一种弯曲管道行走机器人及方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113294625 A (43)申请公布日 2021.08.24

(21)申请号 CN202110582915.8

(22)申请日 2021.05.27

(71)申请人河海大学

地址 211100 江苏省南京市江宁开发区佛城西路8号

(72)发明人赵春张磊唐刚强郝牧宇王延杰骆敏舟

(74)专利代理机构 32224 南京纵横知识产权代理有限公司

代理人董建林

(51)Int.CI

F16L55/32(20060101)

F16L55/34(20060101)

F16F15/02(20060101)

B25J5/00(20060101)

B25J11/00(20060101)

F16L101/30(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种弯曲管道行走机器人及方法

(57)摘要

本发明公开了机器人领域的一种弯曲管道行走机器人及方法，包括驱动车厢、从动车厢；所述驱动车厢与从动车厢通过万向节连接；所述驱动车厢设有主动轮、机身调整机构；驱动车厢外沿管道圆周方向环绕设有多个减震机构；所述减震机构的转动轴安装有主动轮；轮毂电机驱动所述主动轮转动；所述机身调整机构驱动减震机构的转动轴转动，并驱控所述主动轮转向；本发明当机器人遇到凹凸地面，车轮通过转动轴的伸缩，车轮直接通过凹凸地面通过；当遇到障碍物不能直接走过时，机身调整机构驱控所述主动轮转向，探测机器人的机身旋转一定的角度，使障碍物由两个轮子中间的空隙中穿过，实现机器人在管道内运动中避让障碍物，避免机器人卡在管道中。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-08-24	公开	公开
2021-09-10	实质审查的生效	实质审查的生效
2023-02-28	发明专利申请公布后的驳回IPC(主分类):F16L55/32专利申请号:2021105829158申请公布日:20210824	发明专利申请公布后的驳回