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一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法[发明专利]

专利名称：一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法

专利类型：发明专利

发明人：张得礼，王珉，丁力平，陶克梅，陈文亮，洪伟松，潘国威，王谢苗，周伟，王夫康

申请号：CN201510295698.9

申请日：20150602

公开号：CN104890013A

公开日：

20150909

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种基于拉线编码器的工业机器人标定算法，根据机器人的关节构型建立机器人的运动学模型；结合机器人的运动学模型与拉线编码器的结构计算机器人的误差模型；以使机器人结构误差充分影响末端执行器的原则对机器人进行示教；根据示教程序的指令让机器人运动到指定位置，并获取机器人在不同位置时距拉线编码器的距离；根据获取到的测量数据与机器人末端位置数据计算出拉线编码器的基准位置；利用计算出的基准位置与建立的误差模型对机器人的结构参数进行标定；根据标定过程得到的结构误差校正机器人的结构参数；重复步骤五-七，直到精度满足要求。本发明易于实现，操作方便。

申请人：南京航空航天大学

地址：210009 江苏省南京市秦淮区御道街29号

国籍：CN

代理机构：四川君士达律师事务所

代理人：芶忠义

本文发布于:2024-09-20 21:31:02，感谢您对本站的认可！

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