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一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法[发明专利]

专利名称：一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法专利类型：发明专利

发明人：湛书言，贾祥磊

申请号：CN202111645274.2

申请日：20211229

公开号：CN114296351A

公开日：

20220408

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。

申请人：杭州电子科技大学

地址：310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号

国籍：CN

本文发布于:2024-09-21 01:35:37，感谢您对本站的认可！

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