非线性传输力矩模型建模方法及齿轮波扰动力矩抑制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113794422 A (43)申请公布日 2021.12.14

(21)申请号 CN202111109290.X

(22)申请日 2021.09.22

(71)申请人北京理工大学

地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

(72)发明人史阳阳余远金刘向东

(74)专利代理机构 11474 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人刘翠芹

(51)Int.CI

H02P23/00(20160101)

H02P23/04(20060101)

B64G1/24(20060101)

B64G1/28(20060101)

G06N3/08(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

非线性传输力矩模型建模方法及齿轮波扰动力矩抑制方法

(57)摘要

本发明提出了一种非线性传输力矩模型建模方法及齿轮波扰动力矩抑制方法，针对基于谐波减速器的陀螺框架伺服系统，仅含有角位置传感器，为避免反复拆装和借助于力矩传感器进行参数辨识，从能量角度入手，基于Lagrange方程在线建立系统模型。并分析传输力矩特性，提取得到齿轮波力矩数学模型，采用神经网络算法建立相位超前模型，并设计带有相位超前的模型前馈的齿轮波力矩抑制算法。本发明方法简单有效、易于实现，能够在陀螺框架系统的复杂工况下不借助于力矩传感器而得到较准确的谐波减速器非线性传输力矩，并针对主要扰动力矩齿轮波力矩采用相位超前的基于齿轮波力矩模型的前馈抑制方法，为高精度框架伺服控制提供了最基本的保障。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-12-14	公开	公开
2022-12-09	实质审查的生效IPC(主分类):H02P23/00专利申请号:202111109290X申请日:20210922	实质审查的生效