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一种无人海洋航行器的动力学优化控制器结构及设计方法[发明专利]

专利名称：一种无人海洋航行器的动力学优化控制器结构及设计方法

专利类型：发明专利

发明人：彭周华，吕光颢，王丹，刘陆，古楠

申请号：CN201910016713.X

申请日：20190108

公开号：CN109583144A

公开日：

20190405

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种无人海洋航行器动力学优化控制器结构及设计方法，所述的控制器结构包括扰动观测器、指令调节器和动力学控制器。本发明将降维扰动观测器、指令优化调节器和动力学控制器相结合，使得内外部扰动与不确定性信息得到准确估计并传送至动力学控制器。从而解决了无人航行器的内外部扰动和无人海洋航行器的动力学约束问题，本发明不依赖于精确的无人海洋航行器模型，更加易于工程实现。本发明同时考虑了输入约束与状态约束，并采用滚动时域预测，建立优化目标函数，运用神经动力学优化求解得到满足约束条件的制导信号，使得控制信号满足无人海洋航行器的实际物理约束，从而大大提高无人海洋航行器的性能。

申请人：大连海事大学

地址：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

国籍：CN

代理机构：大连东方专利代理有限责任公司

代理人：李洪福

本文发布于:2024-09-25 10:34:05，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/3/412303.html

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