基于机器视觉的棒材自动出库方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明属于计算机技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的棒材自动出库方法、装置、设备及介质。

背景技术：

2.在钢铁厂的钢材成品车间，需要将成品装车，运往指定位置，一旦在钢材装车过程中出现失误，比如车辆未停在指定的接收位置时控制系统下达吊装任务指令，都将产生严重后果，不仅会造成经济损失，而且还有较大安全隐患，严重威胁工人生命财产安全。
3.目前该工序主要由人工判断，工人需要等待货车到达指定位置停稳后，判断车辆是否准确停在棒材接收位置，根据判断结果下达吊装任务指令。该方式存在工人劳动强度大，工作繁琐，车辆未停放在指定位置、棒材装车位置错误，棒材数量和批号录入准确性、可靠性较差等生产问题，因此需要设计一套基于机器视觉的棒材自动出库系统，用来替代目前的人工操作方式。

技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种基于机器视觉的棒材自动出库方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
5.本发明提供的一种基于机器视觉的棒材自动出库方法，所述方法包括：
6.获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；
7.当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；
8.获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；
9.将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。
10.于本发明一实施例中，在向移动标签采集机器人发送控制指令的步骤前，所述方法包括：
11.获取停车位上的车辆的车辆状态，所述车辆状态是通过移动标签采集机器人上的摄像机对停车位上的车辆进行监测得到；
12.其中，在监测到车辆处于停止状态时，向移动标签采集机器人发送控制指令。
13.于本发明一实施例中，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，所述方法还包括：
14.检测所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离是否在预设范围内；若所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离不在预设范围内，则调整所述移动标签采集机器，使移动标签采集机器与车辆的尾部的距离在预设范围内。
15.于本发明一实施例中，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，所述方法还包括：
16.获取所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离；
17.根据所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离调整所述移动标签采集机器人上的图像采集装置的焦距。
18.于本发明一实施例中，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，还包括：
19.获取所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离；
20.根据所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离，使所述棒材进入到所述图像采集装置的检测区域内。
21.于本发明一实施例中，所述将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统，包括：
22.将所述棒材标签信息通过边缘计算设备发送至所述仓储管理系统。
23.于本发明一实施例中，在将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统的步骤后，所述方法还包括：
24.通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测；
25.在监测到车位没有被占用时，向所述移动标签采集机器人发送控制指令，使移动标签采集机器人停止标签识别。
26.本发明提供的一种基于机器视觉的棒材自动出库装置，所述装置包括：
27.车位占用结果获取模块，用于获取通过车位占用传感器对停车位位占用情况进行监测的检测结果；
28.机器人控制模块，用于在检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；
29.识别模块，用于获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；
30.信息发送模块，用于将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。
31.本发明提供的一种电子设备，所述电子设备包括：
32.一个或多个处理器；
33.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述的基于机器视觉的棒材自动出库方法的步骤。
34.本发明提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述基于机器视觉的棒材自动出库方法的步骤。
35.本发明的有益效果：本发明中的一种基于机器视觉的棒材自动出库方法，包括：获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。本发明的基于机器视觉的棒材自动出库方法，为钢厂信息化、自动化、无人化提供思路，降低人力投入和成本，保证了钢材标签识别的可靠性和安全性。
36.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
38.图1是本技术的一示例性实施例示出的基于机器视觉的棒材自动出库方法的实施环境示意图；
39.图2是本技术的一示例性实施例示出的基于机器视觉的棒材自动出库方法的流程图；
40.图3为本技术的一示例性实施例示出的车位占用传感器的布置示意图；
41.图4为本技术的一示例性实施例示出的车位占用传感器的布置示意图；
42.图5为本技术的一示例性实施例示出的移动标签采集机器人的框图；
43.图6为本技术的一示例性实施例示出的基于机器视觉的棒材自动出库装置的结构示意图；
44.图7示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
45.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
46.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
47.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
48.在钢铁厂的钢材成品车间，需要将成品装车，运往指定位置，一旦在钢材装车过程中出现失误，比如车辆未停在指定的接收位置，而控制系统下达吊装任务指令，将产生严重后果，不仅会造成经济损失，而且还有较大安全隐患，严重威胁工人生命财产安全。
49.本发明主要是为了应用在钢厂成品库装车段，对棒材进行自动出库与装车。目前大多数钢厂采用的是人工识别，工人需要等待货运汽车到达指定位置，在这个过程当中，工人始终需要值守在指定位置，长时间值守有可能因疲劳或者其他原因发生生产事故，轻则因装车位置错误对钢厂造成经济损失，重则可能发生安全事故，对工人生命财产安全产生威胁，所以，设计一种自动出库系统，能够提高车辆停放位置的准确性，提升棒材出库的准确性与效率。
50.图1是本技术一种示例性基于机器视觉的棒材自动出库方法实施环境的示意图。请参阅图1，该实施环境中包括终端设备101和服务器102，终端设备101和服务器102之间通过有线或者无线网络进行通信。服务器可以获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。本发明的基于机器视觉的棒材自动出库方法，为钢厂信息化、自动化、无人化提供思路，降低人力投入和成本，保证了钢材标签识别的可靠性和安全性。
51.应该理解，图1中的终端设备101和服务器102的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的终端设备101和服务器102。
52.其中，终端设备101对应客户端，其可以是任意具有用户输入接口的电子设备，包括但不限于智能手机、平板、笔记本电脑、计算机、车载电脑等等，其中，用户输入接口包括但不限于触摸屏、键盘、物理按键、音频拾取装置等。
53.其中，服务器102对应服务端，其可以是提供各种服务的服务器，其可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本处不对此进行限制。
54.终端设备101可以通过3g(第三代的移动信息技术)、4g(第四代的移动信息技术)、5g(第五代的移动信息技术)等无线网络与服务端102进行通信，本处也不对此进行限制。
55.为了解决现有技术中的图像采集准确度低和安全性差的问题，本技术的实施例分别提出一种基于机器视觉的棒材自动出库方法、一种基于机器视觉的棒材自动出库装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质，以下将对这些实施例进行详细描述。
56.请参阅图2，图2是本技术的一示例性实施例示出的一种基于机器视觉的棒材自动出库方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的终端设备101具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
57.请参阅图2，图2为本技术一示例性的一种基于机器视觉的棒材自动出库方法的流程图，该用于基于机器视觉的棒材自动出库方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
58.步骤s210，获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；
59.步骤s220，当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；
60.步骤s230，获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；
61.步骤s240，将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。
62.本发明通过传感器来检测车位的占用情况，然后通过移动标签采集机器人来采集棒材图像，完成棒材上标签的识别，得到标签信息，然后将标签信息发送到仓储管理系统，
实现了棒材的自动出库，实现钢厂生产效率提升，以及减少了生产事故的发生。
63.以下对本技术的基于机器视觉的棒材自动出库方法中的各个步骤进行详细说明。
64.在步骤s210中，获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果。
65.请参阅图3，图3为本技术一示例性实施例车位占用传感器的布置图。在图3中，包括车位占用器310、320、移动标签采集机器人330、停车区340、350。应该理解，图3中的车位用器和停车区的数目仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数目的车位用器和停车区。
66.本技术是对棒材进行出库，即将棒材装车，然后运往指定位置。因此，需要将棒材吊装到车辆上，而停车区即是装运棒材的车辆的停车区域。
67.车位占用传感器，即用来检测停车车是否停有车辆的一个装置。为了提高检测的精度，以及场景适应度，车位占用器可以包括一个距离传感器和一个摄像头。距离传感器可以采用基于激光的距离传感器或基于超声波的距离传感器。具体地，距离传感器感应距离大于14米，精度小于1毫米，而摄像头的像素可以为200万像素。需要说明的是，摄像头安装在竖直方向，即与地面具有一定的距离。该距离一般来说可以为3米。
68.车位占用传感器对停车位占用情况进行实时检测，检测结果包括停车位被占用、停车位没有被占用。
69.在对棒材进行出库时，车辆会进入停车位，到达车位传感器占用点。车位占用传感器检测到信号时，可以认为停车位被占用，若车位占用传感器没有检测到信号时，可以认为停车位没有被占用。
70.在步骤s220中，当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方。
71.在车位占用传感器检测到停车位被占用时，说明此时停车位被占用，因此，需要执行棒材吊运任务。此时可以向移动标签采集机器人发送控制指令，移动标签采集机器人根据控制指令移动到标签识别机器人运行区，以方便对将要被吊装到车辆上的棒材进行图像采集与识别，其中，标签识别机器人运行区位于被占用停车位的后方。
72.请参阅图5，图5为本技术一示例性实施例中移动标签采集机器人的结构示意图。如图5所示，移动标签采集机器人包括：底座、图像采集装置500、报警灯510、云台520、升降机的活动部分530、车位传感器540、升降机的固定部分550、磁条传感器560、车轮570、补光灯580、底部距离传感器590。其中，底座下设置有车轮570，底座上设置有升降机，升降机包括固定部分和活动部分，固定部分固定在底座上，活动部分设置在固定部分的顶端，活动部分在控制命令的控制下可以在竖直方向上向上伸长或向下收缩。在升降机的固定部分上设置有车位传感器5，升降机的活动部分的顶端上设置有云台3，而云台上设置有安装板(图中未示出)。在云台上设置图像采集装置1以及报警灯2。在云台上还设置3有底部距离传感器10。在底座的四个侧壁上还设置有磁条传感器7。
73.图像采集装置500，用于采集棒材图像，然后对棒材上的标签进行识别，得到标签信息；在一具体实施例中，图像采集装置可以是摄像机。
74.报警灯510，包括绿、红、黄，绿灯为正常工作，黄灯作为预警，红灯报警信号提醒。在移动标签采集机器人调整到合适位置后发出提示信号，提示正常状态；
75.云台520，图像采集装置设置在云台上，云台能够进行俯仰角度调节。云台为限位云台，可以使机器人在运行区内自由移动。云台可以限制移动标签采集机器人的运行区域，同时避免采用一个停车区多个移动标签采集机器人人的方案，降低成本。
76.车位传感器540，用于检测移动标签采集机器人与车辆尾部的距离；
77.磁条传感器560，用于与设置在地面上的磁条配合，使检测移动标签采集机器人按设定路径运动；
78.车轮570，采用180毫米的实心橡胶轮，能够承受较大的重量，使机器人运行稳定，且不易发生爆胎等状况，降低事故的概率；
79.补光灯580，用于为图像采集装置进行补光操作；
80.底部距离传感器590，用于测量图像采集装置与底座/地面在竖直方向上的距离。
81.在步骤s230中，获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息。
82.在步骤s220中，已经将移动标签采集机器人移动到了标签识别机器人运行区，在该运行区中，移动标签采集机器人对棒材进行图像采集。
83.需要说明的是，在进行图像采集之间，为了提高采集的精度，需要检测所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离是否在预设范围内；若所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离不在预设范围内，则调整所述移动标签采集机器，使移动标签采集机器与车辆的尾部的距离在预设范围内。
84.还需要说明的是，由于每一次吊装的棒材的位置不固定，可以出现前一次棒材与移动标签采集机器人的距离较大，而后一次距离较小的情况。因此，为了提高图像采集的精度，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，所述方法还包括：
85.获取所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离；
86.根据所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离调整所述移动标签采集机器人上的图像采集装置的焦距。
87.还需要说明的是，为了进一步提高图像采集的精度，获取所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离；
88.根据所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离，使所述棒材进入到所述图像采集装置的检测区域内。
89.因此，为了实现在高度方向上的调节，所述移动标签采集机器人配置了可实现三米升降的升降装置，使移动识别机器人的摄像机可以上下移动。
90.升降装置可以使移动标签采集机器人上下移动，降低了摄像机监测所需的最低距离，同时提升摄像机监测的准确率。
91.在一实施例中，在完成标签信息识别后，将的棒材标签信息通过边缘计算设备发送至所述仓储管理系统。
92.在对边缘计算设备进行选择时，可以选择能够满足同时处理12路视频帧的需要。由于移动识别机器人需要检测车辆移动信息，并将处理后的结果传输至仓储系统，通过边缘计算设备进行信息传感输，可以提高运算的效率，从而提升棒材出库的效率，带来经济效益。
93.在一实施例中，所述移动标签采集机器人的悬挂系统为共轴摆式悬挂，能够自由
摆动，其负载能力为50公斤，最小转向半径为1米。移动标签采集机器人支持4小时空载和2小时负载，并装备有100w直流电机。较长的运行时间可以降低移动识别机器人充电的频率，提高生产效率。
94.在一实施例中，补光灯和图像采集装置配置有防护措施来应对钢厂高粉尘、高湿度、高温度环境，光源可配备遮光板，限制光束向正前方射出。
95.本发明的工业场景的一种基于机器视觉的棒材自动出库方法能够在环境恶劣的工业场景下不间断的对工业场景进行图像采集并进行识别判断，可以有效解决大景深、快速移动、高质量的图像采集问题及图像识别延时的问题。
96.图5是本技术的一示例性实施例示出的基于机器视觉的棒材自动出库装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在终端设备中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
97.应用本发明的方法执行棒材的出库任务时，首选车辆会进入停车位，到达车位传感器占用点。车位占用传感器采用距离传感器和普通摄像机对车辆的运行状态进行监测，实时获取车位占用状态，并引导移动标签采集机器人到达设定的标签识别机器人运行区。待车辆停止后，将车位占用检测结果传输至移动标签采集机器人。
98.仓储系统下达吊装任务指令后，移动标签采集机器人通过图像采集与分析判断是否有新车位占用。若无新车位占用，且移动标签采集机器人接收到车位占用传感器发送的车辆停止运动的信号后，移动识别机器人会横向移动到指定车位后方。
99.移动标签采集机器人通过图像采集与分析判断与车尾距离是否满足识别要求。若与车尾距离不满足要求，则会给车辆发送前后移动的指令，直至车尾距离满足识别要求。之后，移动标签采集机器人会持续执行识别任务，并将状态结果传输至仓储系统。
100.完成棒材装车后，车辆会离开停车位，车位占用传感器对车辆运行状态进行监测。待车辆离开车位传感器测点后，将结果传输至移动标签采集机器人。移动标签采集机器人停止标签识别，并将任务结果提交至智能仓储系统。智能仓储系统识别并同步接收结果。至此，自动出库全阶段完成。
101.本发明的基于机器视觉的棒材自动出库方法及系统，为钢厂信息化、自动化、无人化提供思路，降低人力投入和成本，保证了钢材标签识别的可靠性和安全性。
102.如图6所示，本技术提供一种基于机器视觉的棒材自动出库装置，该装置包括：
103.车位占用结果获取模块610，用于获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；
104.机器人控制模块620，用于在检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；
105.识别模块630，用于获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；
106.信息发送模块640，用于将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。
107.需要说明的是，上述实施例所提供的基于机器视觉的棒材自动出库装置与上述实施例所提供的基于机器视觉的棒材自动出库方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行
操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的基于机器视觉的棒材自动出库装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
108.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的基于机器视觉的棒材自动出库方法。
109.图7示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
110.如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(central processing unit，cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(random access memory，ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口705也连接至总线704。
111.以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如lan(local areanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分707。通信部分707经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。
112.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图2所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
113.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介
质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
114.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
115.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
116.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
117.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的基于机器视觉的棒材自动出库方法。
118.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：

1.一种基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，在向移动标签采集机器人发送控制指令的步骤前，所述方法包括：获取停车位上的车辆的车辆状态，所述车辆状态是通过移动标签采集机器人上的摄像机对停车位上的车辆进行监测得到；其中，在监测到车辆处于停止状态时，向移动标签采集机器人发送控制指令。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，所述方法还包括：检测所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离是否在预设范围内；若所述移动标签采集机器人与车辆的尾部的距离不在预设范围内，则调整所述移动标签采集机器，使移动标签采集机器与车辆的尾部的距离在预设范围内。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，所述方法还包括：获取所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离；根据所述移动标签采集机器人与棒材之间的距离调整所述移动标签采集机器人上的图像采集装置的焦距。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，在获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像的步骤前，还包括：获取所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离；根据所述移动标签采集机器人上的图像采集装置与地面在竖直方向上的距离，使所述棒材进入到所述图像采集装置的检测区域内。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，所述将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统，包括：将所述棒材标签信息通过边缘计算设备发送至所述仓储管理系统。7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的棒材自动出库方法，其特征在于，在将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统的步骤后，所述方法还包括：通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测；在监测到车位没有被占用时，向所述移动标签采集机器人发送控制指令，使移动标签采集机器人停止标签识别。8.一种基于机器视觉的棒材自动出库装置，其特征在于，所述装置包括：车位占用结果获取模块，用于获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；机器人控制模块，用于在检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控
制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；识别模块，用于获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；信息发送模块，用于将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种基于机器视觉的棒材自动出库方法，包括：获取通过车位占用传感器对停车位占用情况进行监测的检测结果；当检测结果为停车位被占用时，向移动标签采集机器人发送控制指令，所述控制指令用于指示将移动标签采集机器人移动到被占用停车位的后方；获取通过移动标签采集机器人采集的棒材图像，并对所述棒材图像进行识别，从而得到棒材标签信息；将所述棒材标签信息发送至所述仓储管理系统。本发明的基于机器视觉的棒材自动出库方法，为钢厂信息化、自动化、无人化提供思路，降低人力投入和成本，保证了钢材标签识别的可靠性和安全性。全性。全性。