行输送，由于缝合针属于精密器械，现有的上料机构无法满足对缝合针的精密夹取和移送需求，通常还需要人工辅助，严重影响了生产效率。
发明内容
[0004]本实用新型就是针对现有缝合针上料机构操作繁琐和效率较低的技术问题，提供一种操作简单和效率较高的缝合针上料机构。
[0005]为此，本实用新型设有上料底板，上料底板上方并列设置两个供料槽，两个供料槽的前端设有取料机构，取料机构通过转动组件驱动取针爪；取料机构的一端并列设置两个送料机构，送料机构包括送料滑台，送料滑台上设有送料滑块，送料滑块上设置动作机构，动作机构采用气动夹爪驱动夹爪片夹取送料；动作机构的前方设有相机组件，相机组件包括设置在动作机构前端两侧的视觉相机，两个视觉相
机的斜上方分别设有面光源。[0006]优选的，供料槽的两侧设置相机支架，相机支架的顶端并列设置两个相机，两个相机分别设于两个供料槽的上方。
[0007]优选的，取针爪通过取针连接件固定在转动组件的输出端，取针爪包括抓取气缸，抓取气缸的输出端设置两个针爪。
[0008]优选的，上料底板上设有送料底板，送料底板上设置送料气缸驱动送料滑块沿送料滑台移动。
[0009]优选的，动作机构包括设置在送料滑块上的送料底座，送料底座上设有底座连接板，底座连接板的前方设有夹爪连接件，夹爪连接件的前端设置气动夹爪，两个夹爪片设置在气动夹爪的输出端。
[0010]优选的，底座连接板的一侧固定有定位侧板，定位侧板的内侧设置定位气缸，定位气缸的输出端设有定位销，夹爪连接件的一侧设有销孔，定位销与销孔相匹配。
[0011]优选的，上料底板上设有光源底座，光源底座的两侧分别设有光源支座，光源支座的顶端设有面光源。
[0012]优选的，相机组件包括设置在光源底座上的相机支座，视觉相机设置在相机支座上。
[0013]本实用新型通过设置供料槽对缝合针进行振动供料，通过设置取料机构夹取缝合针；通过设置送
料机构对缝合针进行固定和输送，并设置视觉相机在待组装处成像，便于后续的组装操作，满足精密夹取和移送的需求，有效的提高了工作效率。
附图说明
[0014]图1为本实用新型的结构示意图；
[0015]图2为取料机构的结构示意图；
[0016]图3为送料机构的结构示意图；
[0017]图4为相机组件的结构示意图；
[0018]图5为缝合线输送机构的结构示意图。
[0019]图中符号说明：
[0020] 1.上料支架；2.上料底板；3.供料槽；4.相机支架；5.相机； 6.滚轮；7.取针连接件；8.转动组件；9.抓取气缸；10.针爪；11. 送料滑台；12.送料滑块；13.送料底座；14.底座连接板；15.夹爪连接件；16.气动夹爪；17.夹爪片；18.送料底板；19.送料气缸； 20.定位侧板；21.定位气缸；22.定位销；
23.销孔；24.视觉相机； 25.面光源；26.光源底座；27.光源支座；28.相机支座；29.X向滑台；30.X向滑块；31.X向电机；32.缝合线；33.Y向滑台；34.Y 向滑块；35.Y向电机；36.竖直连接板；37.Z向滑台；38.Z向滑块； 39.Z向电机；40.线夹爪支座；41.线气动夹爪；42.线上料爪；43.缝合针。
具体实施方式
[0021]下面参照附图详细说明本实用新型的具体实施方式。
[0022]如图1所示，本实用新型设有上料支架1，上料支架1的底端设置滚轮6，便于移动上料机构；上料支架1上设有上料底板2，上料底板2上方并列设置两个供料槽3，供料槽3为振动供料槽，用于放置缝合针，供料槽3可以采用现有技术中任一可实现振动送料的机构；供料槽3的两侧设置相机支架4，相机支架4固定在上料支架1上，相机支架4的顶端并列设置两个相机5，两个相机5分别设于两个供料槽3的上方，应用相机5对供料槽3中的缝合针成像，便于取料机构识别缝合针。
[0023]两个供料槽3的前端设置取料机构，如图2所示，取料机构通过转动组件8驱动取针爪，转动组件8可以采用现有技术中任一可驱动物体转动的转动机构，转动组件8驱动取针爪到供料槽3中抓取缝合针，取针爪通过取针连接件7固定在转动组件8的输出端，取针爪包括抓取气缸9，抓取气缸9的输出端设置两个针爪10，抓取气缸9为气动手指，抓取气缸9驱动两个针爪10开合运动，从而抓取缝合针。
[0024]取料机构的一端并列设置两个送料机构，如图3所示，送料机构包括送料滑台11，上料底板2上设有送料底板18，送料滑台11通过送料底板18固定在上料底板2，送料滑台11上设有送料滑块12，送料底板 18上设置送料气缸19驱动送料滑块12沿送料滑台11移动；送料滑块 12上设置动作机构，动作机构包括设置在送料滑块12上的送料底座13，送料底座13上设有底座连接板14，底座连接板14的前方设有夹爪连接件15，夹爪连接件15的前端设置气动夹爪16，两个夹爪片17设置在气动夹爪16的输出端，气动夹爪16驱动两个夹爪片17开合运动，实现夹取送料。
[0025]底座连接板14的一侧固定有定位侧板20，定位侧板20的内侧设置定位气缸21，定位气缸21的输出端设有定位销22，夹爪连接件15的一侧设有销孔23，定位销22与销孔23相匹配，定位气缸21驱动定位销 22插入销孔23，通过夹爪连接件15对气动夹爪16进行定位。[0026]动作机构的前方设有相机组件，如图4所示，相机组件包括设置在动作机构前端两
侧的视觉相机24，两个视觉相机24的斜上方分别设有面光源25，上料底板2上设有光源底座26，光源底座26的两侧分别设有光源支座27，光源支座27的顶端朝向视觉相机24倾斜设置，面光源25 设置在光源支座27的顶端，相机组件还包括设置在光源底座26上的两个相机支座28，视觉相机24设置在相机支座28上，两个面光源25分别为其对角处的视觉相机24提供光源。
[0027]上料机构在使用时，将缝合针输送到其前方的缝合线输送机构，如图5所示，缝合线输送机构包括
X向滑台29，X向滑台29上设有X向滑块30，X向滑台29的一侧设置X向电机31驱动X向滑块30沿X向滑台 29水平移动；X向滑块30上固定有Y向滑台33，Y向滑台33上设有Y 向滑块34，Y向滑台33的一侧设置Y向电机35驱动Y向滑块34沿Y向滑台33水平移动，Y向滑块34上通过竖直连接板36固定有Z向滑台37， Z向滑台37上设有Z向滑块38，Z向滑台37的顶端设置Z向电机39驱动Z向滑块38沿Z向滑台37竖直移动，Z向滑块38上设有线夹爪支座 40，线夹爪支座40上设有线气动夹爪41，线气动夹爪41的输出端设置两个线上料爪42，两个线上料爪42之间用来输送缝合线，线气动夹爪 41驱动两个线上料爪42做开合运动，夹取缝合线，当缝合线上料机构将缝合线输送到缝合线输送机构时，由缝合线输送机构调整缝合线的位置，使其与缝合针相对应，并将缝合线夹取固定在缝合针处。
[0028]缝合针上料机构在对缝合针进行上料时，首先将缝合针放置在供料槽3中，取料机构通过抓取气缸9驱动针爪10抓取缝合针，而后将缝合针输送到送料机构，送料机构中气动夹爪16驱动两个夹爪片17夹取缝合针43，送料气缸19驱动送料滑块12将缝合针43输送至待组装处，与此同时，缝合线输送机构将缝合线32固定在待组装处，视觉相机24与面光源25在待组装处成像，便于后续的组装操作。
[0029]惟以上所述者，仅为本实用新型的具体实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施的范围，故其等同组件的置换，或依本实用新型专利保护范围所作的等同变化与修改，皆应仍属本实用新型权利要求书涵盖之范畴。
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