一种下肢外骨骼控制方法[发明专利]

专利名称：一种下肢外骨骼控制方法专利类型：发明专利

发明人：张燕，李思宁，王铭玥，刘健，卢宁申请号：CN201910946543.5

申请日：20191005

公开号：CN110524525A

公开日：

20191203

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼控制方法，包括采集受试者下肢运动学数据；建立下肢外骨骼动力学模型；设计非线性积分滑模面；设计模糊滑模控制器，得到模糊滑模控制律。本方法采用欧拉‑拉格朗日法建立下肢外骨骼的动力学模型，然后为消除滑模控制中普遍存在的抖振现象以及由积分项引起的Windup效应，在滑模变结构控制器的基础上，引入具有非线性势能函数来代替传统的积分滑模面。同时为克服下肢外骨骼建模过程中的建模误差、信号噪声及外界扰动等因素带来的干扰，利用模糊系统的逼近特性来设计模糊滑模控制器，以获得满意的下肢外骨骼控制性能。

申请人：河北工业大学

地址：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#

国籍：CN

代理机构：天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：王瑞

本文发布于:2024-09-23 18:33:50，感谢您对本站的认可！

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