一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113174669 A (43)申请公布日 2021.07.27

(21)申请号 CN202110398252.4

(22)申请日 2021.04.14

(71)申请人东华大学

地址 201600 上海市松江区人民北路2999号

(72)发明人张洁汪俊亮蒋佳楠郭嘉苇李冬武沈航李佳运王文龙肖汛许芳婷

(74)专利代理机构 31001 上海申汇专利代理有限公司

代理人徐俊;柏子雵

(51)Int.CI

D01H15/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构

(57)摘要

本发明设计了一种用于环锭纺细纱自动接头的机器人末端执行机构，所述机器人末端执行机构安装于工业机器人的末端关节，其特征在于，包括纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置、穿钢丝圈装置和断纱装置，纱管夹取装置、钢丝圈定位装置、纱线送出与柔性牵引装置和穿钢丝圈装置分别位于所述机器人末端执行机构的四个不同工位，断纱装置设于纱线送出与柔性牵引装置上。本发明极大地简化了完成自动接头装置的机械结构与操作复杂度，并减少了移动接头过程中需要重新定位的机构数量。

法律状态