煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113485325 A (43)申请公布日 2021.10.08

(21)申请号 CN202110666725.4

(22)申请日 2021.06.16

(71)申请人重庆工程职业技术学院

地址 402260 重庆市江津区滨江新城南北大道1号

(72)发明人游青山寇子明陈婧秦江涛金书奎

(74)专利代理机构 50230 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)

代理人刘洁

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法

(57)摘要

本发明属于矿井下导航技术领域，公开了一种煤矿井下水泵房巡检机器人SLAM建图、自主导航方法，包括建立基于Kinect机器视觉的地形感知系统，识别巡检机器人行进方向上的障碍物；建立崎岖地面路径长度以及机器人通过路面时危险等级为指标的运动规划模型，规划最短路径；采用迭代最小二乘方法对里程计进行标定，同时使用图优化的方式在机器人的位姿、自然特征以及人工特征之间建立约束，对地图进行全局优化，得到全局一致性的地图；通过SLAM建图和导航算法利用煤矿井下巡检机器人对水泵房设备进行巡检。本发明能够实现煤矿井下巡检机器人在无人控制，无轨道、线缆和GPS辅助的情况下对水泵房设备进行巡检工作。

法律状态