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一种UUV水下回收自抗扰控制方法[发明专利]

专利名称：一种UUV水下回收自抗扰控制方法专利类型：发明专利

发明人：张伟，胡守一，王思泽，伍文华，张雨

申请号：CN201910414679.1

申请日：20190517

公开号：CN110045615A

公开日：

20190723

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开一种UUV水下回收自抗扰控制方法，包括：步骤一，设计UUV的叉柱式回收流程，叉柱式回收流程包括水平面第I阶段运动、垂直面运动、水平面第II阶段运动；步骤二，对UUV的数学模型进行解耦；步骤三，针对解耦后的UUV模型，为步骤一中的叉柱式回收流程的每个阶段设计自抗扰控制器；步骤四，设计神经网络结构对步骤三中每个阶段的自抗扰控制器进行优化，把优化后的自抗扰控制器进行组合，UUV顺序执行每个阶段控制任务。本发明可以解决UUV数学模型的严重耦合问题，有效且高精度的对UUV进行控制，使UUV实现叉柱式自动回收的全过程。

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室国籍：CN

本文发布于:2024-09-23 14:37:23，感谢您对本站的认可！

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