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一种基于鱼眼相机的障碍物检测方法及装置[发明专利]

专利名称：一种基于鱼眼相机的障碍物检测方法及装置专利类型：发明专利

发明人：于红绯，魏海平，贾银山

申请号：CN202010667900.7

申请日：20200713

公开号：CN111860270A

公开日：

20201030

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及一种基于鱼眼相机的障碍物检测方法，该方法具体包括以下步骤：获取具有交叠视角的鱼眼图像A和鱼眼图像B，计算得到俯视图a和俯视图b，获取俯视图a与俯视图b所在相机坐标系的相对位置关系，对俯视图a进行子块划分，对俯视图a划分后的每一子块，结合俯视图b，求出h 的值，判断俯视图a中的每一子块是否属于障碍物，对于所有判断为障碍物的子块进行聚类，标记，输出标记结果。本发明另外提供一种基于鱼眼相机的障碍物检测装置。本发明通过俯视图转换，解决了鱼眼相机成像形变问题，并保留了鱼眼相机的成像视角；本发明可适用于任意类型目标物的检测，不容易造成障碍物的漏检，检测效果好。

申请人：辽宁石油化工大学

地址：113001 辽宁省抚顺市望花区丹东路西段一号

国籍：CN

代理机构：沈阳易通专利事务所

代理人：王建男

本文发布于:2024-09-20 17:58:43，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/3/436294.html

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