一种线驱动连续体机器人的电控系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113305866 A (43)申请公布日 2021.08.27

(21)申请号 CN202110503060.5

(22)申请日 2021.05.08

(71)申请人西安交通大学

地址 710049 陕西省西安市咸宁西路28号

(72)发明人陈雪峰杨浙帅杨来浩徐露郭艳婕刘金鑫孙瑜

(74)专利代理机构 11429 北京中济纬天专利代理有限公司

代理人覃婧婵

(51)Int.CI

B25J13/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种线驱动连续体机器人的电控系统

(57)摘要

公开了一种线驱动连续体机器人的电控系统，电控系统中，电控柜体经由电气安装板分为用于安装电气设备的前半部分和用作电控扩展柜的后半部分；伺服驱动器一端通过接线端子与所述开关电源相连，另一端连接线驱动连续体机器人的伺服电机，运动控制器连接所述多个伺服驱动器，相邻的所述伺服驱动器两两相连与所述运动控制器构成gLink‑II环网，上位机连接所述运动控制器，所述上位机经由控制所述运动控制器以控制所述伺服驱动器驱动所述伺服电机，且经由编码器反馈元件构成闭环系统。

法律状态