(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910202569.9
(22)申请日 2019.03.18
(71)申请人 国网江苏省电力有限公司电力科学
研究院
地址 211100 江苏省南京市江宁区帕威尔
路1号
申请人 国家电网有限公司
国网江苏省电力有限公司
东南大学
江苏省电力试验研究院有限公司
(72)发明人 王啸峰 朱进 陈莉 孙平 袁田
李磊 田漪 高小涛 周立 于淼
崔建伟
(74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所
(普通合伙) 32204
代理人 柏尚春
(51)Int.Cl.B25J 9/04(2006.01)B25J 9/06(2006.01)B25J 5/00(2006.01) (54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种档案用机器人，包括行走
底盘、行走轮和机械臂组，机械臂组安装在行走
走底盘和机械臂组移动；机械臂组包括依次布设
的第一直臂、第二直臂和第三直臂，第一直臂的
底端连接在行走底盘上；
第二直臂和第三直臂均可相对于第一直臂在水平面上和竖直面上转动， 第三直臂可相对于第二直臂在竖直面上转动。本
发明工作时第一直臂、第二直臂和第三直臂处于
机器人两侧的平行的竖直平面内，占用体积小，
尤其是小车宽度方向(即电动密集架宽度方向)
的占用空间小，可以在电动密集架狭小的通道内
作业，进行盘点、
存取作业。权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 109760027 A 2019.05.17
C N 109760027
A
权 利 要 求 书1/1页CN 109760027 A
1.一种机器人，其特征在于：包括行走底盘(1)、行走轮(2)和机械臂组，所述机械臂组安装在行走底盘(1)上；行走轮(2)与行走底盘(1)连接，行走轮(2)带动行走底盘(1)和机械臂组移动；
所述机械臂组包括依次布设的第一直臂(31)、第二直臂(32)和第三直臂(33)，第一直臂(31)的底端连接在行走底盘(1)上；第二直臂(32)和第三直臂(33)均可相对于第一直臂(31)在水平面上和竖直面上转动，第三直臂(33)可相对于第二直臂(32)在竖直面上转动。
2.按照权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一直臂(31)的顶部设有第一旋转关节(4)，第二直臂(32)的顶部设有第二旋转关节(5)，第一旋转关节(4)和第二旋转关节(5)连接，第一旋转关节(4)带动第二直臂(32)和第三直臂(33)相对于第一直臂(31)在水平面上转动，第二旋转关节(5)带动第二直臂(32)和第三直臂(33)相对于第一直臂(31)在竖直面上转动。
3.按照权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二直臂(32)的底部设有第三旋转关节(6)，所述第三直臂(33)的底部设有关节接头(7)，第三旋转关节(6)和关节接头(7)连接，第三旋转关节(6)带动第三直臂(33)相对于第二直臂(32)在竖直面上转动。
4.按照权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一旋转关节(4)、第二旋转关节
(5)和第三旋转关节(6)结构相同。
5.按照权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一旋转关节(4)包括关节本体(41)、转动输出法兰(42)和连接接口(43)；转动输出法兰(42)和连接接口(43)分别与关节本体(41)连接，且转动输出法兰(42)的轴线与连接接口(43)的轴线垂直；关节本体(41)内设有电机，电机与转动输出法兰(42)连接，电机驱动转动输出法兰(42)相对于关节本体(41)旋转。
6.按照权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述关节接头(7)具有两个连接口，所述两个连接口的轴线相互垂直。
7.按照权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一直臂(31)的顶端与第一旋转关节(4)的转动输出法兰连接，第一旋转关节(4)的连接接口和第二旋转关节(5)的转动输出法兰连接；第二旋转关节(5)的连接接口和第二直臂(32)的顶端连接，第二直臂(32)的底端和第三旋转关节(6)的连接接口连接；第三旋转关
节(6)的转动输出法兰和关节接头(7)的一个连接口连接；连接关节(7)的另一个连接口和第三直臂(33)的底端连接。
8.按照权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第三直臂(33)的自由端设有第四旋转关节(8)，所述第四旋转关节(8)的结构与第一旋转关节(4)的结构相同。
9.按照权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一直臂(31)为升降臂。
10.按照权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走轮(2)为麦克纳姆轮。
2
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议