点云编码处理方法、解码处理方法及装置与流程

1.本发明涉及点云处理

技术领域

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：，特别涉及一种点云编码处理方法、解码处理方法及装置。

背景技术

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：：2.在数字音视频编解码技术标准(audiovideocodingstandard，avs)点云编码参考软件模型(pointcloudreferencesoftwaremodel，pcrm)v3.0中，当满足一定判定条件时，直接进入孤立点编码模式。具体的，当几何头信息中孤立点编码模式标识符为1，且当前节点内的点的待编码莫顿码位数之和大于未达到最小边长方向的数目的二倍，且当前节点内仅有一个点时，孤立点标识singlepointflag取值为1，表示直接进入孤立点编码模式。对于稠密的点云，满足仅有一个点的节点极少，编码了大量为0的singlepointflag，这些码流对点云的压缩并没有作用，导致性能变差。技术实现要素：3.本技术实施例提供了一种点云编码处理方法、解码处理方法及装置，能够解决现有孤立点编码模式难以快速有效地筛选出合适的待编码节点的问题。4.第一方面，提供了一种点云编码处理方法，包括：5.确定目标点云的疏密程度信息；6.在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。7.第二方面，提供了一种点云解码处理方法，包括：8.确定目标点云的疏密程度信息；9.在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。10.第三方面，提供了一种点云编码处理装置，包括：11.第一确定模块，用于确定目标点云的疏密程度信息；12.第一处理模块，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。13.第四方面，提供了一种点云解码处理装置，包括：14.第二确定模块，用于确定目标点云的疏密程度信息；15.第二处理模块，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。16.第五方面，提供了一种点云编码处理装置，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。17.第六方面，提供了一种点云编码处理装置，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。18.第七方面，提供了一种点云解码处理装置，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。19.第八方面，提供了一种点云解码处理装置，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。20.第九方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。21.第十方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。22.第十一方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。23.在本技术实施例中，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点编码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点编码的节点，从而能够有效保证编码性能。附图说明24.图1表示点云avs编码器框架的结构示意图；25.图2表示本技术实施例的点云编码处理方法的流程示意图之一；26.图3表示本技术实施例的点云编码处理方法的流程示意图之二；27.图4表示本技术实施例的点云解码处理方法的流程示意图；28.图5表示本技术实施例的点云编码处理装置的模块示意图；29.图6表示本技术实施例的点云编码处理装置的结构框图之一；30.图7表示本技术实施例的点云编码处理装置的结构框图之二；31.图8表示本技术实施例的点云解码处理装置的模块示意图。具体实施方式32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。33.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。34.本技术实施例中的点云编码方法对应的编码器和点云解码方法对应的解码器均可以为终端，该终端也可以称作终端设备或者用户终端(userequipment，ue)，终端可以是手机、平板电脑(tabletpersonalcomputer)、膝上型电脑(laptopcomputer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、移动上网装置(mobileinternetdevice，mid)、增强现实(augmentedreality，ar)/虚拟现实(virtualreality，vr)设备、机器人、可穿戴式设备(wearabledevice)或车载设备(vue)、行人终端(pue)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本技术实施例并不限定终端的具体类型。35.为使本领域技术人员能够更好地理解本技术实施例，先对avs编解码器框架进行如下说明。36.如图1所示，在点云avs编码器框架中，点云的几何信息和每点所对应的属性信息是分开编码的。首先对几何信息进行坐标转换，使点云全都包含在一个包围盒(boundingbox)中。然后再进行量化，这一步量化主要起到缩放的作用，由于量化取整，使得一部分点的几何信息相同，根据参数来决定是否移除重复点，量化和移除重复点这一过程属于预处理过程。接下来，按照广度优先遍历的顺序对boundingbox进行划分(八叉树、四叉树或二叉树)，对每个节点的占位码进行编码。在基于八叉树的几何码框架中，将包围盒依次划分得到子立方体，对非空的(包含点云中的点)的子立方体继续进行划分，直到划分得到的叶子结点为1×1×1的单位立方体时停止划分，其次对叶子节点中所包含的点数进行编码，最终完成几何八叉树的编码，生成二进制码流。在基于八叉树的几何解码过程中，解码端按照广度优先遍历的顺序，通过不断解析得到每个节点的占位码，并且依次不断划分节点，直至划分得到1×1×1的单位立方体时停止划分，解析得到每个叶子节点中包含的点数，最终恢复得到几何重构点云信息。37.几何编码完成后，对几何信息进行重建。目前，属性编码主要针对颜、反射率信息进行编码。首先判断是否进行颜空间的转换，若进行颜空间转换，则将颜信息从rgb颜空间转换到yuv颜空间。然后，利用原始点云对重建点云进行重着，使得未编码的属性信息与重建的几何信息对应起来。在颜信息编码中分为两个模块：属性预测与属性变换。属性预测过程如下：首先对点云进行重排序，然后进行差分预测。其中重排序的方法有两种：莫顿重排序和hilbert重排序。对于cat1a序列与cat2序列，对其进行希尔伯特(hilbert)重排序；对于cat1b序列与cat3序列，对其进行莫顿重排序。对排序之后的点云使用差分方式进行属性预测，最后对预测残差进行量化并熵编码，生成二进制码流。属性变换过程如下：首先对点云属性做小波变换，对变换系数做量化；其次通过逆量化、逆小波变换得到属性重建值；然后计算原始属性和属性重建值的差得到属性残差并对其量化；最后将量化后的变换系数和属性残差进行熵编码，生成二进制码流。38.下面结合附图，通过一些实施例对本技术实施例提供的点云编码处理方法进行详细地说明。39.如图2所示，本技术实施例提供了一种点云编码处理方法，包括：40.步骤201：确定目标点云的疏密程度信息。41.本步骤中，上述目标点云为点云序列或点云序列中的点云片(slice)。42.可选地，上述目标点云是指对待编码的目标点云进行预处理之后的点云，所述预处理包括坐标平移、量化处理和去除重复点中的至少一项。43.这里，通过确定目标点云的疏密程度信息，以便于后续根据该疏密程度信息确定是否开启孤立点编码模式，即结合目标点云的自身特定来确定是否开启孤立点编码模式。44.步骤202：在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。45.作为一种可选地实现方式，所述孤立点编码条件包括：46.所述目标点云对应的几何头信息(所述目标点云为点云序列)或几何片头信息(所述目标点云为点云片)中孤立点直接编码模式标识符为第一预设值，例如该第一预设值为1；47.第一目标点的待编码莫顿位数之和大于第二数值的预设倍数(如两倍)，所述第一目标点包括所述目标点云中位于当前待编码节点对应的空间块内的点，所述第二数值为所述当前待编码节点对应的空间块中第一目标边长的数目，所述第一目标边长包括预设方向的边长，且所述第一目标边长小于预设方向的最小边长。这里的预设方向包括x方向、y方向和z方向中的至少一项。48.例如，在上述疏密程度信息指示目标点云中每个点的平均占用体积大于预设阈值时，则确定上述目标点云为稀疏点云，并在确定目标点云满足上述孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。49.该实现方式中，孤立点编码模式包括对singlepointflag进行编码，例如，当前待编码节点对应的空间块内只有一个点，则singlepointflag取值为1，否则，singlepointflag取值为0，并在singlepointflag取值为1时，对当前待编码节点对应的空间块内的点的几何坐标进行编码。50.作为另一种可选地实现方式，所述孤立点编码条件包括：51.所述目标点云对应的几何头信息(所述目标点云为点云序列)或几何片头信息(所述目标点云为点云片)中孤立点直接编码模式标识符为第一预设值，例如该第一预设值为1；52.第一目标点的待编码莫顿位数之和大于第二数值的预设倍数(如两倍)，所述第一目标点包括所述目标点云中位于当前待编码节点对应的空间块内的点，所述第二数值为所述当前待编码节点对应的空间块中第一目标边长的数目，所述第一目标边长包括预设方向的边长，且所述第一目标边长小于预设方向的最小边长。这里的预设方向包括x方向、y方向和z方向中的至少一项；53.当前待编码节点对应的空间块内只有一个点。54.该实现方式中，孤立点编码模式包括对当前待编码节点对应的空间块内的点的几何坐标进行编码。55.本技术实施例的点云编码处理方法，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点编码条件能够快速地筛选出需要进行孤立点编码的节点，从而能够有效保证编码性能。56.可选地，所述确定目标点云的疏密程度信息，包括：57.根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定所述目标点云的疏密程度信息。58.上述目标点云对应的目标体积可以是指目标点云对应的空间块的体积，如点云片包围盒的体积。59.这里，根据目标点云对应的目标体积以及所述目标点云包含的目标点数，能够得到目标点云中每个点的平均占用体积，进而根据目标点云中每个点的平均占用体积能够确定该目标点云的疏密程度信息。60.进一步可选地，所述根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息，包括：61.将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；62.根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。63.这里，上述第一数值用于指示目标点云中每个点的平均占用体积，根据目标点云中每个点的平均占用体积与预设阈值的关系，来确定目标点云的疏密程度信息。64.可选地，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息包括以下至少一项：65.在所述第一数值大于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；66.在所述第一数值小于或者等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。67.这里，在目标点云中每个点的平均占用体积大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云，在目标点云中每个点的平均占用体积小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。68.在本技术的一实施例中，首先获取目标点云对应的空间块(包围盒)在x、y、z三个维度的尺寸，并根据在x、y、z三个维度的尺寸计算该包围盒的体积，即上述目标体积，记为v；其次，获取该目标点云中的点数，即为n，假设上述第一数值用p表示，则p＝v÷n；得到p之后，再将p与预设阈值th进行比较，比较结果假设用变量s来表示，则s的取值如下：[0069][0070]得到s的取值之后，将其作为开启孤立点编码模式的一个条件，如图3所示(假设上述孤立点解码条件包括三个条件)，根据已构建的树结构中对应的空间块被占据的节点得到先进先出(fifo)节点队列，在s的取值为1，且满足上述孤立点编码条件时，才会进入孤立点编码模式，否则，进入八叉树编码模式。[0071]可选地，本技术实施例的方法，还包括：[0072]将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何头信息中；[0073]或者，将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何片头信息中；[0074]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0075]本技术实施例中，上述预设阈值可以是编码端和解码端预先约定好的阈值，此时可不对上述预设阈值进行编码。或者，上述预设阈值也可以是编码端预先设置的值，此种情况下，编码端将该预设阈值进行编码并添加到几何头信息(上述目标点云为点云序列)中或添加到几何片头信息(上述目标点云为点云片)中。或者，上述预设阈值也可以是预设阈值列表中的一个阈值，编码端和解码端设置有相同的预设阈值列表，编码端对用户在预设阈值列表中选择的预设阈值的索引进行编码，并将编码后的预设阈值的索引添加至几何头信息(上述目标点云为点云序列)中或添加到几何片头信息(上述目标点云为点云片)中，以便于解码端对该索引进行解码得到相应的预设阈值，并基于该预设阈值确定目标点云是否为稀疏点云。[0076]可选地，所述确定目标点云是否为稀疏点云之前，还包括：[0077]根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0078]在上述目标点云为点云序列时，从对应的几何头信息中获取上述目标体积和目标点数，在上述目标点云为点云片时，从对应的几何片头信息中，获取上述目标体积和目标点数。[0079]可选地，确定目标点云的疏密程度信息之后，还包括：[0080]在所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中添加第一标识，所述第一标识用于指示所述目标点云的疏密程度信息。[0081]具体地，上述第一标识为第一值(如1)时，指示所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云，上述第一标识为第二值(如0)时，指示所述目标偏移的疏密程度信息为稠密点云。[0082]这里，在编码端确定出目标点云的疏密程度信息为稀疏点云之后，对第一标识进行编码，并将编码后的第一标识添加至几何头信息(所述目标点云为点云序列)或几何片头信息(所述目标点云为点云片)中，以便于解码端可以不进行疏密程度信息的确定，直接根据该第一标识确定目标点云的疏密程度信息。[0083]需要说明的是，评价点云压缩的性能指标有两个方面：一是点云的失真程度，失真程度越高，点云重建的客观质量越差；二是压缩后的比特流大小。对于无损压缩，即点云不存在失真的情况，因此只考虑点云压缩后的比特流大小；而对于有损压缩，则两个方面都要考虑。在两者中，比特流大小可以通过编码后输出的比特数来衡量，而对于点云失真程度的评价，pcrm给出了两种对应的失真评估算法。[0084]一般来说，评价一个压缩算法性能的好坏，通常使用rd曲线进行对比两个算法的性能差异。点云压缩的理想目标是，码流变得更小，衡量客观质量的指标psnr变得更大。然而这种情况很少出现，一般的情况是码流相对于原始方法变得更低，但是psnr即点云的质量却降低了，或者是psnr变得更高，但是码流却上升了。要想在这两种情况下来衡量一种新方法的好坏，就需要一种综合考虑码流和psnr的指标。avs点云组以bd-rate来综合评价点云压缩算法的码率以及客观质量，并且将其细化为几何与属性两个方面：bd-geomrate与bd-attrrate。当bd-rate取值为负数时，就表示新方法相对于原方法性能提升；而bd-rate取值为正数则表示新方法相对于原方法性能下降。而根据误差是采用均方误差还是hausdorff距离，有两种计算psnr的方式与结果，相应的bd-rate也有两种结果，采用均方误差计算的记为d1，采用hausdorff计算的记为d1-h。表1为本技术实施例的方法与pcrmv3.0在有损条件下的性能对比结果，可以看出，无论是采用d1计算的bd-geomrate，还是采用d1-h计算的bd-geomrate，均为负值，即采用本技术实施例的方法能够有效提升编码性能。[0085]表1[0086][0087][0088]本技术实施例中，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点编码条件能够快速地筛选出需要进行孤立点编码的节点，从而能够有效保证编码性能。[0089]如图4所示，本技术实施例还提供了一种点云解码处理方法，包括：[0090]步骤401：确定目标点云的疏密程度信息。[0091]本步骤中，上述目标点云为点云序列或点云序列中的点云片(slice)。[0092]这里，通过确定目标点云的疏密程度信息，以便于后续根据该疏密程度信息确定是否开启孤立点解码模式，即结合目标点云的自身特定来确定是否开启孤立点解码模式。[0093]步骤402：在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。[0094]作为一种可选地实现方式，所述孤立点解码条件包括：[0095]所述目标点云对应的几何头信息(所述目标点云为点云序列)中或几何片头信息(所述目标点云为点云片)中孤立点直接解码模式标识符为第二预设值，例如该第二预设值为1；[0096]第二目标点的待解码莫顿位数之和大于第三数值的预设倍数(如两倍)，所述第二目标点包括所述目标点云中位于当前待解码节点对应的空间块内的点，所述第三数值为所述当前待解码节点对应的空间块中第二目标边长的数目，所述第二目标边长包括预设方向的边长，且所述第二目标边长小于预设方向的最小边长。这里的预设方向包括x方向、y方向和z方向中的至少一项。[0097]该实现方式中，所述孤立点解码模块包括对singlepointflag进行解码，并在singlepointflag取值为1时，对当前待编码节点对应的空间块内的点的几何坐标进行解码。[0098]作为另一种可选地实现方式，所述孤立点解码条件包括：[0099]所述目标点云对应的几何头信息(所述目标点云为点云序列)中或几何片头信息(所述目标点云为点云片)中孤立点直接解码模式标识符为第二预设值，例如该第二预设值为1；[0100]第二目标点的待解码莫顿位数之和大于第三数值的预设倍数(如两倍)，所述第二目标点包括所述目标点云中位于当前待解码节点对应的空间块内的点，所述第三数值为所述当前待解码节点对应的空间块中第二目标边长的数目，所述第二目标边长包括预设方向的边长，且所述第二目标边长小于预设方向的最小边长。这里的预设方向包括x方向、y方向和z方向中的至少一项；[0101]当前待解码节点对应的空间块内只有一个点。[0102]该实现方式中，孤立点解码模式包括对当前待解码节点对应的空间块内的点的几何坐标进行解码。[0103]本技术实施例的点云解码处理方法，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点解码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点解码的节点，从而能够有效保证解码性能。[0104]作为第一种可选地实现方式，所述确定目标点云的疏密程度信息，包括：[0105]根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息。[0106]上述目标点云对应的目标体积可以是指目标点云对应的空间块的体积，如点云片包围盒的体积。[0107]这里，根据目标点云对应的目标体积以及所述目标点云包含的目标点数，能够得到目标点云中每个点的平均占用体积，进而根据目标点云中每个点的平均占用体积能够确定该目标点云的疏密程度信息。[0108]可选地，所述根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息，包括：[0109]将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；[0110]根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0111]这里，上述第一数值用于指示目标点云中每个点的平均占用体积，根据目标点云中每个点的平均占用体积与预设阈值的关系，来确定目标点云的疏密程度信息。[0112]可选地，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息包括以下至少一项：[0113]在所述第一数值大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；[0114]在所述第一数值小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0115]这里，在目标点云中每个点的平均占用体积大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云，在目标点云中每个点的平均占用体积小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0116]在本技术的一实施例中，首先获取目标点云对应的空间块(包围盒)在x、y、z三个维度的尺寸，并根据在x、y、z三个维度的尺寸计算该包围盒的体积，即上述目标体积，记为v；其次，获取该目标点云中的点数，即为n，假设上述第一数值用p表示，则p＝v÷n；得到p之后，再将p与预设阈值th进行比较，比较结果假设用变量s来表示，则s的取值如下：[0117][0118]得到s的取值之后，将其作为开启孤立点解码模式的一个条件，在s的取值为1，且满足上述孤立点解码条件时，才会进入孤立点解码模式，否则，接入八叉树解码模式。[0119]可选地，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息之前，还包括：[0120]在所述目标点云对应的几何头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；[0121]或者，在所述目标点云对应的几何片头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；[0122]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0123]本技术实施例中，上述预设阈值可以是编码端和解码端预先约定好的阈值。或者，上述预设阈值也可以是编码端预先设置的值，此种情况下，编码端将该预设阈值进行编码并添加到几何头信息(上述目标点云为点云序列)中或添加到几何片头信息(上述目标点云为点云片)中，解码端对几何头信息或几何片头信息进行解码，得到预设阈值。或者，上述预设阈值也可以是预设阈值列表中的一个阈值，编码端和解码端设置有相同的预设阈值列表，编码端对用户在预设阈值列表中选择的预设阈值的索引进行编码，并将编码后的预设阈值的索引添加至几何头信息(上述目标点云为点云序列)中或添加到几何片头信息(上述目标点云为点云片)中，解码端对该索引进行解码得到相应的预设阈值，并基于该预设阈值确定目标点云是否为稀疏点云。[0124]可选地，所述确定目标点云是否为稀疏点云之前，还包括：[0125]根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0126]在上述目标点云为点云序列时，从对应的几何头信息中获取上述目标体积和目标点数，在上述目标点云为点云片时，从对应的几何片头信息中，获取上述目标体积和目标点数。[0127]作为第二种可选地实现方式，确定目标点云的疏密程度信息，包括：[0128]若所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中存在第一标识，则根据所述第一标识，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0129]具体地，上述第一标识为第一值(如1)时，指示所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云，上述第一标识为第二值(如0)时，指示所述目标偏移的疏密程度信息为稠密点云。[0130]该实现方式中，解码端可以无需根据目标点云的目标体积和目标点数进行疏密程度信息的判断，直接对该第一标识解码，确定目标点云的疏密程度信息为稀疏点云还是稠密点云。[0131]本技术实施例的点云解码处理方法，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点解码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点解码的节点，从而能够有效保证解码性能。[0132]需要说明的是，本技术实施例提供的点云编码处理方法，执行主体可以为点云编码处理装置，或者，该点云编码处理装置中的用于执行点云编码处理方法的控制模块。本技术实施例中以点云编码处理装置执行点云编码处理方法为例，说明本技术实施例提供的点云编码处理装置。[0133]如图5所示，本技术实施例还提供了一种点云编码处理装置500，包括：[0134]第一确定模块501，用于确定目标点云的疏密程度信息；[0135]第一处理模块502，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。[0136]可选地，所述第一确定模块用于根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0137]可选地，所述第一确定模块包括：[0138]第一确定子模块，用于将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；[0139]第二确定子模块，用于根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0140]可选地，所述第二确定子模块用于执行以下至少一项：[0141]在所述第一数值大于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；[0142]在所述第一数值小于或者等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0143]可选地，本技术实施例的装置，还包括：[0144]第一编码模块，用于将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何头信息中；[0145]或者，将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何片头信息中；[0146]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0147]可选地，本技术实施例的装置，还包括：[0148]第一获取模块，用于在第一确定模块确定目标点云是否为稀疏点云之前，根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0149]可选地，本技术实施例的装置，还包括：[0150]第二编码模块，用于在第一确定模块确定目标点云的疏密程度信息之后，在所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中添加第一标识，所述第一标识用于指示所述目标点云的疏密程度信息。[0151]可选地，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。[0152]本技术实施例中，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点解码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点解码的节点，从而能够有效保证解码性能。[0153]本技术实施例中的点云编码处理装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。[0154]本技术实施例提供的点云编码处理装置能够实现图2至图3方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0155]可选的，如图6所示，本技术实施例还提供了一种点云编码处理装置，包括处理器601，存储器602，存储在存储器602上并可在所述处理器601上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器601执行时实现上述点云编码处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0156]本技术实施例还提供了一种点云编码处理装置，包括处理器和通信接口，处理器用于：确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。[0157]图7为实现本技术实施例的一种点云编码处理装置的硬件结构示意图，该点云编码处理装置包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、以及处理器710等中的至少部分部件。[0158]本领域技术人员可以理解，点云编码处理装置700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的结构并不构成对点云编码处理装置的限定，点云编码处理装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。[0159]应理解的是，本技术实施例中，输入单元704可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072。触控面板7071，也称为触摸屏。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。[0160]本技术实施例中，通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。[0161]存储器709可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。[0162]处理器710可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。[0163]可选地，所述处理器710，用于确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。[0164]可选地，所述处理器710，用于根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0165]可选地，所述处理器710，用于将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；[0166]根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0167]可选地，所述处理器710，用于执行以下至少一项：[0168]在所述第一数值大于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；[0169]在所述第一数值小于或者等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0170]可选地，所述处理器710，用于将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何头信息中；[0171]或者，将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何片头信息中；[0172]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0173]可选地，所述处理器710，用于在确定目标点云是否为稀疏点云之前，根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0174]可选地，所述处理器710，用于在确定目标点云的疏密程度信息之后，在所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中添加第一标识，所述第一标识用于指示所述目标点云的疏密程度信息。[0175]可选地，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。[0176]本技术实施例的点云编码处理装置，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点编码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点编码的节点，从而能够有效保证编码性能。[0177]需要说明的是，本技术实施例提供的点云解码处理方法，执行主体可以为点云解码处理装置，或者，该点云解码处理装置中的用于执行点云解码处理方法的控制模块。本技术实施例中以点云解码处理装置执行点云解码处理方法为例，说明本技术实施例提供的点云解码处理装置。[0178]如图8所示，本技术实施例还提供了一种点云解码处理装置800，包括：[0179]第二确定模块801，用于确定目标点云的疏密程度信息；[0180]第二处理模块802，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。[0181]可选地，所述第二确定模块用于根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息。[0182]可选地，所述第二确定模块包括：[0183]第三确定子模块，用于将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；[0184]第四确定子模块，用于根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0185]可选地，所述第四确定子模块用于执行以下至少一项：[0186]在所述第一数值大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；[0187]在所述第一数值小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0188]可选地，本技术实施例的装置，还包括：[0189]第二获取模块，用于第四确定子模块根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息之前，在所述目标点云对应的几何头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；或者，在所述目标点云对应的几何片头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；[0190]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0191]可选地，本技术实施例的装置，还包括：[0192]第三获取模块，用于第二确定模块确定目标点云是否为稀疏点云之前，根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0193]可选地，所述第二确定模块用于若所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中存在第一标识，则根据所述第一标识，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0194]可选地，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。[0195]本技术实施例的点云解码处理装置，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点解码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点解码的节点，从而能够有效保证解码性能。[0196]本技术实施例中的点云解码处理装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。[0197]本技术实施例提供的点云解码处理装置能够实现图4方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0198]可选的，本技术实施例还提供了一种点云解码处理装置(其结构示意可参见图6)，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述点云解码处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0199]本技术实施例还提供了一种点云解码处理装置，包括处理器和通信接口，处理器用于：确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。[0200]本技术实施例还提供了一种点云解码处理装置，其硬件结构示意图可参见图7，该点云解码处理装置包括但不限于：射频单元、网络模块、音频输出单元、输入单元、传感器、显示单元、用户输入单元、接口单元、存储器、以及处理器等中的至少部分部件。[0201]本领域技术人员可以理解，点云解码处理装置还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的结构并不构成对点云解码处理装置的限定，点云解码处理装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。[0202]应理解的是，本技术实施例中，输入单元可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)和麦克风，图形处理器对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元可包括显示面板，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板。用户输入单元包括触控面板以及其他输入设备。触控面板，也称为触摸屏。触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。[0203]本技术实施例中，通常，射频单元包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。[0204]存储器可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。[0205]处理器可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。[0206]可选地，所述处理器，用于确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。[0207]可选地，所述处理器，用于根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息。[0208]可选地，所述处理器，用于将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0209]可选地，所述处理器，用于执行以下至少一项：[0210]在所述第一数值大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；[0211]在所述第一数值小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。[0212]可选地，所述处理器，用于在根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息之前，在所述目标点云对应的几何头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；或者，在所述目标点云对应的几何片头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；[0213]其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。[0214]可选地，所述处理器，用于在确定目标点云是否为稀疏点云之前，根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。[0215]可选地，所述处理器，用于若所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中存在第一标识，则根据所述第一标识，确定所述目标点云的疏密程度信息。[0216]可选地，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。[0217]本技术实施例的点云解码处理装置，首先确定目标点云的疏密程度信息，然后在所述疏密程度信息指示目标点云为稀疏点云，且所述目标点云满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。这样，通过上述疏密程度信息以及上述孤立点解码条件能够快速地筛选出合适的进行孤立点解码的节点，从而能够有效保证解码性能。[0218]本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述点云编码处理方法或点云解码处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0219]其中，所述处理器为上述实施例中所述的点云编码处理装置或点云解码处理装置中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。[0220]本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述点云解码处理方法或点云编码处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0221]应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。[0222]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。[0223]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。[0224]上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。当前第1页12当前第1页12

技术特征：

1.一种点云编码处理方法，其特征在于，包括：确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标点云的疏密程度信息，包括：根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定所述目标点云的疏密程度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息，包括：将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息包括以下至少一项：在所述第一数值大于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；在所述第一数值小于或者等于所述预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何头信息中；或者，将所述预设阈值或所述预设阈值的索引添加至几何片头信息中；其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定目标点云是否为稀疏点云之前，还包括：根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标点云的疏密程度信息之后，还包括：在所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中添加第一标识，所述第一标识用于指示所述目标点云的疏密程度信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。9.一种点云解码处理方法，其特征在于，包括：确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定目标点云的疏密程度信息，包括：根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点
云的疏密程度信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云对应的目标体积以及所述目标点云所包含的目标点数，确定目标点云的疏密程度信息，包括：将所述目标体积除以所述目标点数，得到第一数值；根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息包括以下至少一项：在所述第一数值大于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稀疏点云；在所述第一数值小于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云的疏密程度信息为稠密点云。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值与预设阈值的关系，确定所述目标点云的疏密程度信息之前，还包括：在所述目标点云对应的几何头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；或者，在所述目标点云对应的几何片头信息中，获取所述预设阈值或所述预设阈值的索引；其中，所述预设阈值的索引与预设阈值列表中的一个阈值对应，所述预设阈值列表中包括至少一个阈值。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定目标点云是否为稀疏点云之前，还包括：根据所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息，获取所述目标体积和所述目标点数。15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，确定目标点云的疏密程度信息，包括：若所述目标点云对应的几何头信息或几何片头信息中存在第一标识，则根据所述第一标识，确定所述目标点云的疏密程度信息。16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标点云为点云序列或所述点云序列中的点云片。17.一种点云编码处理装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定目标点云的疏密程度信息；第一处理模块，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。18.一种点云编码处理装置，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的点云编码处理方法的步骤。19.一种点云解码处理装置，其特征在于，包括：第二确定模块，用于确定目标点云的疏密程度信息；第二处理模块，用于在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待解码节点满足孤立点解码条件的情况下，开启孤立点解码模式。20.一种点云解码处理装置，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上
并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求9至18任一项所述的点云解码处理方法的步骤。21.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的点云编码处理方法的步骤，或者实现如权利要求9至18任一项所述的点云解码处理方法的步骤。

技术总结

本申请公开了一种点云编码处理、解码处理方法及装置，本申请实施例的点云编码处理方法包括：确定目标点云的疏密程度信息；在所述疏密程度信息指示所述目标点云为稀疏点云，且所述目标点云对应的待编码节点满足孤立点编码条件的情况下，开启孤立点编码模式。开启孤立点编码模式。开启孤立点编码模式。

技术研发人员：

张伟 田腾亚 吕卓逸 杨付正

受保护的技术使用者：

维沃移动通信有限公司

技术研发日：

2021.06.11

技术公布日：

2022/12/12