一种非结构化道路状态参数估计方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114565616 A (43)申请公布日 2022.05.31

(21)申请号 CN202210202063.X

(22)申请日 2022.03.03

(71)申请人湖南大学无锡智能控制研究院

地址 214072 江苏省无锡市市辖区高浪东路999号D1栋6、7、8层

(72)发明人谢国涛陈涵周岩秦兆博秦晓辉王晓伟秦洪懋胡满江徐彪边有钢杨泽宇丁荣军

(74)专利代理机构北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人赵立军

(51)Int.CI

G06T7/10

G06T5/50

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种非结构化道路状态参数估计方法及系统

(57)摘要

本发明公开了一种非结构化道路状态参数估计方法及系统，其包括：步骤1，将采集到的点云数据与图像数据进行时间同步和空间同步，并获得激光雷达坐标系中的点云数据中的点云到像素坐标系中的像素的映射关系；步骤2，多传感器融合地面分割，输出点云地面分割结果和图像地面分割结果；步骤3，地面点云数据增强；步骤4，道路自适应分块拟合，实现路面建模；步骤5，道路参数估计：基于路面平面模型，通过计算相邻两平面的法向量夹角即可求得相邻平面的相对纵向/横向坡度；通过计算地面点云到对应拟合平面之间的距离，并采用距离的均方根作为路面粗糙度的评价指标；通过拟合每个分块平面的道路边界，进行道路曲率估计。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-05-31	公开	发明专利申请公布
2022-06-17	实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/10专利申请号:202210202063X申请日:20220303	实质审查的生效
2022-12-09	授权	发明专利权授予