植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备与流程

1.本技术实施例涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备。

背景技术：

2.牙齿问题在日常生活中很常见，如果患者不能及时得到适当的，会非常严重和痛苦，影响生活质量和全身健康。同时，全球牙科劳动力短缺，使得大多数患者无法及时。
3.为了解决上述问题，目前，通过将机器人应用于牙科程序，机器人通过可控运动不仅可以提高实施牙科手术的效率，还可以通过机器人防止人为错误来提高效果。
4.然而，采用目前的牙科种植机器人对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，存在以下技术问题：种植器械到达缺牙患者口腔附近时，若需要调整种植器械的角度，则需要通过拖拽牙科种植机器人的机械臂来调整，由于牙科种植机器人质量大，惯性大，牙科种植机器人的机械臂运动范围较大，会存在误差较大的问题，而且手动拖拽的方式存在调整精度差，不适合口腔这种小腔体内的调整。

技术实现要素：

5.本发明提供一种植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备，以解决或者缓解现有技术中的技术问题。该技术主要应用于植牙机器人领域，当然针对于其他领域的手术机器人，均可以使用本技术方案。
6.本发明采用的技术方案为：
7.第一方面，本技术提供了一种植牙机器人运动控制方法，其包括：
8.接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；将所述运动控制指令发送给植牙机器人，以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
9.可选地，在一种实施例中，所述根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，包括：根据第二运动控制代码生成第二运动控制指令，其中，所述第二运动控制代码与第二运动触发信号相对应，所述第二运动触发信号在所述手持控制器上的第二按键被触发后由所述手持控制器发送；所述将所述运动控制指令发送给植牙机器人，包括：将所述第二运动控制指令发送给所述植牙机器人，以控制所述入口连杆绕所述旋转轴逆时针旋转。
10.可选地，在一种实施例中，接收来自所述手持控制器的轴向旋转触发信号；根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与所述轴向旋转触发信号相对应的轴
向旋转控制代码；根据所述轴向旋转控制代码生成用于控制植牙机器人运动的轴向旋转控制指令；将所述轴向旋转控制指令发送给植牙机器人，以控制所述入口连杆的尾部绕所述入口连杆的轴旋转，其中，所述n个连杆中第i连杆的首部与第i-1连杆的尾部相连接，i为大于1且小于或等于n的正整数，所述第n连杆的尾部用于夹持植牙器械。
11.可选地，在一种实施例中，检测是否接收到来自所述手持控制器的模式切换触发信号，其中，所述模式触发信号包括第一模式切换触发信号与第二模式切换触发信号，所述第一模式切换触发信号在所述手持控制器上的第三按键被触发后由所述手持控制器发送，所述第二模式切换触发信号在所述手持控制器上的第四按键被触发后由所述手持控制器发送；若接收到所述第一模式切换触发信号，则在接收到所述第一运动触发信号后，执行所述根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；若接收到所述第二模式切换触发信号，则在接收到所述第二运动触发信号后，执行所述根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与所述轴向旋转触发信号相对应的轴向旋转控制代码；若未接收到所述模式切换触发信号，则忽略接收到的所述运行触发信号。
12.可选地，在一种实施例中，将所述植牙机器人的动态模型数据发送至显示屏，以在所述显示屏中显示所述植牙机器人的动态模型；根据所述运动控制指令对所述显示屏中显示的所述动态模型信号进行更新，以使所述显示屏显示更新后的所述动态模型。
13.第二方面，本技术提供了一种植牙机器人控制装置，其包括：
14.接收模块，用于接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；匹配模块，用于根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；生成模块，用于根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；控制模块，用于将所述运动控制指令发送给植牙机器人，以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
15.第三方面，本技术提供了一种植牙机器人运动控制系统，其包括：手持控制器、植牙机器人和实施例第二方面所述的植牙机器人控制装置；所述手持控制器，用于向所述植牙机器人控制装置发送运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；所述植牙机器人，用于获取所述植牙机器人控制装置发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令驱动入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
16.可选的，在一种实施例中，所述手持控制器通过有线网络和/或无线网络与所述主控计算机进行通信。
17.第四方面，本技术提供了一种电子设备，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例第一方面中任一项所述的植牙机器人运动控制方法。
18.处理器、通信接口、存储器和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一个可执行指令，可执行指令使处理器执行如实施例第一方面中任一项所述的植牙机器人运动控制方法对应的操作。
19.第五方面，本技术提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例第一方面中任一项所述的植牙机器人运动控制方法。
20.第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如实施例第一方面中任一项所述的植牙机器人运动控制方法对应的操作。
21.由上述方案可知，通过接收来自手持控制器的运动触发信号，能够从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码。通过运动控制代码，能够生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。通过将运动控制指令发送给植牙机器人，能够控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。
附图说明
22.图1为本技术一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图；
23.图2为本技术另一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图；
24.图3为本技术又一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图；
25.图4为本技术一个实施例的植牙机器人控制装置的示意图；
26.图5为本技术一个实施例的植牙机器人运动控制系统的示意图；
27.图6为本技术一个实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
28.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
29.植牙机器人运动控制方法
30.图1为本技术一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图。如图1所示，该植牙机器人运动控制方法100包括如下步骤：
31.步骤101、接收来自手持控制器的运动触发信号。
32.手动控制器可以是手柄、手持遥控终端和手持可编程控制器等装置。以手柄为例，通过按动或拨动以触发手柄上对应运动控制的按键等方式，使手柄生成运动触发信号并将该运动触发信号发送至主控计算机。手柄上不同的按键被触发后产生不同的触发信号。
33.步骤102、根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与运动触发信号相对应的运动控制代码。
34.在接收到手动控制器发送的运动触发信号后，主控计算机从内置预设的代码库中确定出与该运动触发信号对应的运动控制代码，以生成对应的控制指令。
35.步骤103、根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。
36.在确定出运动控制代码后，主控计算机识别出该代码所写入的植牙机器人的相应运动操作，并根据该运动操作生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。
37.步骤104、将运动控制指令发送给植牙机器人。
38.在生成运动控制指令后，主控计算机将该运动控制指令发送给植牙机器人。植牙机器人接收到运动控制指令后，控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转。植牙机器人包
括依次相连接的n个连杆，入口连杆为第n连杆，第n连杆与第n-1连杆通过旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
39.例如，在n等于2时，第2连杆与第1连杆通过旋转轴相连接，在植牙机器人接收到运动控制指令后，控制植牙机器人的第2连杆绕该旋转轴旋转。
40.需要说明的是，入口连杆可以用于夹持植牙器械。植牙器械可以是两孔(驱动气、水)牙科手机、三孔(驱动气、水、雾化器)牙科手机或六孔(驱动气、水雾化气、回气及两根电极柱)牙科手机等用于植牙的装置，在此处不作限定。入口连杆可以通过法兰与夹持器进行固定连接，并通过夹持器对植牙器械进行夹持。
41.本技术实施例中，通过接收来自手持控制器的运动触发信号，能够从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码。通过运动控制代码，能够生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。通过将运动控制指令发送给植牙机器人，能够控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。
42.在一种可能实现的方式中，根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，可以包括：根据第一运动控制代码生成第一运动控制指令。
43.第一运动控制代码与第一运动触发信号相对应，第一运动触发信号在手持控制器上的第一按键被触发后由手持控制器发送。
44.例如，手持控制器上的第一按键可以是
“←”
键，触发方式是按下
“←”
键。在按下
“←”
键后，手持控制器发送与触发
“←”
键相对应的第一运动触发信号，并将该第一运动触发信号发送至主控计算机，主控计算机从代码库中确定出与该第一运动触发信号对应的第一运动控制代码，之后根据该第一运动控制代码生成第一运动控制指令。
45.将运动控制指令发送给植牙机器人，可以包括：将第一运动控制指令发送给植牙机器人。
46.在将第一运动控制指令发送给植牙机器人后，可以控制入口连杆绕旋转轴顺时针旋转。
47.在本技术实施例中，通过触发手持控制器上的第一按键，能够生成第一运动触发信号。主控计算机通过第一运动触发信号能够确定第一运动控制代码并进一步生成第一运动控制指令，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴顺时针旋转，以调整入口连杆的角度，能够适应不同牙科手术场景。
48.在一种可能实现的方式中，根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，可以包括：根据第二运动控制代码生成第二运动控制指令。
49.第二运动控制代码与第二运动触发信号相对应，第二运动触发信号在手持控制器上的第二按键被触发后由手持控制器发送。例如，手持控制器上的第二按键可以是
“→”
键，触发方式是按下
“→”
键。在按下
“→”
键后，手持控制器发送与触发
“→”
键相对应的第二运动触发信号，并将该第二运动触发信号发送至主控计算机，主控计算机从代码库中确定出与该第二运动触发信号对应的第二运动控制代码，之后根据该第二运动控制代码生成第二运动控制指令。
50.将运动控制指令发送给植牙机器人，可以包括：将第二运动控制指令发送给植牙机器人。
51.在将第二运动控制指令发送给植牙机器人后，可以控制入口连杆绕旋转轴逆时针旋转。
52.在本技术实施例中，通过触发手持控制器上的第二按键，能够生成第二运动触发信号。主控计算机通过第二运动触发信号能够确定第二运动控制代码并进一步生成第二运动控制指令，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴逆时针旋转，以调整入口连杆的角度，能够适应不同牙科手术场景。
53.在一种可能实现的方式中，可以接收来自手持控制器的移动触发信号，移动触发信号在手持控制器上的移动模式切换按键被触发后发送。当手持控制器上的移动模式切换按键被触发后，生成移动触发信号，手持控制器通过usb有线或者蓝牙无线连接，发送移动触发信号。具体地，通过触发移动模式切换按键可以使得植牙机器人的运动状态切换成手动模式。
54.根据预先创建的移动触发信号与代码的对应关系，确定与移动触发信号相对应的移动模式切换代码。
55.根据移动模式切换代码生成移动模式切换指令。
56.将移动模式切换指令发送给植牙机器人，使植牙机器人进入手动控制模式。
57.在手动控制模式下植牙机器人包括的n个连杆可在外力作用下运动，使植牙机器人第n连杆的尾部在三维空间中运动。
58.根据预先设定的自由度，使得n个连杆中的至少一个根据预先设定的自由度进行活动，不能够满足第n连杆的尾部夹持植牙器械在三维空间中做除了按照设定自由度运动的其他方向的运动，因此无法精确的对牙齿种植体进行种植和修复，所以需要将植牙机器人的运动模式切换为手动控制模式。
59.当把移动模式切换指令发送给植牙机器人，使得植牙机器人进入到手动模式，在外力作用下，植牙机器人中的至少一个连杆开始做相对运动，使得第n连杆的尾部的夹持植牙器械能够在三维空间中运动，从而满足手术的需求。
60.在本技术实施例中，通过接收来自手持控制器的移动触发信号，进而根据代码与触发信号的对应关系，生成移动模式切换指令，使得植牙机器人进入手动控制模式，通过外力作用使得第n连杆的尾部的夹持植牙器械的运动状态能够满足对牙齿种植体的任何角度的修复，在三维空间中运动，提高牙齿种植体种植精度。
61.在一种可能的实现方式中，在移动触发信号由手持控制器上的移动模式切换按键被单击触发后发送时，将移动模式切换指令发送给植牙机器人后，植牙机器人进入手动控制模式，其中，在手动控制模式下植牙机器人包括的第n连杆可在外力作用下绕旋转轴旋转，使第n连杆运动至目标姿态。
62.例如，n可以等于3，当手持控制器的移动模式切换按键被触发后，生成移动触发信号，当移动触发信号发送给植牙机器人后，植牙机器人上的多根连杆进入移动手动控制模式，植牙机器人的第3根连杆在外力作用下绕旋转轴旋转，使得第3根杆根据牙齿种植体的位置运动到目标姿态，其中，植牙机器人上第3连杆的首部与第2连杆的尾部通过旋转轴相连接，第3连杆的尾部为植牙机器人的末端。
63.在本技术实施例中，通过接收来自手持控制器的移动触发信号，进而生成移动模式切换指令，通过执行移动模式切换指令使得植牙机器人进入移动手动控制模式，从而使
得植牙机器人的第n连杆在外力作用下绕旋转轴旋转，能够使得植牙机器人不局限于设定的自由度，从而在三维空间根据牙齿种植体的位置进行运动，提高牙齿种植体种植精度
64.图2为本技术另一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图，如图2所示，该植牙机器人运动控制方法200包括如下步骤：
65.步骤201、接收来自手持控制器的轴向旋转触发信号。
66.手动控制器可以是手柄、手持遥控终端和手持可编程控制器等装置。以手柄为例，通过按动或拨动以触发手柄上对应运动控制的按键等方式，使手柄生成轴向旋转触发信号并将该轴向旋转触发信号发送至主控计算机。手柄上不同的按键被触发后产生不同的触发信号。
67.例如，可以按下手动控制器上的“lb”按钮，使手动控制器生成轴向旋转触发信号。手动控制器将该轴向旋转触发信号发送至主控计算机。
68.步骤202、根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与所述轴向旋转触发信号相对应的轴向旋转控制代码。
69.在接收到手动控制器发送的轴向旋转触发信号后，主控计算机从内置预设的代码库中确定出与该轴向旋转触发信号对应的运动控制代码，以生成对应的控制指令。
70.步骤203、根据所述轴向旋转控制代码生成用于控制植牙机器人运动的轴向旋转控制指令。
71.在确定出轴向旋转控制代码后，主控计算机识别出该代码所写入的植牙机器人的相应运动操作，并根据该运动操作生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。
72.步骤204、将所述轴向旋转控制指令发送给植牙机器人。
73.在生成轴向旋转控制指令后，主控计算机将该轴向旋转控制指令发送给植牙机器人。植牙机器人接收到轴向旋转控制指令后，控制植牙机器人入口连杆的尾部绕入口连杆的轴旋转。植牙机器人n个连杆中第i连杆的首部与第i-1连杆的尾部相连接，i为大于1且小于或等于n的正整数，第n连杆的尾部用于夹持植牙器械。
74.例如，n等于3，入口连杆为第3连杆。第3连杆的首部与第2连杆的尾部相连接，第2连杆的首部与第1连杆的尾部相连接。第3连杆的尾部用于夹持植牙器械如牙科手机等器械。在植牙机器人接收到轴向旋转控制指令后，入口连杆的尾部可以自动绕入口连杆的轴旋转，也可以在植牙机器人接收到轴向旋转控制指令后，通过人工将入口连杆的尾部绕入口连杆的轴旋转。
75.在本技术实施例中，通过接收来自手持控制器的轴向旋转触发信号，能够从代码库确定与该轴向旋转触发信号对应的轴向旋转控制代码。通过轴向旋转控制代码，能够生成用于控制植牙机器人运动的轴向旋转控制指令。通过将轴向旋转控制指令发送给植牙机器人，能够控制植牙机器人入口连杆的尾部绕入口连杆的轴旋转，进而改变入口连杆的尾部所夹持的植牙器械的姿态，以适用于牙科手术中的各个场景。
76.图3为本技术又一个实施例的植牙机器人运动控制方法的流程图，如图3所示，该植牙机器人运动控制方法300包括如下步骤：
77.步骤301、检测是否接收到来自手持控制器的模式切换触发信号。若是，执行步骤302，若否，执行步骤305。
78.模式触发信号包括第一模式切换触发信号与第二模式切换触发信号，第一模式切
换触发信号在手持控制器上的第三按键被触发后由手持控制器发送，第二模式切换触发信号在手持控制器上的第四按键被触发后由手持控制器发送。
79.例如第三按键为手持控制器上的“start”键，第四按键为手持控制器上的“lb”键，只有在按下“start”键或“lb”键后，主控计算机能够切换至对应的运动模式，并生成对应运动控制指令，并发送给植牙机器人。
80.步骤302、判断接收到的模式切换触发信号是否为第一模式切换触发信号。若是，执行步骤303，若否，执行步骤304。
81.在检测已接收到手持控制器的模式切换触发信号后，根据模式切换触发信号的不同类型，切换至不同的运动模式。由于模式切换触发信号只包含第一模式切换触发信号与第二模式切换触发信号，因此主控计算机只需判断接收到的模式切换触发信号是否为第一模式切换触发信号，即可确定该模式切换触发信号的类型，以切换至不同的运动模式。
82.步骤303、根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与运动触发信号相对应的运动控制代码。并结束当前流程。
83.在接收到手动控制器发送的第一模式切换触发信号和运动触发信号后，主控计算机从内置预设的代码库中确定出与该运动触发信号对应的运动控制代码，以生成对应的控制指令。
84.步骤304、根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与轴向旋转触发信号相对应的轴向旋转控制代码。并结束当前流程。
85.在接收到手动控制器发送的第二模式切换触发信号和轴向旋转触发信号后，主控计算机从内置预设的代码库中确定出与该轴向旋转触发信号对应的轴向旋转控制代码，以生成对应的控制指令。
86.步骤305、忽略接收到的运行触发信号。
87.若未接收到模式切换触发信号，则为了避免由于误触造成植牙机器人进行误操作，对接收到的运行触发信号进行忽略。
88.在本技术实施例中，通过判断是否接收到来自手持控制器的模式切换触发信号，以决定是否执行后续操作，能够避免由于误触造成植牙机器人进行误操作，提高了安全性。通过判断接收到的模式切换触发信号的类型，能够切换不同的运动模式，降低了工作人员的操作难度。
89.在一种可能实现的方式中，还可以将植牙机器人的动态模型数据发送至显示屏，以在显示屏中显示植牙机器人的动态模型；
90.主控计算机将植牙机器人的动态模型数据发送至显示屏，显示屏根据动态模型数据获取植牙机器人的动态模型并进行显示，显示屏可以与主控计算机一体设置。
91.根据运动控制指令对显示屏中显示的动态模型信号进行更新，以使显示屏显示更新后的动态模型。
92.在牙科机器人运动过程中，主控计算机根据运动控制指令对显示屏中显示的动态模型信号进行更新，此时显示屏会根据更新后的动态模型信号。
93.在本技术实施例中，通过显示屏对植牙机器人的动态模型进行显示，能够将植牙机器人运动过程可视化，以便工作人员直接观察到植牙机器人的运动状态，提高了工作人员使用的体验感。
94.植牙机器人控制装置
95.图4为本技术一个实施例的植牙机器人控制装置的示意图，如图4所示，该植牙机器人控制装置400包括：接收模块401、匹配模块402、生成模块403、控制模块404。
96.接收模块401用于接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；
97.匹配模块402用于根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与运动触发信号相对应的运动控制代码；
98.生成模块403用于根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；
99.控制模块404用于将运动控制指令发送给植牙机器人，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，入口连杆为第n连杆，第n连杆与第n-1连杆通过旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
100.在本技术实施例中，通过接收模块401接收来自手持控制器的运动触发信号，能够进一步通过匹配模块402从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码。生成模块403通过运动控制代码，能够生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。通过控制模块404将运动控制指令发送给植牙机器人，能够控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。
101.植牙机器人控制系统
102.图5为本技术一个实施例的植牙机器人控制系统的示意图，如图5所示，该植牙机器人控制系统500包括：手持控制器501、植牙机器人502和实施例第四部分的植牙机器人控制装置400。
103.手持控制器501，用于向植牙机器人控制装置400发送运动触发信号，其中，手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；
104.植牙机器人502，用于获取植牙机器人控制装置400发送的运动控制指令，并根据运动控制指令驱动入口连杆绕旋转轴旋转，其中，植牙机器人502包括依次相连接的n个连杆，入口连杆为第n连杆，第n连杆与第n-1连杆通过旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。
105.在本技术实施例中，植牙机器人控制装置400通过接收来自手持控制器501的运动触发信号，能够从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码。植牙机器人控制装置400通过运动控制代码，能够生成用于控制植牙机器人502运动的运动控制指令。植牙机器人控制装置400通过将运动控制指令发送给植牙机器人502，能够控制植牙机器人502的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人502对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。
106.在一种可能实现的方式中，手持控制器501通过有线网络和/或无线网络与植牙机器人控制装置400进行通信。
107.例如，有线网络与植牙机器人控制装置400进行通信的方式可以是通过usb将手持控制器501与植牙机器人控制装置400进行连接。无线网络与植牙机器人控制装置400进行通信的方式可以是通过蓝牙将手持控制器501与植牙机器人控制装置400进行连接。
108.电子设备
109.图6为本技术一个实施例的电子设备的示意图，本技术具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器(processor)601、通信接口(communications interface)602、存储器(memory)603、以及通信总线604。其中：
110.处理器601、通信接口602、以及存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。
111.通信接口602，用于与其他电子设备或服务器进行通信。
112.处理器601，用于执行程序605，具体可以执行前述多个方法实施例中的任一方法实施例中的相关步骤。
113.具体地，程序605可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
114.处理器601可能是cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
115.存储器603，用于存放程序605。存储器603可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
116.程序605具体可以用于使得处理器601执行前述实施例中多个方法实施例中的任一方法。
117.程序605中各步骤的具体实现可以参见前述植牙机器人运动控制方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
118.通过本技术实施例的电子设备，通过接收来自手持控制器的运动触发信号，能够从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码。通过运动控制代码，能够生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令。通过将运动控制指令发送给植牙机器人，能够控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。
119.计算机存储介质
120.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于使一机器执行如本文所述的多个方法实施例中的任一方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
121.在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本技术的一部分。
122.用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
123.计算机程序产品
124.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令指示计算设备执行上述多个方法实施例中的任一对应的操作。
125.需要指出，根据实施的需要，可将本技术实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更
多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本技术实施例的目的。
126.上述根据本技术实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如cd rom、ram、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如asic或fpga)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，ram、rom、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。
127.需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必需的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
128.以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其他可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
129.上文通过附图和优选实施例对本技术进行了详细展示和说明，然而本技术不限于这些已揭示的实施例，基于上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本技术更多的实施例，这些实施例也在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种植牙机器人运动控制方法(100)，其特征在于，包括：接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；将所述运动控制指令发送给植牙机器人，以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，包括：根据第一运动控制代码生成第一运动控制指令，其中，所述第一运动控制代码与第一运动触发信号相对应，所述第一运动触发信号在所述手持控制器上的第一按键被触发后由所述手持控制器发送；所述将所述运动控制指令发送给所述植牙机器人，包括：将所述第一运动控制指令发送给所述植牙机器人，以控制所述入口连杆绕所述旋转轴顺时针旋转。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，包括：根据第二运动控制代码生成第二运动控制指令，其中，所述第二运动控制代码与第二运动触发信号相对应，所述第二运动触发信号在所述手持控制器上的第二按键被触发后由所述手持控制器发送；所述将所述运动控制指令发送给植牙机器人，包括：将所述第二运动控制指令发送给所述植牙机器人，以控制所述入口连杆绕所述旋转轴逆时针旋转。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自所述手持控制器的轴向旋转触发信号；根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与所述轴向旋转触发信号相对应的轴向旋转控制代码；根据所述轴向旋转控制代码生成用于控制植牙机器人运动的轴向旋转控制指令；将所述轴向旋转控制指令发送给植牙机器人，以控制所述入口连杆的尾部绕所述入口连杆的轴旋转，其中，所述n个连杆中第i连杆的首部与第i-1连杆的尾部相连接，i为大于1且小于或等于n的正整数，所述第n连杆的尾部用于夹持植牙器械。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测是否接收到来自所述手持控制器的模式切换触发信号，其中，所述模式触发信号包括第一模式切换触发信号与第二模式切换触发信号，所述第一模式切换触发信号在所述手持控制器上的第三按键被触发后由所述手持控制器发送，所述第二模式切换触发信号在所述手持控制器上的第四按键被触发后由所述手持控制器发送；若接收到所述第一模式切换触发信号，则在接收到所述第一运动触发信号后，执行所
述根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；若接收到所述第二模式切换触发信号，则在接收到所述第二运动触发信号后，执行所述根据预先创建的轴向旋转触发信号与代码的对应关系，确定与所述轴向旋转触发信号相对应的轴向旋转控制代码；若未接收到所述模式切换触发信号，则忽略接收到的所述运行触发信号。6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述植牙机器人的动态模型数据发送至显示屏，以在所述显示屏中显示所述植牙机器人的动态模型；根据所述运动控制指令对所述显示屏中显示的所述动态模型信号进行更新，以使所述显示屏显示更新后的所述动态模型。7.一种植牙机器人控制装置(400)，其特征在于，包括：接收模块(401)，用于接收来自手持控制器的运动触发信号，其中，所述手持控制器上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；匹配模块(402)，用于根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与所述运动触发信号相对应的运动控制代码；生成模块(403)，用于根据所述运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；控制模块(404)，用于将所述运动控制指令发送给植牙机器人，以控制所述植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。8.一种植牙机器人运动控制系统(500)，其特征在于，包括：手持控制器(501)、植牙机器人(502)和权利要求7所述的植牙机器人控制装置(400)；所述手持控制器(501)，用于向所述植牙机器人控制装置(400)发送运动触发信号，其中，所述手持控制器(501)上不同的按键被触发后产生不同的触发信号；所述植牙机器人(502)，用于获取所述植牙机器人控制装置(400)发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令驱动入口连杆绕旋转轴旋转，其中，所述植牙机器人(502)包括依次相连接的n个连杆，所述入口连杆为第n连杆，所述第n连杆与第n-1连杆通过所述旋转轴相连接，n为大于或等于2的正整数。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述手持控制器(501)通过有线网络和/或无线网络与所述植牙机器人控制装置(400)进行通信。10.一种电子设备(600)，其特征在于，包括：处理器(601)、通信接口(602)、存储器(603)和通信总线(604)，处理器(601)、存储器(603)和通信接口(602)通过通信总线(604)完成相互间的通信；存储器(603)用于存放至少一个可执行指令，可执行指令使处理器(601)执行如权利要求1-6中任一项所述的植牙机器人运动控制方法对应的操作。11.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的植牙机器人运动控制方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-6中任一项所述的植牙机器人运动控制方法对应的操作。

技术总结

本发明提供了一种植牙机器人运动控制方法、装置、系统和电子设备，该植牙机器人运动控制方法包括：接收来自手持控制器的运动触发信号；根据预先创建的触发信号与代码的对应关系，确定与运动触发信号相对应的运动控制代码；根据运动控制代码生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令；将运动控制指令发送给植牙机器人，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转。本申请通过接收来自手持控制器的运动触发信号，从代码库确定与该运动触发信号对应的运动控制代码，进而生成用于控制植牙机器人运动的运动控制指令，以控制植牙机器人的入口连杆绕旋转轴旋转，能够代替人工拖拽植牙机器人对种植器械的角度进行调整，并且拥有较高的调整精度。调整精度。调整精度。