(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210146834.8
(22)申请日 2022.02.17
(71)申请人 上海电机学院
地址 200240 上海市闵行区江川路690号
(72)发明人 崔哲伟 孙渊 田奕江 包敬娅
李望旗
(74)专利代理机构 上海伯瑞杰知识产权代理有
限公司 31227
代理人 俞磊
(51)Int.Cl.
B62D 63/02(2006.01)
B62D 63/04(2006.01)
B60G 3/20(2006.01)
B60G 13/10(2006.01)
B60K 7/00(2006.01)
(54)发明名称
(57)摘要
本发明提出一种新型麦克纳姆轮运输小车，
组件、缓冲减震组件及动力驱转组件，该新型麦
克纳姆轮运输小车采用四边形结构的支撑框架
对麦克纳姆轮组件进行装配，使麦克纳姆轮组件
的高度可根据道路的具体状况进行调节，可适配
不同状况的道路，配合减震气缸、配接转轴、鱼眼
连杆及三角夹具构成的缓冲减震组件，不仅可以
对小车起到缓冲的作用，而且可以承受制动引起
的反作用力矩，极大程度的保护了辊子和轮毂的
使用寿命，减轻了辊子和轮毂的磨损，以及减震
过程中对车体的冲击。权利要求书2页 说明书4页 附图4页CN 114408055 A 2022.04.29
C N 114408055
A
1.一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，包括：
支承装配组件，该支承装配组件上具有安装空间；
支撑悬架组件，该支撑悬架组件设有一组，各支撑悬架组件分别安装于支承装配组件上；
麦克纳姆轮组件，该麦克纳姆轮组件设有一组，各麦克纳姆轮组件分别安装于支撑悬架组件上，支承装配组件可通过支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件移动；
缓冲减震组件，该缓冲减震组件安装于支承装配组件上，并与支撑悬架组件配合，由缓冲减震组件对支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件的移动过程进行缓冲减震；
动力驱转组件，该动力驱转组件设有一组，各动力驱转组件分别安装于支撑悬架组件上，并与麦克纳姆轮组件配合，由动力驱转组件带动麦克纳姆轮组件运转。
2.根据权利要求1所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，支承装配组件包括：
装配架体，该装配架体采用铝型材接合形成。
3.根据权利要求2所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，支撑悬架组件包括：
支撑框架，该支撑框架设有一组，并分别安装于装配架体侧部，各支撑框架分别为四边形结构，其末端具有联结杆件，并向装配架体斜下方伸出；
支撑座板，该支撑座板设有这一组，各支撑座板分别安装于装配架体末端的联结杆件上。
4.根据权利要求3所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，麦克纳姆轮组件包括：
转动轴承，该转动轴承的内圈安装于支撑座板上；
支撑轮辐，该支撑轮辐与转动轴承的外圈配合，可通过转动轴承在支撑座板上转动；
装配轮毂，该装配轮毂安装于支撑轮辐中；
定位法兰，该定位法兰安装于转动轴承的外圈上，并与装配轮毂配合；
鼓形辊子，该鼓形辊子设有一组，各鼓形辊子两端分别通过转接芯轴安装于支撑轮辐上，并沿支撑轮辐的周向顺次排布，其中轴线与支撑轮辐的中轴线形成夹角。
5.根据权利要求3所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，缓冲减震组件包括：
减震气缸，该减震气缸设有一组，各减震气缸的缸体分别通过转动垫圈安装于装配架体顶部；
配接转轴，该配接转轴设有一组，各配接转轴分别安装于支撑框架中；
鱼眼连杆，该鱼眼连杆设有一组，各鱼眼连杆一端与配接转轴连接，另一端向支撑框架上方伸出；
三角夹具，该三角夹具设有一组，各三角夹具一端与减震气缸的活塞杆末端转动连接，另一端与鱼眼连杆顶端转动连接，由减震气缸对支撑框架进行减震缓冲。
6.根据权利要求4所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，动力驱转组件包括：
伺服电机，该伺服电机设有一组，各伺服电机分别安装于支撑座板上，其动力输出轴分
别与装配轮毂配合，由伺服电机带动装配轮毂、支撑轮辐及鼓形辊子转动。
一种新型麦克纳姆轮运输小车
技术领域
[0001]本发明涉及智能运输小车，尤其涉及一种新型麦克纳姆轮运输小车。
背景技术
[0002]智能运输小车运用于各个行业，其中在运输行业上，运送快递和物品上最为显著。这个运输小车可以在一定范围自主导航，完成物品的运输，其中控制算法、运输轮和自动导航系统尤为重要。
[0003]在运输的小车中，运输轮占着最重要的地位，在现有技术中，普通的运输小车由于运输轮的限制，适用于的环境和地形有限，一旦碰到一些复杂的道路就会无法工作。[0004]在一些工厂或仓库，例如在堆满货物的仓库，十分狭小的空间使得小车没有办法移动，普通的小车发挥的作用有限而且很费时间，但是麦克纳姆轮小车却能发挥重大的作用。
[0005]对于现有的麦克纳姆轮的智能小车：
[0006] 1.市场现有机械结构，麦克纳姆轮大多是于小车的底盘机构刚性连接，这使智能小车对地面要求比较严苛，大多需要十分平缓的道路，十分影响物品的运输效率。[0007] 2.麦克纳姆轮目前国内市场上负载均很低，大多用于玩具或者模型，少量是十分昂贵的工业轮，使得目前国内麦克纳姆轮一直没有机会大量普及到生活中。
[0008] 3.智能小车必须保证麦克纳姆轮四个轮子辊子同时作用于地面才可以正常准确的工作，但刚性连接的结构下这一点很难办到，不仅加速了麦克纳姆轮辊子的磨损，同时无法使智能小车的轨迹与规划路径相匹配。
[0009] 4.现有智能小车机构中对悬架的设计十分有限，因为麦克纳姆轮需要四个电机做驱动，导致现有传统小车的悬架机构均无法正常嫁接到麦克纳姆轮小车上。
[0010] 5.现有的悬架减震效果虽然也设计的十分不错，但是多是针对带编码器的小电机，对于大功率且体积较大的电机来说，依然没有很好的悬挂连接装置。
发明内容
[0011]本发明的目的是提供一种新型麦克纳姆轮运输小车，以克服上述缺陷。
[0012]本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0013]一种新型麦克纳姆轮运输小车，包括：
[0014]支承装配组件，该支承装配组件上具有安装空间；
[0015]支撑悬架组件，该支撑悬架组件设有一组，各支撑悬架组件分别安装于支承装配组件上；
[0016]麦克纳姆轮组件，该麦克纳姆轮组件设有一组，各麦克纳姆轮组件分别安装于支撑悬架组件上，支承装配组件可通过支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件移动；
[0017]缓冲减震组件，该缓冲减震组件安装于支承装配组件上，并与支撑悬架组件配合，由缓冲减震组件对支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件的移动过程进行缓冲减震；
[0018]动力驱转组件，该动力驱转组件设有一组，各动力驱转组件分别安装于支撑悬架组件上，并与麦克纳姆轮组件配合，由动力驱转组件带动麦克纳姆轮组件运转。
[0019]具体地，支承装配组件包括：
[0020]装配架体，该装配架体采用铝型材接合形成。
[0021]支撑悬架组件包括：
[0022]支撑框架，该支撑框架设有一组，并分别安装于装配架体侧部，各支撑框架分别为四边形结构，其末端具有联结杆件，并向装配架体斜下方伸出；
[0023]支撑座板，该支撑座板设有这一组，各支撑座板分别安装于装配架体末端的联结杆件上。
[0024]麦克纳姆轮组件包括：
[0025]转动轴承，该转动轴承的内圈安装于支撑座板上；
[0026]支撑轮辐，该支撑轮辐与转动轴承的外圈配合，可通过转动轴承在支撑座板上转动；
[0027]装配轮毂，该装配轮毂安装于支撑轮辐中；
[0028]定位法兰，该定位法兰安装于转动轴承的外圈上，并与装配轮毂配合；
[0029]鼓形辊子，该鼓形辊子设有一组，各鼓形辊子两端分别通过转接芯轴安装于支撑轮辐上，并沿支撑轮辐的周向顺次排布，其中轴线与支撑轮辐的中轴线形成夹角。[0030]缓冲减震组件包括：
[0031]减震气缸，该减震气缸设有一组，各减震气缸的缸体分别通过转动垫圈安装于装配架体顶部；
[0032]配接转轴，该配接转轴设有一组，各配接转轴分别安装于支撑框架中；
[0033]鱼眼连杆，该鱼眼连杆设有一组，各鱼眼连杆一端与配接转轴连接，另一端向支撑框架上方伸出；
[0034]三角夹具，该三角夹具设有一组，各三角夹具一端与减震气缸的活塞杆末端转动连接，另一端与鱼眼连杆顶端转动连接，由减震气缸对支撑框架进行减震缓冲。
[0035]动力驱转组件包括：
[0036]伺服电机，该伺服电机设有一组，各伺服电机分别安装于支撑座板上，其动力输出轴分别与装配轮毂配合，由伺服电机带动装配轮毂、支撑轮辐及鼓形辊子转动。
[0037]本发明的优点在于：
[0038]该新型麦克纳姆轮运输小车采用四边形结构的支撑框架对麦克纳姆轮组件进行装配，使麦克纳姆轮组件的高度可根据道路的具体状况进行调节，可适配不同状况的道路，配合减震气缸、配接转轴、鱼眼连杆及三角夹具构成的缓冲减震组件，不仅可以对小车起到缓冲的作用，而且可以承受制动引起的反作用力矩，极大程度的保护了辊子和轮毂的使用寿命，减轻了辊子和轮毂的磨损，以及减震过程中对车体的冲击。
附图说明
[0039]图1是本发明提出的新型麦克纳姆轮运输小车的结构示意图；
[0040]图2是麦克纳姆轮的结构示意图；
[0041]图3是独立悬架的结构示意图；
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