一种基于DWA与人工势场融合的局部路径规划方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114047759 A (43)申请公布日 2022.02.15

(21)申请号 CN202111315067.0

(22)申请日 2021.11.08

(71)申请人航天科工微电子系统研究院有限公司

地址 610000 四川省成都市天府新区天府新经济产业园B区湖畔路北段269号

(72)发明人武春风古亚辉吴波秦建飞

(74)专利代理机构 51214 成都九鼎天元知识产权代理有限公司

代理人孙元伟

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于DWA与人工势场融合的局部路径规划方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于DWA与人工势场融合的局部路径规划方法，包括步骤：采集无人车起点、局部目标点、局部障碍物位置参数，构建局部地图引力势场和斥力势场的合势场，DWA速度评价项融合合势场梯度最快下降方向生成无人车当前最优前进轨迹等；本发明一方面使速度评价项是在正确的预测轨迹上越快越好，另一方面弥补了人工势场算法出线局部极小值的缺点，以及在实际环境比较复杂时的振荡问题，不仅使速度选择更优，而且从总体上强化了障碍物和目标点的作用。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-15	公开	发明专利申请公布
2022-03-04	实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02专利申请号:2021113150670申请日:20211108	实质审查的生效