一种子母机器人用吊轨系统的制作方法

1.本实用新型涉及到机器人技术领域，特别涉及到一种子母机器人用吊轨系统。

背景技术：

2.随着智能制造产业在国内的快速发展，基于人工智能开发环境土壤的滋养，衍生出了非常多的人工智能项目，其中，机器人与物流业的结合打造的智能物流生态随着国内科学技术的进步和经济的飞速发展也在不断的更新迭代。目前，物流机器人在快递仓库、商场商超、地下停车场还有很多应用场景中均被采用，物流机器人具有快速协同，精确投放等优点，代替了传统人工，解放了生产力，造就了物流业几何式市场扩张的经济繁荣景象。
3.但是，物流机器人其本身也存在很多尚未克服的弊端，例如现有的地面行走类机器人，因为轨道占地面积大，大大降低空间利用率。又例如现有的挂轨式机器人，虽然解决了占地空间大的问题，但空中轨道通常是设计成一条从初始端到目标端的单一轨道，多个机器人只能按照次序在轨道上运行，不能同时承接不同的任务，且相互之间很容易产生碰撞，或前面机器人停滞，后面的机器人则无法运行，工作效率大大降低。其次，应用的场景多数都少了保障续航的辅助机构，因此，机器人必须集中回收到充电区统一充电，其续航能力和所对应的工作效率大大折扣。

技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：解决上述存在的技术问题，提出一种空间利用率高，工作效率高，定位精确的子母机器人用吊轨系统，并能够为机器人提供实时续航保障。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的的技术方案是：
6.一种子母机器人用吊轨系统，包括悬空设置的主轨道和副轨道，主轨道通过主副轨连接架连接多条副轨道，并在主副轨连接架周围形成让出空间。
7.本实用新型的一种优选方案，主副轨连接架分别连接主轨道的顶部和副轨道的顶部。
8.本实用新型的一种优选方案，主副轨连接架为弯折结构，主轨道的水平高度高于副轨道的水平高度。
9.本实用新型的一种优选方案，主副轨连接架与主轨道和副轨道可拆卸连接。
10.本实用新型的一种优选方案，主轨道和副轨道均为“工”字型结构，结构的两侧用于放置子母机器人的驱动轮。
11.本实用新型的一种优选方案，主轨道设置的方向与副轨道设置的方向相垂直。
12.本实用新型的一种优选方案，主轨道上设有用于母机器人定位的主轨定位标签和/或定位感应片。
13.本实用新型的一种优选方案，副轨道上设有用于子机器人定位的副轨定位标签和/或定位感应片。
14.本实用新型的一种优选方案，主轨道上还安装有给机器人充电的充电装置。
15.本实用新型的一种优选方案，子母机器人的母机器人上设有挂载轨道，母机器人通过挂载轨道连接子机器人，挂载轨道用于与副轨道对接，使子机器人进入副轨道。
16.本实用新型的有益效果：
17.1. 主副轨道通过主副轨连接架连接，在主副轨连接架周围形成让出空间，既能保障母机器人在主轨道上顺畅运行，又便于使母机器人上的挂载轨道与副轨道对接，保障子机器人能准确顺利地进入副轨道。
18.2. 一根主轨道可通过主副轨连接架与多个副轨道进行连接，制作主副轨连接架时只需保证其与主、副轨道安装接合面误差在一定值，即可保证在安装主副轨道时，主副轨道的相对高度恒定，保证子机器人顺利接入副轨道，此种连接方式减少了现场安装轨道施工难度，保证轨道安装可靠。
19.3.通过将主轨道和副轨道设计成工字型轨道结构，能够便于滚轮沿工字型凹槽进行移动，从而大大简化滚轮和轨道的结构，且能使保证滚轮在轨道上可靠运行，不会脱离运行轨道。
附图说明
20.图1为实施例1子母机器人用吊轨系统的立体结构示意图；
21.图2为图1“a”处放大图；
22.图3为实施例1中吊轨系统的部分剖面图；
23.图4为实施例1中子母机器人的结构示意图；
24.图5为实施例1中子母机器人在轨道上未分离状态示意图；
25.图6为实施例1中子母机器人在轨道上已分离状态示意图。
26.上述附图标记：1、轨道吊架；2、主轨道；3、主轨定位标签；4、充电装置；5、定位感应片；6、主副轨连接架；7、副轨定位标签；8、副轨道；9、螺钉；10、主轨道安装面；11、副轨道安装面；12、母机器人；13、子机器人；14、挂载轨道；15、让出空间。
具体实施方式
27.以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，但这些具体实施方案不以任何方式限制本实用新型的保护范围。
28.实施例1
29.如图1-6所示，一种子母机器人用吊轨系统，包括悬空设置的主轨道2和副轨道8，主轨道2和副轨道8通过主副轨连接架6连接，在主副轨连接架周围形成让出空间15，让出空间15能使机器人沿主轨道2顺畅移动。具体来说，让出空间15既可以满足母机器人12顺畅通行，又便于使母机器人12上的挂载轨道与副轨道8对接，满足子机器人13顺畅通行，即主副轨连接架6的存在并不影响子母机器人的运行。
30.在本实施例中，主轨道2和副轨道8均为“工”字型结构，“工”字型结构的两侧槽内用于放置子母机器人的滚轮机构，子母机器人的母机器人12上设有挂载轨道14，母机器人12通过挂载轨道14连接子机器人13，挂载轨道14用于与副轨道8对接，使子机器人13进入副轨道，母机器人12通过挂载轨道14携带子机器人13运行，挂载轨道14与副轨道8结构相同，
能够实现无缝对接。母机器人12在主轨道2的“工”字型两侧槽内沿着主轨道2设置的方向进行移动，到达指定位置后，母机器人12停止，此时挂载轨道14与副轨道对接，母机器人12释放子机器人13，使子机器人13的滚轮机构移动至副轨道8“工”字型两侧槽内，并沿着副轨道8设置的方向移动。
31.在本实施例中，所述主副轨连接架6分别连接主轨道2的顶部和副轨道8的顶部，主副轨连接架6为弯折结构，主轨道2的水平高度高于副轨道8的水平高度，这样在弯折的主副轨连接架6的下方就形成子母机器人能够顺畅通过的让出空间15，不会阻碍子母机器人的运行，也便于挂载轨道14与副轨道对接。主副轨连接架6与主轨道2和副轨道8可拆卸连接，且主轨道2上连接有若干个副轨道8。具体来说，主副轨连接架6本身为空心钢材质，其结构形状类似于“í”，其一端通过螺钉9连接在“工”字型主轨道2的顶部，另外一端也通过螺钉9连接在“工”字型副轨道8的顶部，一个主轨道2上可以通过多个主副轨连接架6分别连接多个副轨道8，使得多个子机器人13可执行不同的任务，如给电动汽车充电、运输物料等，相互之间不受影响，也不会发生碰撞，大大提高工作效率。
32.在本实施例中，主轨道2上设有用于母机器人12定位的主轨定位标签3和用于精确定位的定位感应片5，主轨定位标签3和定位感应片5相对地设置在“工”字型主轨道2顶面两侧位置，母机器人12上设有相对应的识别定位标签和定位感应片5的装置，如读卡器和光电传感器，通过读卡器读取主轨定位标签3的内部信息，来作为母机器人12的停止点，通过光电传感器感应到定位感应片，来完成挂载轨道14与副轨道之间的精确对接。副轨道8上也设有用于子机器人13定位的副轨定位标签7，副轨道8上设置至少一个副轨定位标签7，作为子机器人13执行任务的停止点，子机器人13上设有能够读取副轨定位标签7的读卡器，来使子机器人13在副轨道8上运行至目标副轨定位标签7时停止并执行相应的任务。
33.为保证机器人在主轨道2和副轨道8上进行连续工作，轨道上还另外设有专门给子母机器人充电的充电装置4，到达相应位置时，开始给机器人进行充电。
34.在本实施例中，主副轨道通过主副轨连接架6连接，在主副轨连接架6周围形成让出空间15，既能保障母机器人12在主轨道上顺畅运行，又便于使母机器人12上的挂载轨道14与副轨道8对接，保障子机器人13能准确顺利地进入副轨道8,提高了空间利用率，提升了工作效率，并精确了子母机器人的具体位置。
35.以下为实用新型用于停车场的一种优选实施例：
36.轨道吊架1将主副轨道分别吊装于停车场室内天花板，主轨道2上有为机器人充电的充电装置4、主轨定位标签以及用于精确定位的定位感应片5。副轨道8上也有用于机器人定位的副轨定位标签，主副轨通过主副轨连接架6连接。
37.主副轨连接架6通过连接螺钉9与主副轨连接，制作主副轨连接架6时只需保证其与主轨道安装面10和副轨道安装面11的误差在一定范围，即可保证在安装主轨道2、副轨道8时的相对高度恒定，保证机器人顺利接入轨道。此种连接方式减少了现场安装轨道施工难度，保证轨道安装可靠。
38.在给汽车充电时，首先母机器人12携带子机器人13沿着主轨道2上进行移动，通过读取主轨道上的各个主轨定位标签，来确定停止点，一旦读取到目标主轨定位标签，同时通过光电传感器进行精准定位，则停止，此时母机器人12上的挂载轨道14与副轨道8无缝对接，母机器人12释放子机器人13进入目标副轨道8中，子机器人13根据自身的读卡器读取副
轨道8上的副轨定位标签7来确定停止点，当到达相应的位置后停止移动，开始对目标电动汽车进行充电。
39.另外还有其他优选实施例，即在本技术中，主副轨连接结构的弯折结构存在多种形状构造，包括但不限于“ê”“î”“匚”“凵”等弯折结构，同样主副轨连接架4可连接主轨道2的底面和副轨道2的底面或主轨道2的顶面和副轨道8的底面等，形成让出空间15保证子母机器人正常通行的结构都可以视为本发明创造的等同替换,本领域的技术人员通过阅读本技术所记载的技术方案就可以实现相同的技术替换，因此不再加以附图说明。

技术特征：

1.一种子母机器人用吊轨系统，包括悬空设置的主轨道和副轨道，其特征在于：主轨道通过主副轨连接架连接多条副轨道，主副轨连接架周围形成让出空间；主副轨连接架为弯折结构，分别连接主轨道的顶部和副轨道的顶部且主轨道的水平高度高于副轨道的水平高度。2.根据权利要求1所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述主副轨连接架与主轨道和副轨道可拆卸连接。3.根据权利要求1所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述主轨道和副轨道均为“工”字型结构，结构的两侧用于放置子母机器人的滚轮机构。4.根据权利要求1所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述主轨道设置的方向与副轨道设置的方向相垂直。5.根据权利要求1-4任一所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述主轨道上设有用于母机器人定位的主轨定位标签和/或定位感应片。6.根据权利要求5所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述副轨道上设有用于子机器人定位的副轨定位标签和/或定位感应片。7.根据权利要求1-4任一所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述主轨道上还安装有给机器人充电的充电装置。8.根据权利要求1-4任一所述子母机器人用吊轨系统，其特征在于：所述子母机器人的母机器人上设有挂载轨道，母机器人通过挂载轨道连接子机器人，挂载轨道用于与副轨道对接，使子机器人进入副轨道。

技术总结

本实用新型公开了一种子母机器人用吊轨系统，包括悬空设置的主轨道和副轨道，主轨道通过主副轨连接架连接多条副轨道，主副轨连接架周围形成让出空间；主副轨连接架分别连接主轨道的顶部和副轨道的顶部，主副轨连接架为弯折结构，主轨道的水平高度高于副轨道的水平高度。本实用新型一方面空间利用率高，定位精确，工作效率高；另一方面，既能保障母机器人在主轨道上顺畅运行，又便于使母机器人上的挂载轨道与副轨道对接，保障子机器人能准确顺利地进入副轨道。入副轨道。入副轨道。