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通过有源光学传感器系统的物体识别的制作方法

1.本发明涉及一种用于通过有源光学传感器系统进行物体识别的方法，其中借助于传感器系统的检测器单元和物体来记录传感器系统的环境中的反射光，并且基于记录的光来产生传感器信号，并且借助于计算机单元来确定传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度，第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值来建立。本发明还涉及一种用于机动车辆的至少部分自动控制的方法、一种有源光学传感器系统、一种用于机动车辆的电子车辆引导系统、一种计算机程序以及一种计算机可读存储介质。

背景技术：

2.诸如激光雷达系统的有源光学传感器系统可以安装在机动车辆上，以便执行电子车辆引导系统或驾驶员辅助系统的各种功能。这些功能包括距离测量、距离控制算法、车道保持辅助系统、物体跟踪功能、物体识别功能、物体分类功能等。
3.在这种情况下检测到的光导致模拟信号脉冲，该模拟信号脉冲具有再现检测到的光的强度的时间曲线。为了离散地表示该信息，信号脉冲可以例如由特定的脉冲宽度来描述，该脉冲宽度由脉冲位于特定极限值之上的时间来定义。
4.在这种情况下，用于确定脉冲宽度的极限值的选择通常对所得点云的各种定性方面有影响。极限值选择得越大，有源光学传感器系统的灵敏度或有效范围就越低，因为传感器信号的典型最大幅度随着与传感器系统的距离的增加而变得越来越小。如果极限值因此被选择得太高，则只有相对靠近传感器系统的物体倾向于在点云中再现。另一方面，当极限值被选择得较低时，噪声效应的影响变得相当大。在非常低的极限值的情况下，与传感器系统环境中的真实物体的反射不对应的信号脉冲也可能导致点云中的条目。
5.文献ep 1 557 694 b1描述了一种用于对物体进行分类的方法。在这种情况下，利用激光扫描仪对机动车辆的环境进行采样，并且评估所接收的反射光脉冲的回波脉冲宽度。定义光脉冲必须超过的阈值，并且从超过阈值直到阈值随后下降到低于阈值的时间差被定义为光脉冲的回波脉冲宽度。

技术实现要素：

6.在此背景下，本发明的目的是提供一种用于通过有源光学传感器系统进行物体识别的改进概念，通过该概念，噪声效应的影响可以减小或保持得较小，同时传感器系统的灵敏度可以增加或保持不变。
7.根据本发明，该目的通过独立权利要求的相应主题来实现。有利的改进和进一步的配置是从属权利要求的主题。
8.改进的概念基于这样的思想，即：通过识别每个信号脉冲的至少两个类别之一来生成混合点云，并且根据该类别在点云中生成信号脉冲的条目，该条目对应于信号脉冲的第一脉冲宽度或第二脉冲宽度，不同的脉冲宽度对应于传感器信号的幅度的不同极限值。
9.根据改进的概念，提供了一种用于通过有源光学传感器系统、特别是机动车辆或
用于机动车辆的有源光学传感器系统进行物体识别的方法。借助于传感器系统的检测器单元记录由传感器系统的环境中的物体反射的光，并且借助于检测器单元、基于记录的光生成传感器信号。传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度借助于计算机单元、特别是传感器系统或机动车辆的计算机单元来确定，第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值来建立。借助于计算机单元确定信号脉冲的第二脉冲宽度，该第二脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第二极限值建立，该第二极限值尤其不同于第一极限值。根据信号脉冲的至少一个预定参数，借助于计算机单元将信号脉冲分配给至少两个预定类别中的一个，特别是恰好一个。借助于计算机单元生成用于物体识别的点云，该点云包含恰好一个信号脉冲入口。根据信号脉冲的类别，即信号脉冲被分配的类别，该条目对应于第一脉冲宽度或第二脉冲宽度。
10.在此并且在下文中，有源光学传感器系统可以被定义为具有带光源的发射器单元的系统，特别是用于发射光，例如以光脉冲的形式。特别地，光源可以被配置成激光器的形式。此外，有源传感器系统具有检测器单元，该检测器单元具有至少一个光学检测器，特别是用于记录光或光脉冲，特别是发射光的反射分量。
11.在此并且在下文中，术语“光”可以理解为包括可见范围、红外范围和/或紫外范围内的电磁波。因此，术语“光学的”在这个意义上也可以理解为与光相关。
12.由有源光学传感器系统发射的光尤其可以包括红外光，例如具有905纳米、大约905纳米、1200纳米或大约1200纳米的波长。在这种情况下，这些波长规格可以分别涉及具有更宽分布的波长范围，这是相应光源的典型特征。
13.在有源光学传感器系统的当前情况下，光源例如可以是激光光源。在常规公差的范围内，提到的波长可以对应于例如激光光谱的峰值波长。
14.特别地，借助于传感器系统的发射器单元在物体的方向上发射光，并且记录的反射光包括由物体反射的发射光的分量。
15.点云例如可以被理解为具有多个条目的数据点集，每个条目对应于由检测器单元生成的传感器信号的相应信号脉冲。在这种情况下，如果传感器信号包含多个信号脉冲(也称为回波)，则各种不同条目可以源自相同的传感器信号。然而，每个条目被精确地分配给一个信号脉冲。
16.每个条目可以例如包含对应信号脉冲的多个参数或属性或其他信息项。例如，条目可以包含传感器系统的环境中的对应点的二维或三维坐标，光从该点被相应地反射，并且在被检测器单元记录之后导致对应的信号脉冲。例如，坐标可以是极坐标或笛卡尔坐标的形式。例如，该条目还可以包含相应信号脉冲的回波号。然后，回波数例如对应于信号脉冲在同一传感器信号的一系列连续信号脉冲中的相应位置。
17.此外，该条目原则上可以包含与信号脉冲的脉冲宽度或最大信号幅度相关的信息项。然而，根据改进的概念，点云的每个条目精确地包含与脉冲宽度相关的值，即：要么是第一脉冲宽度的值、要么是第二脉冲宽度的值，但不是两者都包含。
18.然而，单个信号脉冲或各种不同信号脉冲也可能不生成条目。
19.该条目对应于第一或第二脉冲宽度可以理解为意味着该条目包含与第一或第二脉冲宽度成比例或相等的值。点云精确地包含信号脉冲的一个条目，特别地，被理解为意味着点云不包含相同信号脉冲的其他条目。当然，然而，点云可以包含属于同一传感器信号或
另一传感器信号的其他信号脉冲的其他条目。
20.该点云可以由该计算机单元或其他计算机单元用于物体识别，也就是说特别用于物体的分类。因此，该点云可以被称为用于物体识别的点云。
21.根据改进的概念，如上所述，因此根据信号脉冲的参数、使用不同的脉冲宽度或信号幅度的不同极限值。一方面，这防止了不对应于真实物体的反射、而是例如由于噪声而出现的脉冲信号在点云的进一步处理中被考虑。然而，与此同时，它实现了这样的效果，即：由于真实物体的真实反射而导致的最不可能的信号脉冲被忽略。
22.换句话说，以这种方式，一方面降低了噪声效应的影响，这对应于根据改进的概念的物体识别的更高可靠性，并且另一方面，传感器系统的灵敏度或有效范围高。
23.此外，根据改进概念的该方法节省了用于存储点云的存储空间，因为它对于每个信号脉冲仅包含一个条目。如果生成两个点云，例如，一个用于第一极限值和相应的第一脉冲宽度，一个用于第二极限值和相应的第二脉冲宽度，则存储需求将显著更高。这也特别适用于当条目包含与指定类别相关的相应信息项时，例如标志或标识符。
24.根据改进概念的该方法的至少一个实施例，借助于计算机单元、根据信号脉冲来确定物体距传感器系统的径向距离。借助于计算机单元、根据径向距离将信号脉冲分配给至少两个类别中的一个。
25.例如，在这种情况下，径向距离可以由飞行时间(tof)来确定。发射光的发射和相应信号脉冲的检测之间的持续时间越长，飞行时间越长，相应的径向距离越大。
26.径向距离特别适合作为信号脉冲的参数，用于信号脉冲的分类，因为随着径向距离的增加，信号脉冲超过特定幅度的可能性变得越来越小。换句话说，随着径向距离的增加，信号脉冲的最大幅度变得越来越小。因此，在大的径向距离的情况下使用低的极限值来确定脉冲宽度，而在较小的径向距离的情况下使用高的极限值是有意义的，特别是为了减少噪声的影响。
27.特别地，如果径向距离大于预定的极限距离，则信号脉冲可以被分配给至少两个类别中的第一类别。另一方面，如果径向距离小于极限距离，则信号脉冲可以被分配给至少两个、可选地至少三个类别中的第二类别或第三类别。
28.根据至少一个实施例，第二极限值大于第一极限值。
29.根据至少一个实施例，如果径向距离大于预定的极限距离，则借助于计算机单元将信号脉冲分配给至少两个类别中的第一类别。如果信号脉冲已经被分配到第一类别，则借助于计算机单元、使用对应于第一脉冲宽度的条目生成点云。
30.在这样的实施例中，径向距离对应于信号脉冲的参数之一。
31.如果径向距离大于极限距离，则可以认为没有因噪声出现信号脉冲的概率很高。因此，有利的是，考虑较低的第一极限值和相应的用于生成点云的第一脉冲宽度，以便能够在点云中尽可能远地呈现物体。因此，光学传感器系统的灵敏度由此增加。
32.根据至少一个实施例，如果径向距离小于极限距离并且第二脉冲宽度大于零，则尤其借助于计算机单元将信号脉冲分配给至少两个类别中的第二类别。如果信号脉冲已经被分配到第二类别，则借助于计算机单元、使用对应于第二脉冲宽度的条目生成点云。
33.在这样的实施例中，第二脉冲宽度也对应于信号脉冲的参数之一。
34.如果径向距离小于极限距离，则可以高概率地假设，由来自真实物体的反射而产
生的脉冲提供了大于第二极限值的最大幅度。换句话说，可以假设那些最大幅度没有达到第二极限值(因此第二脉冲宽度相应地等于零)的信号脉冲是由噪声效应导致的。因此，对于这样小的径向距离，采用第二脉冲宽度来生成点云是有利的。这样，噪音的影响就减少了。
35.根据至少一个实施例，至少两个类别包含至少三个类别或者确切地说是三个类别。特别地，至少两个类别包含第一类别、第二类别和第三类别。如果径向距离小于极限距离并且第二脉冲宽度等于零，则信号脉冲尤其借助于计算机单元被分配给至少三个类别中的第三类别。如果信号脉冲已经被分配到第三类别，则特别借助于计算机单元、使用对应于第一脉冲宽度的条目生成点云。
36.在这种情况下，只有第一脉冲宽度是相关的，因为第二脉冲宽度等于零。因此，用第一脉冲宽度生成条目。如果径向距离小于极限距离并且第二脉冲宽度等于零，则可以高概率地假设：相应的信号脉冲是由信号噪声或其他噪声效应引起的。
37.该信息例如可以通过标识符存储在点云中，使得第三类别的信号脉冲的条目对于特定的后续应用不再被考虑。
38.根据至少一个实施例，该条目包含指示信号脉冲被分配到的类别的标识符。
39.因此，标识符可以被理解为一个标志，该标志可以采用与信号脉冲的不同类别一样多的不同值。
40.随后的应用，例如用于物体分类等，可以借助于标识符来确定该条目分别涉及的脉冲宽度，并且可以相应地单独使用该脉冲宽度。
41.存储标识符只需要很少的内存消耗。在两个类别的情况下，每个条目仅需要一位，而在三个或四个类别的情况下，每个条目仅需要两位。特别是与存储两个完整的条目相比，例如，如果已经存储了两个不同的点云，这导致了存储空间的显著节省。
42.根据至少一个实施例，特别是借助于计算机单元，在点云的基础上并且同时考虑条目、自动对物体分类。
43.具体地，根据条目对应于两个脉冲宽度中的哪一个，基于第一脉冲宽度或第二脉冲宽度来执行分类。
44.根据至少一个实施例，根据条目的标识符来执行分类。
45.例如，标识符指示第三类别的条目可能不用于分类。如上所述，由于关于第三类别的条目指示了噪声效应的影响，因此后者对分类的影响可以减少，这可以导致更可靠或更准确的分类。
46.根据至少一个实施例，第二极限值大于第一极限值，并且第一极限值大于检测器单元的预定噪声水平。
47.这可以有利地防止信号噪声被错误地解读。因此，该方法的可靠性进一步增加。
48.根据至少一个实施例，该方法包括基于测试测量来确定预定噪声水平。
49.根据改进的概念，还提供了一种用于机动车辆的至少部分自动控制的方法。借助于根据改进的概念的用于物体识别的方法生成用于物体识别的点云，并且在考虑条目的同时、根据点云、特别是基于点云的物体分类的结果，至少部分自动地控制机动车辆。
50.根据至少一个实施例，第二极限值大于第一极限值，并且第二极限值大于探测器单元的预定饱和极限值。
51.饱和极限值可以例如对应于最大检测器电流，使得传感器信号被限幅在饱和极限值，而不管入射光的强度可能更高。
52.因此，在饱和极限值以上，脉冲宽度没有意义，或者等于零。
53.根据至少一个实施例，在该方法中通过进一步的测试测量预先确定饱和极限值。
54.根据改进概念的用于机动车辆的至少部分自动控制的方法的至少一个实施例，借助于根据改进概念的用于物体识别的方法生成用于物体识别的点云涉及在考虑条目的同时基于点云自动分类该物体。根据分类的结果至少部分自动地控制机动车辆。
55.根据改进的概念，还提供了一种特别用于机动车辆的有源光学传感器系统。传感器系统具有检测器单元，该检测器单元适于记录由传感器系统的环境中的物体反射的光，并基于记录的光生成传感器信号。传感器系统具有计算机单元，该计算机单元适于确定传感器信号的信号脉冲的第一脉冲宽度，该第一脉冲宽度由传感器信号的幅度的预定第一极限值建立。计算机单元适于确定信号脉冲的第二脉冲宽度，第二脉冲宽度由传感器信号幅度的预定第二极限值建立。计算机单元适于根据信号脉冲的至少一个预定义参数将信号脉冲分配给至少两个类别之一，并生成用于物体识别的点云。点云精确地包含信号脉冲的一个条目，该条目根据信号脉冲的种类要么对应于第一脉冲宽度、要么对应于第二脉冲宽度。
56.特别地，有源光学传感器系统具有发射器单元，其适于在物体的方向上发射光，并且检测器单元适于记录由物体反射的发射光的分量，并且基于此生成传感器信号。
57.根据改进概念的有源光学传感器系统的其他实施例直接来自根据改进概念的用于物体识别的方法的各种配置，反之亦然。特别地，根据改进概念的有源光学传感器系统可以适于或被编程以执行根据改进概念的方法，或者执行这样的方法。
58.根据改进的概念，还提供了一种用于机动车辆的电子车辆引导系统。车辆引导系统具有根据改进概念的有源光学传感器系统，并且车辆引导系统具有控制装置，该控制装置适于根据点云生成至少一个控制信号，以便至少部分自动地控制机动车辆。
59.在这种情况下，控制装置可以包含例如有源光学传感器系统的计算机单元。
60.根据改进的概念，还提供了一种机动车辆，其具有根据改进的概念的电子车辆引导系统或根据改进的概念的有源光学传感器系统。
61.根据改进的概念，提供了具有第一指令的第一计算机程序。当第一指令或第一计算机程序由根据改进概念的有源光学传感器系统执行时，第一指令使得传感器系统执行根据改进概念的用于物体识别的方法。
62.根据改进的概念，还提供了具有第二指令的第二计算机程序。当第二指令由根据改进概念的电子车辆引导系统执行时，或者当第二计算机程序由车辆引导系统执行时，第二指令使得车辆引导系统执行根据改进概念的用于机动车辆的至少部分自动控制的方法。
63.根据改进的概念，还提供了计算机可读存储介质，在其上存储了根据改进的概念的第一计算机程序和/或根据改进的概念的第二计算机程序。
64.根据改进的概念的计算机程序和计算机可读存储介质可以被视为具有相应的第一和/或第二指令的相应计算机程序产品。
附图说明
65.本发明的其他特征可以从权利要求、附图和附图的描述中到。在不脱离本发明
的范围的情况下，以上描述中提到的特征和特征的组合以及以下附图描述中提到的和/或单独在附图中示出的特征和特征的组合不仅可以用在所示的特定组合中，还可以用在其他组合中。因此，在附图中没有明确示出和解释的、但是通过特征的单独组合从所解释的实施例中出现和产生的本发明的实施例也旨在被视为被包含和公开。因此不具有最初表述的独立权利要求的所有特征的实施例和特征组合也旨在被认为是公开的。此外，超出或不同于权利要求的后向引用中阐述的特征组合的实施例和特征组合旨在被认为是公开的，特别是由上述实施例公开的。
66.附图中：
67.图1示出了具有根据改进概念的电子车辆引导系统的示例性实施例的机动车辆的示意图；
68.图2示出了根据改进概念的有源光学传感器系统的示例性实施例的检测器单元的传感器信号的示意图；
69.图3示出了根据改进概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例的检测器单元的另一传感器信号的示意图；
70.图4示出了根据改进概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例的检测器单元的另一传感器信号的示意图；
71.图5示出了由根据改进概念的有源光学传感器系统的另一示例性实施例生成的相机图像和点云的示意性表示；
72.图6示出了相机图像和点云的示意性表示；并且
73.图7示出了相机图像和点云的示意性表示。
具体实施方式
74.图1示意性地示出了机动车辆1，其具有根据改进概念的车辆引导系统6的示例性实施例。
75.根据改进的概念，电子车辆引导系统6尤其具有有源光学传感器系统2。可选地，车辆引导系统6也可以具有控制装置7。
76.有源光学传感器系统2具有发射器单元2a，其包含例如红外激光器。传感器系统2还具有检测器单元2b，其包含例如一个或多个光学检测器，例如apd。
77.传感器系统2还具有计算机单元2c。下面描述的计算机单元2c的功能也可以由控制装置7以各种配置来承担，反之亦然。
78.发射器单元2a将激光脉冲3a发射到机动车辆1的环境中，在该环境中，激光脉冲3a被物体4部分地反射，并且至少部分地作为反射脉冲3b朝着传感器系统2、尤其是检测器单元2b的方向反射回来。检测器单元2b、特别是检测器单元2b的光学检测器记录反射分量3b，并基于此生成时间相关的传感器信号，该信号具有与记录的光3b的辐射强度或辐射功率成比例的幅度。图2和图3中示出了各种信号脉冲的相应示例。
79.计算机单元2c确定第一时间间隔，在该第一时间间隔期间，传感器信号5a、5b、5c、5d超过第一极限值g1。该第一时间间隔对应于相应信号脉冲的第一脉冲宽度d1。同样，计算机单元2c通过传感器信号5a、5b、5c、5d与第二极限值g2的相应比较来确定第二脉冲宽度d2，该第二极限值大于第一极限值g1。
80.计算机单元2c或控制装置7然后可以基于第一脉冲宽度d1和第二脉冲宽度d2确定物体4的特性，例如物体4的反射率或范围(extent)。
81.特别地，计算机单元2c或控制装置7可以根据特性或脉冲宽度d1、d2对物体4进行分类。
82.基于分类的结果，或者基于对象的特性，控制装置7然后例如生成控制信号，以便至少部分自动地控制机动车辆1。
83.图2示出了两个示例性的传感器信号5a、5b。当传感器信号5a的信号脉冲达到饱和极限值gs时，其幅度因此特别超过第二极限值g2，但是这不适用于传感器信号5b的信号脉冲。然而，两个传感器信号都超过了第一极限值g1。因此，对于两个传感器信号5a、5b，第一脉冲宽度d1大于零。另一方面，第二脉冲宽度d2仅对于传感器信号5a大于零，而对于传感器信号5b等于零。
84.例如，如果apd被用作光学检测器，则饱和极限值gs可以是例如几百mv的量级，例如在100mv和1000mv之间。
85.图3示出了两个另外的传感器信号5c、5d的另一个例子。这里，对于两个传感器信号5c、5d，第一脉冲宽度d1和第二脉冲宽度d2都大于零。
86.计算机单元2c基于信号脉冲、特别是分别基于第一脉冲宽度d1或第二脉冲宽度d2生成点云。为此目的，信号脉冲被分配给三个类别i、ii、iii中的一个，如图4中示意性表示的。
87.如果基于飞行时间测量为信号脉冲确定的径向距离r大于预定的极限距离r，则在机动车辆1附近的物体4不太可能以足够高的强度反射超过第二极限值g2的光，因此第二脉冲宽度d2大于零。相应地，信号脉冲在这种情况下被分配给第一类别i。对于类别i的信号脉冲，信号脉冲的相应条目以使得它再现第一脉冲宽度d1的方式生成。
88.然而，如果径向距离r小于极限距离r，则可以认为没有达到第二极限值g2的脉冲是由于噪声效应或者由于其他原因而不可靠。
89.因此，特定径向距离小于极限距离r并且其第二脉冲宽度d2大于零的信号脉冲被分配给第二类别ii，而径向距离r小于极限距离r并且其第二脉冲宽度d2等于零的信号脉冲被分配给第三类别iii。
90.对于类别ii的信号脉冲，点云的条目涉及第二脉冲宽度d2，而对于类别iii的信号脉冲，条目涉及第一脉冲宽度d1。
91.图5示意性地示出了点云9，该点云是基于所描述的改进概念而生成的。只有对应于类别i或类别ii的那些点被表示在点云9中。未示出类别iii的信号脉冲。这可以通过为每个条目分配一个标识符或标志来实现，该标识符或标志指示对应的类别i、ii、iii，或者为每个条目存储这样的标识符。
92.这样，类别iii的点可以被过滤掉，因为它们很有可能是由噪声影响产生的。
93.然而，通过将径向距离r大于极限距离r的信号脉冲与第二脉冲宽度d2一起考虑，即使距离传感器系统相对较大距离的点也在点云9中呈现。
94.图5还示意性地呈现了相应的相机图像8。
95.图6示意性地表示了另一个点云。在图6的点云中，使用与用于生成图5的点云9的基础相同的信号脉冲作为基础。然而，对于图6，第二脉冲宽度d2用于每个条目。从图5和图6
的比较可以看出，图6的点云中的有效范围小于图5的点云9的有效范围。
96.图7示出了另一个点云，其也是基于相同的信号脉冲。然而，对于图7，第一脉冲宽度d1用于所有信号脉冲。相应地，可以看出，该范围与由图5的点云9提供的范围相当。然而，在近场中，图7的点云包含附加的点，这些点很可能是由噪声引起的。
97.如上所述，改进的概念使得提供用于物体识别或物体分类的点云成为可能，这一方面具有较小的噪声影响，另一方面模拟了传感器系统的高灵敏度。此外，改进的概念节省了存储空间，特别是与存储两个完整的点云相比。
98.在改进概念的各种配置中，由此生成混合点云，以便将模拟信号脉冲转换到离散域。例如，可以根据距传感器系统的径向距离有多远以及信号脉冲的最大幅度有多高、给每个点分配一个标志。这样，径向距离小且最大幅度同样小的点可以被滤除，因为它们是由于干扰或噪声造成的。

技术特征：

1.一种通过有源光学传感器系统(2)进行物体识别的方法，其中借助于传感器系统(2)的检测器单元(2b)记录由所述传感器系统(2)的环境中的物体(4)反射的光(3b)，并且基于记录的光(3b)生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)；借助计算机单元(2c)确定所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的信号脉冲的第一脉冲宽度(d1)，所述第一脉冲宽度(d1)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度的预定第一极限值(g1)建立；其特征在于，借助于所述计算机单元(2c)，确定所述信号脉冲的第二脉冲宽度(d2)，所述第二脉冲宽度(d2)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的所述幅度的预定第二极限值(g2)建立；根据所述信号脉冲的至少一个预定参数，将所述信号脉冲分配给至少两个类别中的一个类别；生成用于物体识别的点云(9)，所述点云精确地包含所述信号脉冲的一个条目，所述条目根据所述信号脉冲的类别对应于所述第一脉冲宽度(d1)或所述第二脉冲宽度(d2)。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，借助所述计算机单元(2c)、根据所述信号脉冲确定所述物体(4)距所述传感器系统(2)的径向距离；以及根据所述径向距离、将所述信号脉冲分配给至少两个类别中的所述一个类别。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二极限值(g2)大于所述第一极限值(g1)；如果所述径向距离大于预定的极限距离(r)，则将所述信号脉冲分配给所述至少两个类别中的第一类别；以及如果所述信号脉冲已经被分配给所述第一类别，则用对应于所述第一脉冲宽度(d1)的所述条目生成所述点云(9)。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述径向距离小于所述极限距离(r)并且所述第二脉冲宽度(d2)大于零，则将所述信号脉冲分配给所述至少两个类别中的第二类别；以及如果所述信号脉冲已经被分配给所述第二类别，则用对应于所述第二脉冲宽度(d2)的所述条目生成所述点云(9)。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述至少两个类别包含至少三个类别；如果所述径向距离小于所述极限距离(r)并且所述第二脉冲宽度(d2)等于零，则将所述信号脉冲分配给所述至少三个类别中的第三类别；以及如果所述信号脉冲已经被分配给所述第三类别，则用对应于所述第一脉冲宽度(d1)的所述条目生成所述点云(9)。6.如前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述条目包含指示所述信号脉冲已经被分配到的类别的标识符。7.如前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，在所述点云(9)的基础上、并且同时考虑所述条目，自动对所述物体(4)分类。
8.如前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述第二极限值(g2)大于所述第一极限值(g1)，并且所述第一极限值(g1)大于所述检测器单元(2b)的预定噪声水平；和/或所述第二极限值(g2)大于所述第一极限值(g1)，并且所述第二极限值(g2)大于所述检测器单元的预定饱和极限值(gs)。9.一种用于机动车辆(1)的至少部分自动控制的方法，其特征在于，借助于如前述权利要求中的一项所述的方法生成用于物体识别的点云(9)；以及根据所述点云(9)至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，借助于如权利要求7所述的方法生成所述点云(9)；以及根据分类结果至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。11.一种有源光学传感器系统(2)，具有检测器单元(2b)，适于记录由传感器系统(2)的环境中的物体(4)反射的光(3b)，并基于所记录的光(3b)生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)；计算机单元(2c)，适于确定所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的信号脉冲的第一脉冲宽度(d1)，所述第一脉冲宽度(d1)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度的预定第一极限值(g1)建立；其特征在于，所述计算机单元(2c)适于：确定所述信号脉冲的第二脉冲宽度(d2)，所述第二脉冲宽度(d2)由所述传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的所述幅度的预定第二极限值(g2)建立；根据所述信号脉冲的至少一个预定参数，将所述信号脉冲分配给至少两个类别中的一个类别；生成用于物体识别的点云(9)，所述点云精确地包含所述信号脉冲的一个条目，所述条目根据所述信号脉冲的类别对应于所述第一脉冲宽度(d1)或所述第二脉冲宽度(d2)。12.一种用于机动车辆(1)的电子车辆引导系统，其特征在于，所述车辆引导系统(6)具有如权利要求11所述的有源光学传感器系统(2)；以及所述车辆引导系统(6)具有控制装置(7)，所述控制装置适于根据所述点云(9)生成至少一个控制信号，从而至少部分自动地控制所述机动车辆(1)。13.一种具有指令的计算机程序，当由如权利要求11所述的有源光学传感器系统(2)执行时，所述指令使得所述传感器系统(2)执行如权利要求1至8中的一项所述的方法。14.一种具有指令的计算机程序，当由如权利要求12所述的电子车辆引导系统(6)执行时，使得所述车辆引导系统(6)执行如权利要求9和10中的一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，存储如权利要求13和14中的一项所述的计算机程序。

技术总结

根据一种用于通过有源光学传感器系统(2)进行物体识别的方法，检测器单元(2b)检测从物体(4)反射的光(3b)并基于此生成传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)。计算单元(2c)为传感器信号(5a、5b、5c、5d、5e、5f)的幅度确定由预定的第一极限值(G1)定义的第一脉冲宽度(D1)以及由预定的第二极限值(G2)定义的第二脉冲宽度(D2)。根据至少一个预定义的信号脉冲参数，信号脉冲被分配到至少两个类别中的一个类别，并且生成用于物体识别的散点图，所述散点图恰好包含信号脉冲的一个条目，根据信号脉冲所属的类别，所述条目对应于第一脉冲宽度(D1)或第二脉冲宽度(D2)。脉冲宽度(D2)。脉冲宽度(D2)。