(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210097451.6
(22)申请日 2022.01.27
(71)申请人 华能海南州新能源发电有限公司
地址 811300 青海省海南藏族自治州共和
县恰卜恰镇光伏发电园区
申请人 南京市光翔新能源科技有限公司
(72)发明人 田忠 刘长平 朱万良 达娃
刘金杯
限公司 32513
专利代理师 陆华君
(51)Int.Cl.
B25J 15/00(2006.01)
B25J 15/02(2006.01)
B25J 5/00(2006.01)
B23P 19/00(2006.01)
(54)发明名称用于柔性支架系统的光伏板安装机器人(57)摘要本发明涉及一种用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，行走架上设有位于钢绞线上侧的行走轮以及抵靠在钢绞线下侧的紧固轮，还包括用于固定光伏板的夹具模块，夹具模块包括夹具提升机构、夹具旋转机构以及安装在夹具旋转机构一侧的光伏板夹具架；行走架之间连接有横梁，横梁的一侧设有导向柱，夹具提升机构安装在导向柱的一侧且沿着导向柱在竖直方向移动；光伏板夹具架的下端设有连接件。该机器人自动化安装，可降低人工的劳动强度，提高安装效率，光伏板和连接件通过销钉夹具定位夹紧，提高安装精度，人工安装时需要爬高，地形复杂时人工安装的难度更加大，并有相当的安全风险，采用自动化设备进行安装，可有效降低对人及产品的 安全风险。权利要求书1页 说明书4页 附图4页CN 114619469 A 2022.06.14
C N 114619469
A
1.一种用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，
包括固定在钢绞线上行走架，所述行走架上设有位于钢绞线上侧的行走轮以及抵靠在钢绞线下侧的紧固轮，
还包括用于固定光伏板的夹具模块，所述夹具模块包括夹具提升机构、夹具旋转机构以及安装在夹具旋转机构一侧的光伏板夹具架；
所述行走架之间连接有横梁，所述横梁的一侧设有导向柱，所述夹具提升机构安装在导向柱的一侧且沿着导向柱在竖直方向移动；
所述光伏板夹具架的下端设有连接件；
所述光伏板夹具架上设有若干个夹紧机构，所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构用于对连接件进行压紧固定，所述第二夹紧机构用于对光伏板上端进行压紧固定。
2.根据权利要求1所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，还包括安装在光伏板夹具架下端的纵向气缸和横向气缸，以及由纵向气缸和横向气缸控制的光伏板定位销钉，所述光伏板下端设有供定位销钉插入的定位孔。
3.根据权利要求1所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，所述第一夹紧机构包括安装在光伏板夹具架上的第一支撑座，所述第一支撑座上设有第二气缸，所述第二气缸远离第一支撑座的一侧设有第二连杆，所述光伏板夹具架上还设有第三支撑座，所述第二连杆安装在第三支撑座上，所述第二连杆远离第二气缸的一端设有可压紧光伏板上端的第二压头。
4.根据权利要求3所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，所述第二夹紧机构包括固定在光伏板夹具架上的第一气缸，所述第一气缸的一侧设有第一气缸，所述光伏板夹具架上设有第一支持座，所述第一气缸固定在第一支持座上，所述第一气缸远离第一支撑座的一端设有对连接件进行限位固定的第一压头。
5.根据权利要求4所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，当所述第一压头下压时，所述第一压头位于连接件的上端且对连接件进行挤压抵靠；当所述第二压头下压时，所述第二压头抵靠压紧在光伏板夹具架的边缘。
6.根据权利要求1所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，所述光伏板夹具架的内部四个拐角处均设有用于防止光伏板的光伏板下支撑件。
7.根据权利要求6所述的用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，其特征在于，所述光伏板夹具架的一侧且位于光伏板下支撑件的上方设有光伏板下限位件。
权 利 要 求 书1/1页CN 114619469 A
用于柔性支架系统的光伏板安装机器人
技术领域
[0001]本发明涉及光伏板安装装置的技术领域，尤其设计用于柔性支架系统的光伏板安装机器人。
背景技术
[0002]近年来，采用柔性支架系统的光伏发电方式应用得越来越广泛。本发明是用于柔性支架系统自动化安装光伏板。目前市场上还没有安装光伏板的自动化设备，基本上都是人工安装，人工安装的缺点是劳动强度大，安装一致性差，安装效率低下。故此亟需开发一种用于柔性支架系统的光伏板安装机器人来解决现有技术中的问题。
发明内容
[0003]本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种用于柔性支架系统的光伏板安装机器人。
[0004]解决上述技术问题，本发明采取如下技术方案：
一种用于柔性支架系统的光伏板安装机器人，
包括固定在钢绞线上行走架，所述行走架上设有位于钢绞线上侧的行走轮以及抵靠在钢绞线下侧的紧固轮，
还包括用于固定光伏板的夹具模块，所述夹具模块包括夹具提升机构、夹具旋转机构以及安装在夹具旋转机构一侧的光伏板夹具架；
所述行走架之间连接有横梁，所述横梁的一侧设有导向柱，所述夹具提升机构安装在导向柱的一侧且沿着导向柱在竖直方向移动；
所述光伏板夹具架的下端设有连接件；
所述光伏板夹具架上设有若干个夹紧机构，所述夹紧机构包括第一夹紧机构和第二夹紧机构，所述第一夹紧机构用于对连接件进行压紧固定，所述第二夹紧机构用于对光伏板上端进行压紧固定。
[0005]优选地，还包括安装在光伏板夹具架下端的纵向气缸和横向气缸，以及由纵向气缸和横向气缸控制的光伏板定位销钉，所述光伏板下端设有供定位销钉插入的定位孔。[0006]优选地，所述第一夹紧机构包括安装在光伏板夹具架上的第一支撑座，所述第一支撑座上设有第二气缸，所述第二气缸远离第一支撑座的一侧设有第二连杆，所述光伏板夹具架上还设有第三支撑座，所述第二连杆安装在第三支撑座上，所述第二连杆远离第二气缸的一端设有可压紧光伏板上端的第二压头。
[0007]优选地，所述第二夹紧机构包括固定在光伏板夹具架上的第一气缸，所述第一气缸的一侧设有第一气缸，所述光伏板夹具架上设有第一支持座，所述第一气缸固定在第一支持座上，所述第一气缸
远离第一支撑座的一端设有对连接件进行限位固定的第一压头。[0008]优选地，当所述第一压头下压时，所述第一压头位于连接件的上端且对连接件进行挤压抵靠；当所述第二压头下压时，所述第二压头抵靠压紧在光伏板夹具架的边缘。
[0009]优选地，所述光伏板夹具架的内部四个拐角处均设有用于防止光伏板的光伏板下支撑件。
[0010]优选地，所述光伏板夹具架的一侧且位于光伏板下支撑件的上方设有光伏板下限位件
本发明的有益效果为：
一、该设备可在光伏的柔性支架上行走，光伏板和连接件在夹具架上定位夹紧后，可将光伏板和连接件放置于两根钢绞线上，是一种自动化设备在光伏板安装方面的应用。行走架上装有行走轮和紧固轮，可在两条钢绞线上行走；导向柱固定在行走架上，夹具架提升机构可沿着导向柱上下移动，光伏板夹具架安装于夹具架提升机构上并可旋转，光伏板夹具架上安装有光伏板定位夹紧装置；光伏板放置于光伏板夹具架上，定位夹紧后旋转到合适的角度，沿着导向柱上升，穿过两根钢绞线之间，并避免与钢绞线干涉，上升到钢绞线上方后，光伏板夹具架旋转到和两根钢绞线的角度一致，下降并把光伏板和连接件放置在两根钢绞线上，光伏板和连接件固定后，放开夹紧装置，光伏板夹具架下降并等待下次安装，其具有如下的优点：自动化安装，可降低人工的劳动强度，提高安装效率，光伏板和连接件通过销钉夹具定位夹紧，提高安装精度，人工安装时需要爬高，地形复杂时人工安装的难度更加
大，并有相当的安全风险，采用自动化设备进行安装，可有效降低对人及产品的安全风险。
[0011]二、由纵向气缸和横向气缸的工作，驱动光伏板定位销钉的活动，从而带动光伏板定位销钉插入到定位孔内，实现了对光伏板的限位固定，进一步提高了光伏板限位固定的稳定性。
[0012]三、使用时，由第二气缸驱动第二连杆带动第二压头实现对光伏板上端，如此保证了光伏板在竖直方向上的限位固定。
[0013]四、使用时，由第一气缸驱动第一连杆带动第一压头实现对连接件的限位固定，从而实现了对光伏板在水平方向的限位固定。
[0014]五、利用第一压头位于连接件的上端且对连接件进行挤压抵靠，第二压头抵靠压紧在光伏板夹具架的边缘，如此以较小的限位固定面积实现光伏板稳定的限位固定，保障了光伏板限位固定的稳定性。
[0015]六、通过在光伏板夹具架的内部四个拐角处设光伏板下支撑件，可以提高光伏板限位固定的稳定性，由此保证了光伏板移动的稳定性。
[0016]七、通过在光伏板夹具架的一侧设光伏板下限位件，如此可以提高光伏板限位固定的稳定性，由此保证了光伏板移动的稳定性。
附图说明
[0017]图1是本发明所述用于柔性支架系统的光伏板安装机器人的结构示意图；
图2是图1中A处的局部放大示意图；
图3是本发明所述用于柔性支架系统的光伏板安装机器人中光伏板夹具架的结构示意图；
图4是本发明所述用于柔性支架系统的光伏板安装机器人中光伏板夹具架的结构示意图；
图5是本发明所述用于柔性支架系统的光伏板安装机器人的安装视频。
[0018]图中：
1、行走架；
2、导向柱；
3、行走轮；
4、紧固轮；
5、夹具提升机构；
6、光伏板夹具架；
7、光伏板定位销钉；
8、第一夹紧机构；801、第二连杆；802、第二压头；803、第三支撑座；804、第二气缸；
9、第二夹紧机构；901、第一气缸；902、第一压头；903、第一支撑座；904、第一连杆；
10、支撑立柱；11、钢绞线；12、光伏板；13、连接件；14、横梁；15、夹具旋转机构；16、纵向气缸；17、横向气缸。
具体实施方式
[0019]下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
[0020]如图1‑图5所示，本发明提出一种用于柔性支架系统的光伏板12安装机器人，包括固定在钢绞线
11上行走架1，所述行走架1上设有位于钢绞线11上侧的行走轮3以及抵靠在钢绞线11下侧的紧固轮4，还包括用于固定光伏板12的夹具模块，所述夹具模块包括夹具提升机构5、夹具旋转机构15以及安装在夹具旋转机构15一侧的光伏板夹具架6；所述行走架1之间连接有横梁14，所述横梁14的一侧设有导向柱2，所述夹具提升机构5安装在导向柱2的一侧且沿着导向柱2在竖直方向移动；所述光伏板夹具架6的下端设有连接件13；所述光伏板夹具架6上设有若干个夹紧机构，所述夹紧机构包括第一夹紧机构8和第二夹紧机构9，所述第一夹紧机构8用于对连接件13进行压紧固定，所述第二夹紧机构9用于对光伏板12上端进行压紧固定。
[0021]光伏柔性支架系统是由前后支架支撑起两根钢绞线用于安装光伏板，本发明包括可在柔性支架系统钢绞线上行走的行走架，行走架上装有导向柱，光伏板夹具架通过夹具架旋转机构，与夹具架提升机构连接，夹具架提升机构沿着导向柱上下移动。光伏板和连接件在光伏板夹具架上定位夹紧后，旋转一定角度后沿着导向柱向上移动，避免和钢绞线干涉，当夹具架上升到钢绞线上方后，再旋转至合适的角度，将光伏板和连接件放在钢绞线上方，固定光伏板和连接件后，松开光伏板和连接件的夹紧机构，夹具架沿着导向柱下降，等待下一块光伏板和连接件的安装。本发明可替代光伏板安装的大部分人工工序，提高光伏板的安装效率。
[0022]在本实施例中，还包括安装在光伏板夹具架6下端的纵向气缸16和横向气缸17，以及由纵向气缸16和横向气缸17控制的光伏板12定位销钉7，所述光伏板12下端设有供定位销钉插入的定位孔。由纵
向气缸16和横向气缸17的工作，驱动光伏板12定位销钉7的活动，从而带动光伏板12定位销钉7插入到定位孔内，实现了对光伏板12的限位固定，进一步提高了光伏板12限位固定的稳定性。
[0023]在本实施例中，所述第一夹紧机构8包括安装在光伏板夹具架6上的第一支撑座903，所述第一支撑座903上设有第二气缸804，所述第二气缸804远离第一支撑座903的一侧设有第二连杆801，所述光伏板夹具架6上还设有第三支撑座803，所述第二连杆801安装在第三支撑座803上，所述第二连杆801远离第二气缸804的一端设有可压紧光伏板12上端的第二压头802。使用是，由第二气缸804驱动第二连杆801带动第二压头802实现对光伏板12
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