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一种双足跑跳机器人转向控制方法[发明专利]

专利名称：一种双足跑跳机器人转向控制方法

专利类型：发明专利

发明人：朱秋国，李奕达，马尊旺，彭勃，沈紫嫣，吴俊，熊蓉申请号：CN201910404330.X

申请日：20190515

公开号：CN110181541A

公开日：

20190830

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种双足跑跳机器人转向控制方法，该方法包括踝关节力矩控制方法和调节腿长控制方法；所述踝关节力矩控制方法是指通过左右踝俯仰关节在不同支撑相期间施加不同力矩，从而对机器人躯干产生偏转作用，在时间的积分作用下产生偏转角度，从而完成机器人的转向控制；所述调节腿长控制方法指在机器人跑动步态中通过修改左右腿长来实现方向调整。将使得机器人可以抵抗外部扰动带来的转向扰动，以及实现自主转向控制，在整体机构设计上具有更好的简易性和实用性，降低开发成本。

申请人：浙江大学

地址：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

国籍：CN

代理机构：杭州求是专利事务所有限公司

本文发布于:2024-09-21 04:20:13，感谢您对本站的认可！

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