一种气体传动蛇形机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113246109 A (43)申请公布日 2021.08.13

(21)申请号 CN202110629086.4

(22)申请日 2021.06.07

(71)申请人哈尔滨理工大学

地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

(72)发明人周成宇于广滨毛汉成

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

B25J9/06(20060101)

B25J9/14(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种气体传动蛇形机器人

(57)摘要

一种气体传动蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域。所述气体传动机器人包括柔性材料袋、分隔气体膜、分隔气体装置、收放柔性袋圆柱体、充抽气体驱动装置、皮带驱动装置。所述柔性材料袋由可折叠的柔性材料制成呈圆柱状并且具有密闭性，并且其内部充入一定量气体，所述柔性材料袋由内部分隔气体膜和分隔气体装置将所述柔性材料袋分隔成八个密闭空间，前后两个密闭空间为一组共四组，通过分别控制四个充抽气体装置的功率，来控制四组密闭空间膨胀收缩速度进而控制蛇形机器人的运动速度和运动方向，还可以控制其向前或向后运动。本发明使用柔性材料袋大大减轻了重量；遇到复杂、狭小的空间环境，可通过改变横截面面积来越障；可以向前或向后运动。

法律状态