一种主从式机器人的离合控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114176790 A (43)申请公布日 2022.03.15

(21)申请号 CN202111520814.4

(22)申请日 2021.12.13

(71)申请人南京佗道医疗科技有限公司

地址 210000 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号6幢102-86室

(72)发明人程敏杨辉川袁文

(74)专利代理机构 32542 南京理工信达知识产权代理有限公司

代理人唐绍焜

(51)Int.CI

A61B34/37(20160101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种主从式机器人的离合控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种主从式机器人的离合控制方法，包括步骤：(1)根据主操作手和从臂器械的姿态可达空间划分主操作手的工作区和离合区；(2)实时获取所述主操作手姿态，在所述主操作手离开所述工作区时断开主从连接，在所述主操作手进入所述工作区时匹配主从连接。本发明无需增加离合踏板或离合开关，将主操作手的姿态可达空间划分为工作区和离合区，当主操作手到达病态位姿时，将主操作手向离合区拖动，自由调整姿态后再回到工作区。降低了机械及电气安装的复杂性，降低了手术过程中的误触风险，同时提高了手术过程的连续性以及医生操作的舒适性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-15	公开	发明专利申请公布
2022-04-01	实质审查的生效IPC(主分类):A61B34/37专利申请号:2021115208144申请日:20211213	实质审查的生效
2022-11-11	著录事项变更IPC(主分类):A61B34/37专利申请号:2021115208144变更事项:申请人变更前:南京佗道医疗科技有限公司变更后:佗道医疗科技有限公司变更事项:地址变更前:210000 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号6幢102-86室变更后:210000 江苏省南京市雨花台区大周路34号3幢	著录事项变更
2023-07-18	授权	发明专利权授予