(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021400485.0
(22)申请日 2020.07.15
(73)专利权人 山东晖祥兴举智能科技有限公司
地址 250101 山东省济南市高新区工业南
路44号丁豪广场CD座6号楼2单元602
(72)发明人 王茜
(74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限
公司 37221
代理人 陈晓敏
(51)Int.Cl.
H02B 3/00(2006.01)
(54)实用新型名称
机器人
(57)摘要
本实用新型涉及一种高压开关柜接地刀操
作工具及停送电机器人，包括工作台、摄像头组
件与控制系统，工作台包括平移台以及水平布置
定空间中的任意位置，转动板的上表面安装有朝
二旋转驱动件驱动以实现转动；所述转动板能够
在水平面内转动，以使得地刀扳手和手车扳手分
别对准高压开关柜。控制系统能够读取摄像头组
件拍摄的图像，以判断地刀操作孔与地刀扳手之
间的相对位置以及手车操作孔与手车扳手之间
的相对位置。权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 212210270 U 2020.12.22
C N 212210270
U
1.一种高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，包括工作台、摄像头组件与控制系统，工作台包括平移台以及水平布置的转动板，所述平移台能够带动转动板平动至设定空间中的任意位置，转动板的上表面安装有朝向不同的地刀扳手和手车扳手，地刀扳手通过第一旋转驱动件驱动以实现转动，手车扳手通过第二旋转驱动件驱动以实现转动；摄像头组件通过平移台支撑；
所述转动板能够在水平面内转动，以使得地刀扳手和手车扳手分别对准高压开关柜；控制系统能够读取摄像头组件拍摄的图像，以判断地刀操作孔与地刀扳手之间的相对位置以及手车操作孔与手车扳手之间的相对位置。
2.根据权利要求1所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述转动板通过转台电机驱动以实现转动，转台电机的壳体与转动板固定连接，转台电机的输出轴向下穿过转动板中的通孔后与平移台的上端面固定连接。
3.根据权利要求1所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述转动板的上表面安装有第三旋转驱动件，第三旋转驱动件的输出端与五防闭锁压杆的一端固定连接，五防闭锁压杆具有水平布置的操作段；
所述操作段能够在第三旋转驱动件的带动下，以第三旋转驱动件的旋转轴线为中心摆动，进而完成五防闭锁片的开启；
所述第三旋转驱动件通过丝杠螺母机构与转动板连接，以使得第三旋转驱动件能够相对于转动板滑动，第三旋转驱动件的滑动方向与地刀扳手的朝向平行。
4.根据权利要求3所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述五防闭锁压杆为L形结构，所述五防闭锁压杆包括相互连接的操作杆和连接杆，所述连接杆用于连接所述第三旋转驱动件的输出端，所述操作杆设置在地刀扳手开口端。
5.根据权利要求3所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，第三旋转驱动件的下端设置有螺母，转动板的上表面设置有丝杠以及导向件。
6.根据权利要求1所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述摄像头组件包括视觉定位摄像头。
7.根据权利要求1所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述平移台包括剪叉升降架，剪叉升降架的上端通过第一滑轨机构与顶板连接，顶板与转台电机的输出轴固定连接，剪叉升降架的下端设置有底部滑块，底部滑块与送变电机器人中的滑轨形成第二滑轨机构；第一滑轨机构与第二滑轨机构的导向垂直，且能够实现水平方向的导向。
8.根据权利要求7所述的高压开关柜接地刀操作工具，其特征是，所述摄像头组件通过支架与顶板固定连接，摄像头组件处于转动板的正上方。
9.一种停送电机器人，其特征是，包括权利要求1-8中任意一项所述的高压开关柜接地刀操作工具。
10.根据权利要求9所述的停送电机器人，其特征是，所述停送电机器人中具有安装平台，所述安装平台与工作台的下表面滑动连接。
权 利 要 求 书1/1页CN 212210270 U
一种高压开关柜接地刀操作工具及停送电机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于电力设备技术领域，具体涉及一种高压开关柜接地刀操作工具及停送电机器人。
背景技术
[0002]高压开关停送电操作时容易发生误操作，造成人身伤亡，设备损坏，机组非计划停运；对企业和员工造成无法估量的损失和打击。
[0003]发明人了解到，现有通过人工进行高压开关停送电操作时，操作繁琐，需要预先制作操作票、四点八步卡、风险预控票、层层仔细审核；操作过程中唱票、复诵，反复多次核对确认；操作时不知道地刀扳手是否转动到位。
[0004]在现有的一些高压开关柜停送电机器人中，机器人无接地刀闸分合操作功能；不能自主的完成接地刀闸的分合；同时，不便于完成五防闭锁片的开启，使得地刀扳手无法有效的插入地刀操作孔中。
实用新型内容
[0005]本实用新型的目的是提供一种高压开关柜接地刀操作工具，能够解决上述技术问题之一。
[0006]为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供一种高压开关柜接地刀操作工具，包括工作台、摄像头组件与控制系统，工作台包括平移台以及水平布置的转动板，所述平移台能够带动转动板平动至设定空间中的任意位置，转动板的上表面安装有朝向不同的地刀扳手和手车扳手，地刀扳手通过第一旋转驱动件驱动以实现转动，手车扳手通过第二旋转驱动件驱动以实现转动，摄像头组件通过平移台支撑。
[0007]所述转动板能够在水平面内转动，以使得地刀扳手和手车扳手分别对准高压开关柜。
[0008]控制系统能够读取摄像头组件拍摄的图像，以判断地刀操作孔与地刀扳手之间的相对位置以及手车操作孔与手车扳手之间的相对位置。
[0009]本实用新型的第二方面提供一种停送电机器人，包括高压开关柜接地刀操作工具。
[0010]以上一个或多个技术方案的有益效果：
[0011]采用摄像头组件与工作台的配合，能够利用摄像头组件进行识别定位，确定地刀扳手与地刀操作孔之间的相对位置，手车扳手与手车操作孔之间的相对位置，便于工作台按照所需的运动轨迹运动。
[0012]采用摄像头组件通过平移台支撑的方式，使得摄像头组件不受转动板转动的影响，一个摄像头组件可以在不同时刻分别完成手车扳手和地刀扳手与高压开关柜的位置确定。
[0013]在五防闭锁片打开之前，其会阻止地刀扳手进入，本实用新型采用五防闭锁压杆
结构，五防闭锁压杆能够利用操作杆的摆动来提前打开五防闭锁片，为接地刀闸的自动操作提供了基础。
附图说明
[0014]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0015]图1为本实用新型实施例1中整体结构轴测图；
[0016]图2为本实用新型实施例1中另一视向的整体结构轴测图；
[0017]图3为本实用新型实施例1中整体结构侧视图。
[0018]图中：1、手车扳手；2、工作台；3、摄像头组件；4、地刀扳手；5、支架；6、五防闭锁压杆；7、第三电机；8、第一电机；9、第二电机；10、转台电机；11、丝杠螺母机构；21、转动板；22、顶板；23、剪叉升降架；24、底部滑块。
具体实施方式
[0019]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0020]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0021]实施例1
[0022]如图1-图3所示，本实用新型提供一种高压开关柜接地刀操作工具，包括工作台2、摄像头组件3与控制系统，工作台2包括平移台以及水平布置的转动板21，所述平移台能够带动转动板21平动至设定空间中的任意位置，转动板21的上表面安装有朝向不同的地刀扳手4和手车扳手1，地刀扳手4通过第一旋转驱动件驱动以实现转动，手车扳手1通过第二旋转驱动件驱动以实现转动；所述转动板21能够在水平面内转动，以使得地刀扳手4和手车扳手1分别对准高压开关柜。
[0023]可以理解的是，在本实施例中地刀扳手4和手车扳手1之间朝向的夹角为90度，在其他实施例中，该夹角数值可以为30度、60度等其他数值，由本领域技术人员自行设置。[0024]控制系统能够读取摄像头组件3拍摄的图像，以判断地刀操作孔与地刀扳手4之间的相对位置以及手车操作孔与手车扳手1之间的相对位置。摄像头组件通过平移台支撑。[0025]在本实施例中，所述摄像头组件3包括视觉定位摄像头。需要指出的是，利用视觉定位摄像头完成图像识别定位属于现有技术，此处不再赘述，可由本领域技术人员自行选择，但不应认为是不清楚的。
[0026]转动板21通过转台电机10驱动以实现转动，转台电机10的壳体与转动板21固定连接，转台电机10的输出轴向下穿过转动板21中的通孔后与平移台的上端面固定连接。[0027]可以理解的是，为了实现五防闭锁片的开启，在本实施例中设置五防闭锁压杆，具体的，所述转动板21的上表面安装有第三旋转驱动件，第三旋转驱动件的转动轴线方向水
平设置，第三旋转驱动件的输出端与五防闭锁压杆6的一端固定连接，五防闭锁压杆6具有水平布置的操作段；所述操作段能够在第三旋转驱动件的带动下，以第三旋转驱动件的旋转轴线为中心向下摆动，下压五防闭锁片，以露出地刀操作孔。
[0028]所述第三旋转驱动件通过丝杠螺母机构与转动板连接，以使得第三旋转驱动件能够相对于转动板滑动，第三旋转驱动件的滑动方向与地刀扳手4的朝向平行。第三旋转驱动件的下端设置有螺母结构，转动板21的上表面设置有丝杠及导向件。
[0029]平移台包括剪叉升降架23，剪叉升降架23的上端通过第一滑轨机构与顶板22滑动连接，顶板22与转台电机10的输出轴固定连接，剪叉升降架23的下端设置有底部滑块24，底部滑块24与送变电机器人上端的滑轨形成第二滑轨机构，第一滑轨机构与第二滑轨机构的导向垂直，第一滑轨机构与第二滑轨机构均能够实现水平方向的导向。
[0030]可以理解的是，在本实施例中，第一滑轨机构和第二滑轨机构能够实现导向，为了提供滑动时的驱动力，可以在第一滑轨机构和第二滑轨机构处设置相应的直线驱动部件，例如电动推杆或者丝杠螺母机构，具体的可由本领域技术人员自行设置，此处不再赘述。[0031]具体的，所述摄像头组件3通过支架5与顶板22固定连接，摄像头组件3处于转动板21的正上方。
[0032]所述五防闭锁压杆6为L形结构，所述五防闭锁压杆6包括相互连接的操作杆和连接杆，所述连接杆
用于连接所述第三旋转驱动件的输出端，所述操作杆设置在地刀扳手4开口端。
[0033]具体的，在本实施例中，旋转驱动件可采用电机，即第一旋转驱动件为第一电机8，第二旋转驱动件为第二电机9，第三旋转驱动件为第三电机7；可以理解的是，在其他实施方式中，可以采用气动马达等驱动部件，可由本领域技术人员自行设置。
[0034]工作原理：当使用本装置时，首先利用停送电机器人带动工作台位移至高压开关柜处。
[0035]若要利用本装置进行接地刀闸的分合，通过转动板21的旋转使得地刀扳手4正对于高压开关柜，摄像头组件3拍摄周边环境图像，并实时传递给控制系统，控制系统识别到地刀操作孔后，判断地刀操作孔与地刀扳手4的位置关系。
[0036]然后控制系统根据地刀扳手4、来控制工作台平动至相应位置，使得五防闭锁压杆6处于五防闭锁片的上方位置；然后第三电机7转动带动五防闭锁压杆6中的操作杆向下摆动，操作杆能够下压并打开五防闭锁片。
[0037]在五防闭锁压杆6中操作杆摆动的同时，第三电机7受丝杠螺母机构的驱动完成往复直线运动，第三电机能够带动操作杆朝向高压开关柜前移，避免操作杆在摆动的过程中与五防闭锁片脱离接触，最终使得地刀操作孔露出。
[0038]在这个过程中，工作台继续朝着地刀操作孔运动，使得地刀扳手4插入地刀操作孔中。然后第一电机8旋转以驱动地刀扳手4转动，并完成接地刀闸的分合。
[0039]同理，若要利用本装置进行手车的摇进或摇出，通过摄像头组件3来判断手车操作孔的位置，然后工作台带动手车扳手1插入手车操作孔中，第二电机9驱动手车扳手1旋转，进而完成手车的摇进或摇出。
[0040]实施例2
[0041]本实施例提供一种停送电机器人，包括所述的高压开关柜接地刀操作工具。
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