一种高兼容性浮动夹爪结构及其应用的制作方法

1.本发明涉及b23q7，具体涉及一种高兼容性浮动夹爪结构及其应用。

背景技术：

2.随着制造业人力成本不断增加，机器人开始被大范围应用。在制造过程中，机器人通过夹爪气缸带动机械爪收缩来实现取放产品。
3.专利号cn107139204a的发明专利提供了一种机器人夹爪、夹抓方法及机器人，通过夹爪气缸来驱动两个活动夹持件夹取内凹型的制备件产品；专利号为cn210452763u的实用新型专利提供了一种多工位机器人夹爪，通过控制夹爪和夹取平台的角度，使得桁架式机器人保持竖直和水平两种状态，扩大了夹爪的适用范围。
4.由于夹爪气缸行程固定，因此机器人对产品的夹取存在局限性。在对不同产品夹取时，需要根据产品的尺寸选择不同的夹爪气缸和夹爪。而更换夹爪又需要先进行夹爪安装位置确认、对位、机器人动作轨迹确认，然后将机器人移动到特定位置后断电、断气，再更换夹爪气缸和夹爪。而不同夹爪要经过防错、防呆的设计，否则不仅会损坏夹爪和夹爪气缸，而且对产品也会造成伤害。可见，设计专用夹爪成本高昂，换型耗时长，已经成为了机器人夹爪领域不容小觑的问题。

技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本发明第一个方面提供了一种高兼容性浮动夹爪结构，所述高兼容性浮动夹爪结构包括外夹夹爪、内撑夹爪和气爪；外夹夹爪和气爪通过法兰连接，内撑夹爪和气爪通过法兰连接。
6.作为本发明一种优选的技术方案，所述外夹夹爪包括塑胶垫、浮动导向块、导向轴、浮动导向座、弹簧和夹爪底座。
7.作为本发明一种优选的技术方案，所述浮动导向块位于塑胶垫右侧，浮动导向块和塑胶垫接触连接。
8.优选的，浮动导向块的高度和塑胶垫的纵向高度相同。
9.浮动导向块的纵向高度指的是浮动导向块的上端到连接块下端的距离；塑胶垫的纵向高度指的是塑胶垫的上端到变倍镜头下端的距离。
10.优选的，浮动导向块所在平面和塑胶垫所在平面平行。
11.作为本发明一种优选的技术方案，所述导向轴位于塑胶垫右侧，导向轴所在平面垂直于塑胶垫所在平面。
12.作为本发明一种优选的技术方案，导向轴位于夹爪底座的左侧，和夹爪底座存在空隙。
13.优选的，夹爪底座包括横向底座和纵向底座。
14.进一步优选的，纵向底座所在平面和塑胶垫所在平面平行。
15.作为本发明一种优选的技术方案，所述导向轴上下两侧分别设置一个相同的浮动
导向座。
16.优选的，导向轴上下两侧的浮动导向座关于导向轴上下对称。
17.作为本发明一种优选的技术方案，所述浮动导向座设置凹槽，浮动导向座的左侧凹槽处设置弹簧，弹簧和凹槽底部接触。
18.优选的，所述弹簧的可压缩尺寸i＞(最大产品外形尺寸-最小产品外形尺寸)。
19.进一步优选的，弹簧的弹力n≥(最大外形尺寸产品的重力+最大外形尺寸产品的重力)。
20.作为本发明一种优选的技术方案，所述外夹夹爪和内撑夹爪的结构相同。
21.作为本发明一种优选的技术方案，所述塑胶垫的纵向高度是浮动导向座的纵向高度的1.8-2.2倍。
22.本发明第二个方面提供了一种高兼容性浮动夹爪结构的应用，所述高兼容性浮动夹爪结构应用于工业机器人领域。
23.工作原理：根据取放产品外形尺寸、重量选择相匹配的弹簧，安装在高兼容性浮动夹爪结构，弹簧和导向轴相配合，带动浮动导向块和浮动导向座作用，使得外夹夹爪和内撑夹爪在气爪的动力源作用下，实现产品的夹取。
24.本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
25.(1)在气爪行程一定的情况下，充分利用弹簧的压缩性能和导向机构提高了夹爪的兼容性，使其可以用于多种不同尺寸产品的夹取。
26.(2)本发明所提供的高兼容性浮动夹爪结构各部分共同作用，不仅兼顾了不同尺寸的同类产品的取放，在导向轴所在平面垂直于塑胶垫所在平面，且和夹爪底座存在空隙的情况下，通过导向轴、浮动导向座和弹簧的协同作业，从而使得夹爪具有很大的“柔”性程度，不会对夹爪气缸和产品造成伤害，提高了产品的合格率。
27.(3)结构简单，成本低，从而扩大了机器人夹爪的应用范围。
28.(4)针对不同尺寸的产品，只需要更换合适的弹簧即可，不需要对机器人事先进行断气、断电、确认、对位的操作，大大缩短了更换夹爪的时间，提高了生产效率。
29.(5)通过控制塑胶垫的高度，和其它部位协同，提高了装置的稳定性和精密度，并且延长了机器的使用寿命。
附图说明
30.图1为实施例1的高兼容性浮动夹爪结构的外夹夹爪的结构示意图；
31.图2为实施例1的高兼容性浮动夹爪结构的内撑夹爪的结构示意图；
32.图3为实施例1的高兼容性浮动夹爪结构的气爪的结构主视示意图；
33.其中，1-塑胶垫、2-浮动导向块、3-导向轴、4-浮动导向座、5-弹簧、6-夹爪底座。
具体实施方式
34.实施例
35.本例提供一种高兼容性浮动夹爪结构，如图1-3，所述高兼容性浮动夹爪结构包括外夹夹爪、内撑夹爪和气爪；外夹夹爪和气爪通过法兰连接，内撑夹爪和气爪通过法兰连接。
36.所述外夹夹爪包括塑胶垫1、浮动导向块2、导向轴3、浮动导向座4、弹簧5和夹爪底座6。
37.所述浮动导向块2位于塑胶垫1右侧，浮动导向块2和塑胶垫1接触连接。
38.浮动导向块2的高度和塑胶垫1的纵向高度相同。
39.浮动导向块2所在平面和塑胶垫1所在平面平行。
40.所述导向轴3位于塑胶垫1右侧，导向轴3所在平面垂直于塑胶垫1所在平面。
41.导向轴3位于夹爪底座6的左侧，和夹爪底座6存在空隙。
42.夹爪底座6包括横向底座和纵向底座。
43.纵向底座所在平面和塑胶垫1所在平面平行。
44.所述导向轴3上下两侧分别设置一个相同的浮动导向座4。
45.导向轴3上下两侧的浮动导向座4关于导向轴3上下对称。
46.浮动导向座4设置凹槽，浮动导向座4的左侧凹槽处设置弹簧5，弹簧5和凹槽底部接触。
47.所述弹簧5的可压缩尺寸i＞(最大产品外形尺寸-最小产品外形尺寸)。
48.弹簧5的弹力n≥(最大外形尺寸产品的重力+最大外形尺寸产品的重力)。
49.所述外夹夹爪和内撑夹爪的结构相同。
50.所述塑胶垫1的纵向高度是浮动导向座4的纵向高度的2倍。

技术特征：

1.一种高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述高兼容性浮动夹爪结构包括外夹夹爪、内撑夹爪和气爪；外夹夹爪和气爪通过法兰连接，内撑夹爪和气爪通过法兰连接。2.如权利要求1所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述外夹夹爪包括塑胶垫、浮动导向块、导向轴、浮动导向座、弹簧和夹爪底座。3.如权利要求2所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述浮动导向块位于塑胶垫右侧，浮动导向块和塑胶垫接触连接。4.如权利要求2所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述导向轴位于塑胶垫右侧，导向轴所在平面垂直于塑胶垫所在平面。5.如权利要求3所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述导向轴位于夹爪底座的左侧，和夹爪底座存在空隙。6.如权利要求5所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述导向轴上下两侧分别设置一个相同的浮动导向座。7.如权利要求3-6任一项所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述浮动导向座设置凹槽，浮动导向座的左侧凹槽处设置弹簧，弹簧和凹槽底部接触。8.如权利要求3所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述外夹夹爪和内撑夹爪的结构相同。9.如权利要求3所述的高兼容性浮动夹爪结构，其特征在于，所述塑胶垫的纵向高度是浮动导向座的纵向高度的1.8-2.2倍。10.如权利要求1-9任一项所述的高兼容性浮动夹爪结构的应用，其特征在于，所述高兼容性浮动夹爪结构用于工业机器人领域。

技术总结

本发明涉及B23Q7，具体涉及一种高兼容性浮动夹爪结构及其应用，高兼容性浮动夹爪结构包括外夹夹爪、内撑夹爪和气爪；外夹夹爪和气爪通过法兰连接，内撑夹爪和气爪通过法兰连接。本发明所提供的高兼容性浮动夹爪结构各部分共同作用，不仅兼顾了不同尺寸的同类产品的取放，还具有很大的“柔”性程度，不会对夹爪气缸和产品造成伤害，提高了产品的合格率。结构简单，成本低，从而扩大了机器人夹爪的应用范围。在气爪行程一定的情况下，充分利用弹簧的压缩性能和导向机构提高了夹爪的兼容性，使其可以用于多种不同尺寸产品的夹取。可以用于多种不同尺寸产品的夹取。可以用于多种不同尺寸产品的夹取。