YASKAWA 机器控制器MP2200 MP2300 运动模块 JAPMC-MC2310 说明书

本手册的使用方法

请认真阅读本使用手册，以便您正确地使用 MP2200/MP2300 的运动模块 SVA-01/SVB-01。此外，请妥善保管本手册，以便需要时进行参考。

■ 缩略语及缩写符号

本手册使用如下所示的缩略语及缩写符号。 ·SVA-01 ·SVB-01 ·MP2200/MP2300 ·SVR ·PLC ·PP ·MPE720

：运动模块 SVA-01 ：运动模块 SVB-01 ：机器控制器 MP2200/MP2300 ：虚拟运动模块 SVR ：可编程控制器：编程面板：编程装置用软件或组装有该软件的编程装置 ( 电脑 )

·伺服单元的系列名称及简称可用于运动模块 SVA-01/SVB-01 的伺服单元如下所示。另外，本手册中使用的系列名称及简称限定为下述伺服单元型号。

系列名称简称 SVB-01 适用的伺服单元型号 SGD-!!!N、 SGDB-!!AN SGDH-!!!E + NS100、 SGDH-!!!E

+ NS115 SVA-01 适用的伺服单元型号 SGDA-!!!S、 SGDB-!!AD!-!、 SGDB--!!DD SGDM-!!!DA、 SGDM--!!AD!、 SGDH-!!DE、 SGDH--!!AE、 SGDH--!!!E SGDS-!!!-01!、 SGDS-!!!-02!、 SGDS--!!!05、 SGDS--!!A!!!、 SGDS--!!F!!!

Σ 系列

Σ-II 系列

Σ-II

Σ-III 系列

Σ-III SGDS-!!!1!!

iii

■ 本手册的构成

请根据使用目的阅读必要的章节。

机型或外围装置选型了解额定值和特性进行系统设计进行盘组装或接线进行试运行进行维护与检查

章

1章 2章 3章 4章 5章 6章 7章 8章 9章

运动模块的概要模块的规格与连接运动模块的安装运动参数运动命令控制框图绝对位置检测虚拟运动模块 (SVR) 辅助功能

" " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " " "

10 章故障检修

■ 图标的说明

为使读者了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。 · 表示需要熟记的重要事项。同时也表示发生警报，但还不至于造成装置损坏的注意事项。 · 表示补充事项或记住后会便于使用的功能。

· 表示具体的实例。

· 表示对难于理解的用语进行解释，以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明。

■ 反信号名的书写

在本手册的正文中，反信号名 ( 低电平时有效的信号 ) 通过在信号名前加 (/) 来表示。

书写例 · S-ON · P-CON = /S-ON = /P-CON

■ 相关手册

相关手册包括下表所示的内容。请根据需要进行阅读。

资料名称机器控制器 MP2200 用户手册机器控制器 MP2300 基本模块用户手册 Σ-II 系列 SGM!H/SGDH 用户手册资料编号 SICPC88070014 SICPC88070003 内容详细地说明了 MP2200 的设计与维护的相关信息。详细地说明了 MP2300 的设计与维护的相关信息。

SICPS80000005

对 Σ-II 系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明

了机型与容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、维护与检修。对 Σ-II 系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明了机型与容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、维护与检修。对 Σ-III 系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明了机型与容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、维护与检修、MECHATROLINK 通信。详细地说明了支持 MP900/MP2000 系列设计与维护的新梯形编辑器、软件的程序命令。

Σ-II 系列 SGM!H/SGDM 用户手册

SICPS80000015

Σ-III 系列 SGM!S/SGDS MECHATROLINK-II 带通信功能伺服单元用户手册机器控制器 MP900/MP2000 系列新梯形编辑器用户手册程序命令篇机器控制器 MP900/MP2000 系列新梯形编辑器用户手册操作篇

SICPS80000011

SICPC88070020

SICPC88070021

详细地说明了支持 MP900/MP2000 系列设计与维护的新梯形编辑器、软件的操作方法。

与安全有关的符号说明

本手册中有关安全的内容，使用如下标识。有关作业安全标识的叙述，其内容十分重要，请务必遵守。

表示错误使用时，将会引发危险情况，导致人身伤亡。

表示如果进行错误操作，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，或物品损失。另外，即使是标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。

表示禁止 ( 绝对不能做的事 )。例如严禁烟火时，则表示为。

表示强制 ( 必须要做的事 )。例如接地时，则表示为。

安全注意事项

本节就产品到货时的检查、保管与搬运、安装、接线、运行与检修、废弃等用户必须遵守的重要事项进行了说明。

· 与机械组合后开始运行时，请设置于可随时紧急停止的状态。否则会有导致受伤的危险。 · 请绝对不要触摸 MP2200/MP2300 的内部。否则会有触电的危险。 · 在通电状态下，请务必盖好外罩。否则会有触电的危险。 · 请按本手册记载的步骤与注意事项进行试运行。在伺服电机和机械连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。 · 因此，请勿在通电状态下拆下外罩、电缆、连接器以及选购件类。否则会有触电的危险。 · 请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、将其放在重物下或者夹起来。否则可能会导致触电、产品停止动作或者烧坏。 · 请绝对不要对产品进行改造。否则可能会导致受伤或机器损坏。 · 如果在运行过程中发生瞬

间停电后又恢复供电，则机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及人身安全。否则会有导致受伤的危险。 · 非指定人员不得进行设置、拆卸与修理。否则会有触电或导致受伤的危险。

■ 保管、运输

· 请勿保管、设置在下述环境中。否则会有引发火灾、触电、机器损坏的危险。 · 阳光直射的场所 · 环境温度超过保管、设置温度条件的场所 · 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 · 温差大、结露的场所 · 存在腐蚀性气体、可燃性气体的场所 · 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 · 有水、油及药品滴落的场所 · 振动或冲击传递到主体的场所 · 请勿过多地将本产品装在一起。否则可能会导致受伤或故障。

vii

■ 安装

· 请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。请勿在易燃性气体及可燃物的附近使用该产品。否则会导致触电或火灾。 · 请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。否则会有导致受伤的危险。 · 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。 · 请务必遵守安装方向的要求。否则有导致故障的危险。 · 请勿施加强烈冲击。否则有导致故障的危险。

■ 接线

· 请正确、可靠地进行接线。否则可能会导致电机失控、受伤或故障。 · 请使用指定的电源电压。否

则会导致机器烧坏。 · 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。否则会有导致机器损坏的危险。 · 请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。否则会有引发火灾的危险。 · 在以下场所使用时，请充分采取适当的屏蔽措施。否则会有导致机器损坏的危险。 · 因静电而产生干扰的场所 · 产生强电场或强磁场的场所 · 可能有放射线辐射的场所 · 附近有电源线的场所

viii

■ 外部电线的选型、分离及架设

· 请考虑下述事项后，选定连接 MP2200/MP2300 与外部设备的输入输出信号线 ( 外部接线 )。 · 机械强度 · 噪音干扰 · 接线距离 · 信号电压等 · 在控制盘的内、外对输入输出信号进行接线、架设时，请与动力线分离。由此可减少因动力线导致的噪音干扰。若分离得不彻底，可能会导致错误动作。

■ 维护、检查注意事项

· 请勿拆卸 MP2200/MP2300。否则会有触电或导致受伤的危险。 · 请勿在通电状态下改变接线。否则会有触电或导致受伤的危险。 · 更换 MP2200/MP2300 时，请将要更换的 MP2200/MP2300 的程序以及参数传送到新的 MP2200/MP2300，然后再重新开始运行。否则会有导致机器损坏的危险。

■ 废

弃时的注意事项

· 请按一般产业废弃物进行处理。

本手册的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii 与安全有关的符号说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vi 安全注意事项- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii

第1章

1.1 1.2

运动模块的概要

运动模块一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 SVB-01 模块的概要与特点 - - - - - - - - - - - - - - - 1-4

1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 概要 - - - - - - - - - - - 特点 - - - - - - - - - - - 系统构成实例 - - - - - - - 系统构成注意事项 - - - - - 可连接到 MECHATROLINK 的设备模块间同步 - - - - - - - - 1-4 1-4 1-5 1-5 1-6 1-7

1.3

SVA-01 模块的概要与特点 - - - - - - - - - - - - - - - 1-9

1.3.1 概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9 1.3.2 特点 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-9 1.3.3 系统构成实例 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-10

1.4

静电接地控制器

虚拟运动模块 (SVR) 的概要 - - - - - - - - - - - - - 1-11

1.4.1 SVR 的概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11 1.4.2 系统构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-11

第2章

2.1

模块的规格与连接

SVB-01 模块的规格与连接 - - - - - - - - - - - - - - - 2-2

2.1.1 一般规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 2.1.2 LED 显示与开关设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-6 2.1.3 模块的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-9

2.2

SVA-01 模块的规格与连接 - - - - - - - - - - - - - - 2-15

2.2.1 一般规格 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-15 2.2.2 LED 显示与开关设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-19 2.2.3 模块的连接 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-20

第3章

3.1

运动模块的安装

SVB-01 模块的安装 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-2

3.1.1 安装方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-2 3.1.2 自动配置 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-3 3.1.3 模块构成定义 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-13

3.2

SVA-01 模块的安装 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-27

3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 安装方法 - - 自动配置 - - 模块构成定义伺服参数的設定 3-27 3-28 3-30 3-37

3.3

SVR 模块的安装- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-45

3.3.1 模块构成定义 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-45

第4章

4.1

运动参数

运动参数寄存器编号 - - - - - - - - - - - - - - - 4-2

4.1.1 SVB-01 模块的运动参数寄存器编号 - - - - - - - - - - - - - - 4-2 4.1.2 SVA-01 模块的运动参数寄存器编号 - - - - - - - - - - - - - - 4-4

4.2

运动参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5

4.2.1 固定参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-5 4.2.2 设定参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

4-8 4.2.3 监视器参数一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15

4.3

SVB-01 模块的参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - 4-21

4.3.1 运动固定参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-21 4.3.2 运动设定参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27 4.3.3 运动监视器参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-49

4.4

SVA-01 模块的参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - 4-64

4.4.1 运动固定参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-64 4.4.2 运动设定参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-74 4.4.3 运动监视器参数详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-98

4.5

与机械相符的运动参数设定实例 - - - - - - - - - -

4-111

第5章

5.1

运动命令

运动命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3

5.1.1 运动命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3 5.1.2 各伺服机型对应的运动命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - 5-4

5.2

运动命令详细内容 - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-5

5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 5.2.5 5.2.6 5.2.7 5.2.8 5.2.9 5.2.10 5.2.11 5.2.12 5.2.13 5.2.14 5.2.15 5.2.16 5.2.17 5.2.18 5.2.19 5.2.20 5.2.21 5.2.22 5.2.23 5.2.24 5.2.25 定位 (POSING) - - - - - - - - - 外部定位 (EX_POSING) - - - - - - 原点复归 (ZRET) - - - - - - - - 插补 (INTERPOLATE) - - - - - - - 闩锁 (LATCH) - - - - - - - - - - 恒速进给 (FEED) - - - - - - - - 恒量进给 (STEP) - - - - - - - - 原点设定 (ZSET) - - - - - - - - 直线加速时间参数的变更 (ACC) - - 直线减速时间参数的变更 (DCC) - 滤波器时间参数的变更 (SCC) - - 滤波器类型的变更 (CHG_FILTER) - 速度环增益变更 (KVS) - - - - - 位置环增益变更 (KPS) - - - - - 前馈变更 (KFS) - - - - - - - - 调出伺服驱动器的用户参数 (PRM_RD) 写入伺服驱动器的用户参数 (PRM_WR) 警报监视器 (ALM_MON) - - - - - 警报履历监视 (ALM_HIST) - - - - 清除警报履历 (ALMHIST_CLR) - - 绝对值编码器的初始化 (ABS_RST) 速度指令 (VELO) - - - - - - - - 转矩指令 (TRQ) - - - - - - - - 相位指令 (PHASE) - - - - - - - 位置环积分时间变更 (KIS) - - - - 5-5 - 5-10 - 5-14 - 5-56 - 5-59 - 5-62 - 5-66 - 5-70 - 5-72 - 5-74 - 5-76 - 5-78 - 5-80 - 5-82 - 5-84 - 5-86 - 5-88 - 5-90 - 5-92 - 5-94 - 5-96 - 5-98 5-102 5-107 5-111

5.3

运动子命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - xi

5-113

5.3.1 运动子命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-113

5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 5.3.7

关于运动子命令的设定 - - - - - - 无效命令 (NOP) - - - - - - - - - 调出伺服驱动器的用户参数 (PRM_RD)写入伺服驱动器的用户参数 (PRM_WR)状态监视器 (SMON) - - - - - - - - 调用固定参数 (FIXPRM_RD) - - - - -