一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113447018 A (43)申请公布日 2021.09.28

(21)申请号 CN202110765930.6

(22)申请日 2021.07.06

(71)申请人北京理工导航控制科技股份有限公司

地址 102206 北京市昌平区沙河镇昌平路97号7幢101室

(72)发明人何雪生蒋志强海行洲

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

G01C21/16(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法

(57)摘要

本发明涉及水下运动载体姿态实时测量领域，且公开了一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法，其包括对IMU中的陀螺传感器的信息进行处理，得到导航坐标系下的角速度，其步骤为：1.1、将三轴陀螺的原始测量值，扣除零偏后得到体坐标系下的三轴角速度值，三轴陀螺的原始测量值记为G_measure，零偏记为g_bias，体坐标系下的角速度值记为Gb，则有：Gb＝G_measure–g_bias，Gb、G_measure、g_bias都是三维列矢量，三个分量分别对应X轴、Y轴、Z轴。本发明相比与卡尔曼滤波器，能够明显减少运算量，并且引入经典的闭环负反馈环节，与基于权重的校正方法相比，计算结果精度更高，收敛性更好。

法律状态