基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112925342 A (43)申请公布日 2021.06.08

(21)申请号 CN202110078490.7

(22)申请日 2021.01.20

(71)申请人北京工商大学

地址 100048 北京市海淀区北京海淀阜成路33号

(72)发明人任雪平高婧谭励连晓峰徐天瀛

(74)专利代理机构 11360 北京万象新悦知识产权代理有限公司

代理人黄凤茹

(51)Int.CI

G05D1/10(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法

(57)摘要

本发明公布了一种基于改进相互速度障碍法的无人机动态避障方法，对相互速度障碍方法进行改进，在判断出无人机与障碍物发生碰撞之后，重新选择新的飞行速度方向，避障结束后重新根据当前无人机与目标点的位置选择最佳飞行速度和飞行方向。本发明方法综合考虑了无人机与动态障碍物碰撞发生的时间、地点以及距离等因素，尤其是判断出发生碰撞后进行速度选择，保证了无人机平滑的轨迹和无碰撞的飞行路径，使得无人机能够根据自身大小和动态障碍物的半径、距离选择速度矢量，来减少不必要的抖动，缩短避碰时间。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-06-08	公开	公开
2021-06-25	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-06-17	著录事项变更IPC(主分类):G05D 1/10专利申请号:2021100784907变更事项:发明人变更前:任雪平高婧谭励连晓峰徐天瀛变更后:高婧任雪平谭励连晓峰徐天瀛	著录事项变更
2022-07-01	授权	发明专利权授予