一种基于深度学习的机器人恒力打磨系统及打磨控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113977429 A (43)申请公布日 2022.01.28

(21)申请号 CN202111358892.9

(22)申请日 2021.11.17

(71)申请人长春理工大学;芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

地址 130022 吉林省长春市朝阳区卫星路7089号

(72)发明人马国庆刘丽刘贵军高鑫

(74)专利代理机构 22201 长春吉大专利代理有限责任公司

代理人杜森垚

(51)Int.CI

B24B27/00(20060101)

B24B49/16(20060101)

B25J11/00(20060101)

B25J9/16(20060101)

B25J13/08(20060101)

G06N3/04(20060101)

G06N3/08(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于深度学习的机器人恒力打磨系统及打磨控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于深度学习的机器人恒力打磨系统及打磨控制方法，包括六轴工业机器人、电动磨头、力觉传感器、打磨平台以及机器人力控系统；所述力觉传感器安装在六轴工业机器人末端，电动磨头安装在力觉传感器的测量端上；六轴工业机器人和电动磨头分别与六轴工业机器人的PLC控制箱连接；机器人力控系统包括工控机一体机，工控机一体机内设有虚拟调试系统，虚拟调试模块与六轴工业机器人的PLC控制箱通讯连接；虚拟调试模块对力觉传感器采集的实时磨削力数据及六轴工业机器人的实时位姿数据进行处理，生成六轴工业机器人的位姿调整策略，进而控制电动磨头的打磨过程。本发明基于深度学习的机器人恒力打磨系统结构简单、集成度高、安装方便。

法律状态