面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113238232 A (43)申请公布日 2021.08.10

(21)申请号 CN202110490227.9

(22)申请日 2021.05.06

(71)申请人中国海洋大学

地址 266100 山东省青岛市崂山区松岭路238号

(72)发明人姚鹏邱立艳魏欣

(74)专利代理机构 37256 青岛清泰联信知识产权代理有限公司

代理人张媛媛

(51)Int.CI

G01S15/66(20060101)

G01S15/89(20060101)

G01S15/04(20060101)

G01S15/42(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法

(57)摘要

本发明提出一种面向海洋静态目标的自主水下航行器系统目标搜索方法，用于多水下航行器搜索系统的协同规划，包括以下步骤：基于任务区域的搜索历史数据，生成任务区域的先验搜索概率图；提取先验搜索概率图中具有较高搜索概率的搜索子区域，分配给多个水下航行器；对每个水下航行器分得的多个子区域进行等级评估，按评估等级高低，确定每个水下航行器对各自分得子区域的搜索顺序；各水下航行器按搜索顺序以自适应螺旋线轨迹对各自搜索子区域进行搜索螺旋路径规划，将各子区域的椭圆螺旋覆盖路线与Dub i ns转场路线连续连接，获得完整的搜索路径。本发明提出一种四层的搜索求解框架，可提高水下航行器的搜索效率。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-08-27	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-08-10	公开	公开
2022-03-25	授权	发明专利权授予