自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
3.城市道路红绿灯控制交通路口的通信效率和安全，基于高精地图的自动驾驶汽车在城市道路行驶时应识别红绿灯状态然后控制自动驾驶车辆满足相关交通法规且更智能地通过有红绿灯控制的路口。
4.现有技术的一种方案是在路口红绿灯场景下，自动驾驶车辆跟随前方大车停止等红绿灯时，此时红绿灯由红变绿，大车起步前行，自动驾驶车辆毫米波雷达传感器感知自动驾驶车辆与前方车辆的距离，并实时把感知信息传递到自动驾驶域控制器(automated driving control unit，adcu)，然后控制自动驾驶车辆跟随前方大车行驶，保持和前方车辆之间距离。如果前方大车闯红灯进行违规开车现象，自动驾驶车辆如果仍然保持跟随前车行驶，自动驾驶车辆不可避免会闯红灯跟随违规，进而对横向车流或人流造成碰撞风险。
5.现有技术的另一种方案是在路口红绿灯场景下，自动驾驶车辆跟随前方大车停止等红绿灯时，此时红绿灯由红变绿，大车起步前行，自动驾驶车辆由于摄像头传感器角度问题，需要等前车驶离较远距离，直至自动驾驶车辆摄像头传感器识别到前方红绿灯状态，此时把感知信息传递到adcu做逻辑判，直至感知到绿灯状态后再控制自动驾驶车辆起步。该方案虽然可以避免自动驾驶车辆闯红灯现象，但是自动驾驶车辆前方大车早已驶离，等到自动驾驶车辆识别到红绿灯信息再起步的话,通行效率较低。

技术实现要素：

6.有鉴于此，本技术提出了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。至少可以提升自动驾驶车辆在城市路口红绿灯场景下行驶时的智能性和安全性，在降低自动驾驶车辆交通违规和交通事故发生率的同时提高通行效率。
7.根据本技术的一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，所述方法包括：
8.获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；所述交通标识为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；所述两侧同向车辆为与所述自动驾驶车辆行驶方向一致且与所述自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；
9.根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶。
10.进一步的，在所述自动驾驶车辆处于第一自适应巡航状态、且所述自动驾驶车辆
跟随目标车辆行驶、且所述自动驾驶车辆感知范围被遮挡的情况下，在所述获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息之前，所述方法还包括：
11.获取所述目标车辆相对于所述自动驾驶车辆的相对行驶状态信息；所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆；
12.控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述相对行驶状态信息满足预设条件。
13.进一步的，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：
14.在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于加速行驶状态或匀速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态；
15.在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第一自适应巡航状态调整为非行驶状态；
16.在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持所述第一自适应巡航状态。
17.进一步的，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：
18.在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于减速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述自动驾驶车辆和所述目标车辆之间的时距增加；
19.在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆继续减速行驶直至处于非行驶状态；
20.在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从减速行驶调整为缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态。
21.进一步的，在所述自动驾驶车辆和目标车辆在所述前方道路路口处于非行驶状态、且在预设时间后所述目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态、且所述自动驾驶车辆的感知范围被遮挡的情况下，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：
22.在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆从非行驶状态调整为行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态；
23.在所述第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第二自适应巡航状态调整为非行驶状态；
24.在所述第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时距，以使所述自动驾驶车辆保持所述第二自适应巡航状态；
25.其中，所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆。
26.进一步的，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：
27.在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于非行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持非行驶状态；
28.在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆
继续保持非行驶状态；
29.在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为所述第二自适应巡航状态。
30.进一步的，所述获取交通标识的第一状态信息和所述自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息，包括：
31.获取自动驾驶车辆的前方道路信息；所述前方道路信息为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆前方的道路的道路信息；
32.在基于前方道路信息确定所述道路存在所述前方道路路口的情况下，获取所述交通标识的第一状态信息；
33.在所述自动驾驶车辆的两侧存在所述两侧同向车辆的情况下，获取所述自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息。
34.根据本技术的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
35.信息获取模块，用于获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；所述交通标识为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；所述两侧同向车辆为与所述自动驾驶车辆行驶方向一致且与所述自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；
36.控制模块，用于根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶。
37.根据本技术的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶车辆控制方法。
38.根据本技术的另一方面，提供了所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶车辆控制方法。
39.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
40.实施本技术，具有以下有益效果：
41.本技术实施例通过获取自动驾驶车辆两侧同向车流的状态信息，结合交通标识的状态信息，帮助自动驾驶车辆判断应该如何通过路口，提高了自动驾驶车辆在城市路口红绿灯场景下行驶时的智能性和安全性，在降低自动驾驶车辆交通违规和交通事故发生率的同时提高通行效率。
42.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
43.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本技术的原理。
44.图1是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的实施环境示意图。
45.图2是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。
46.图3是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的信号流简图。
47.图4是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的逻辑控制图。
48.图5是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
49.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
50.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
51.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
52.图1示出本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的实施环境示意图，如图1所示，自动驾驶车辆行驶至十字路口前，该十字路口出存在红绿灯，该红绿灯用于指示同行信息。在该自动驾驶车辆两侧的相邻车道，存在和该自动驾驶车辆行驶方向一致的车辆，在该自动驾驶车辆行驶方向的前方，存在目标车辆，该目标车辆可以遮挡该自动驾驶车辆的感知范围。
53.图2是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程示意图。该方法可以用于图1中的实施环境中。本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。示例性地如图2所示，该方法可以包括：
54.s1001.获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；交通标识为在自动驾驶车辆的行驶方向上，位于自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；两侧同向车辆为与自动驾驶车辆行驶方向一致且与自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆。
55.示例性地，该交通标识可以是交通灯等，该第一状态信息可以用于表征交通灯的颜，包括红灯、绿灯、黄灯等。该第二状态信息可以用于表征该两侧同向车辆的速度变化，处于静止还是行驶状态等。该获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息可以由自动驾驶车辆的传感器系统来执行，该传感器系统可以包括前视摄像头，毫米波雷达，激光雷达。前视摄像头可以用于识别自动驾驶车辆行驶方向前方的车辆的类型和道路交通标识(如红绿灯)，毫米波雷达可以用于探测位于自动驾驶车辆行驶方向前方的车辆与自动驾驶车辆之间的距离和相对速度，激光雷达可以用于探测自动驾驶车辆周围环境与交通参与者状态。
56.s1003.根据第一状态信息和第二状态信息，控制自动驾驶车辆进行行驶。
57.图3示出了一种自动驾驶车辆控制方法的信号流简图，如图3所示，上述步骤s1003
可以是自动驾驶车辆的传感器系统将自动驾驶车辆行驶方向前方的车辆的类型、道路交通标识、位于自动驾驶车辆行驶方向前方的车辆与自动驾驶车辆之间的距离和相对速度以及自动驾驶车辆周围环境与交通参与者状态等通过总线信号传递给自动驾驶域控制器(automated driving control unit，adcu)进行逻辑决策，adcu传递相关指令至智能网关(intelligent gateway，igw)，igw路由给车辆车身域、动力域、信息娱乐域等控制器控制车辆加减速及人机交互显示等。
58.图4示出了一种自动驾驶车辆控制方法的逻辑控制图，如图4所示，该自动驾驶车辆控制方法的行驶逻辑控制可以是：
59.在一个可选的实施例中，在自动驾驶车辆处于第一自适应巡航状态，且跟随目标车辆行驶、且自动驾驶车辆感知范围被遮挡的情况下，在s1001中的获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息之前，该方法还包括：
60.获取目标车辆相对于自动驾驶车辆的相对行驶状态信息；目标车辆为位于自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和自动驾驶车辆位于同一车道的车辆；
61.控制自动驾驶车辆减速行驶，以使相对行驶状态信息满足预设条件。
62.示例性地，该自动驾驶车辆感知范围可以是该自动驾驶车辆前视摄像头的感知范围，该相对行驶状态信息可以是目标车辆和自动驾驶车辆之间的距离和目标车辆相对于自动驾驶车辆的相对速度，获取目标车辆相对于自动驾驶车辆的相对行驶状态信息具体可以由毫米波雷达探测目标车辆与自动驾驶车辆之间的距离和相对速度。
63.该预设条件可以是使得自动驾驶车辆和目标车辆的速度差满足预设的条件，例如使得自动驾驶车辆和目标车辆的速度差为10kph或20kph，从而逐渐拉开自动驾驶车辆和目标车辆之间的距离。
64.在一个可选的实施例中，s1003可以包括：
65.在第二状态信息表征两侧同向车辆处于加速行驶状态或匀速行驶状态的情况下，控制自动驾驶车辆缩小时距，以使自动驾驶车辆进入第一自适应巡航状态；
66.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆从第一自适应巡航状态调整为非行驶状态；
67.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆保持第一自适应巡航状态。
68.示例性地，该两侧同向车辆处于加速行驶状态或匀速行驶状态可以是一侧同向车辆处于加速行驶状态，一侧同向车辆处于匀速行驶状态，或两侧同向车辆都处于加速行驶状态，或两侧同向车辆都处于匀速行驶状态。此时该第二状态信息可以表示该交通标识为绿灯的可能性大于该交通标识为红灯或黄灯的可能性，因此控制自动驾驶车辆缩小时距，以使该自动驾驶车辆进入第一自适应巡航状态。在自适应巡航状态下，在前方存在目标车辆的情况下，自动驾驶车辆会根据预设跟车距离一直跟随目标车辆巡航，即当目标车辆的速度变大的时候，自动驾驶车辆的速度也变大，目标车辆的速度变小，自动驾驶车辆的速度也变小。时距为以时间代替长度的一个计量单位，用于度量自车与前方目标车的距离。通过获取两侧同向车辆的状态信息进行预判，结合第一状态信息控制自动驾驶车辆行驶，在保证自动驾驶车辆在通过红绿灯路口时的安全的同时，提高了通行效率。
69.在一个可选的实施例中，s1003还可以包括：
70.在第二状态信息表征两侧同向车辆处于减速行驶状态的情况下，控制自动驾驶车辆减速行驶，以使所述自动驾驶车辆和所述目标车辆之间的时距增加；
71.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆继续减速行驶直至处于非行驶状态；
72.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆从减速行驶调整为缩小时距，以使自动驾驶车辆进入第一自适应巡航状态。
73.示例性地，减速行驶状态可以通过两侧同向车辆的速度变化来判断，例如，两侧同向车辆速度变化值大于15kph，此时该第二状态信息可以表示该交通标识为红灯或黄灯的可能性大于该交通标识为绿灯的可能性，因此控制自动驾驶车辆减速行驶。通过获取两侧同向车辆的状态信息进行预判，结合第一状态信息控制自动驾驶车辆行驶，若目标车辆闯红灯，避免了自动驾驶车辆跟随目标车辆行驶，一同闯红灯，在保证自动驾驶车辆在通过红绿灯路口时的安全的同时，提高了通行效率。
74.在一个可选的实施例中，在自动驾驶车辆和目标车辆在前方道路路口处于非行驶状态、且在预设时间后目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态、且自动驾驶车辆的感知范围被遮挡的情况下，s1003可以包括：
75.在第二状态信息表征两侧同向车辆从非行驶状态调整为行驶状态的情况下，控制自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态；
76.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆从第二自适应巡航状态调整为非行驶状态；
77.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆缩小时距，以使自动驾驶车辆保持第二自适应巡航状态；其中，所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆。
78.示例性地，目标车辆为位于自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和自动驾驶车辆位于同一车道的车辆。
79.示例性地，该非行驶状态可以是静止状态，自动驾驶车辆和目标车辆在前方道路路口处于非行驶状态可以是自动驾驶车辆和目标车辆在前方道路路口处于静止状态，停在道路路口前方。在预设时间后目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态可以是在一定时间之后，目标车辆从静止状态变为起步加速，向前行驶的状态。
80.示例性地，两侧同向车辆从非行驶状态调整为行驶状态可以是两侧同向车辆从静止状态变为起步加速，向前行驶。此时，该第二状态信息可以表示该交通标识从红灯切换为绿灯，因此控制该自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态，跟随目标车辆向前行驶。在自适应巡航状态下，在前方存在目标车辆的情况下，自动驾驶车辆会根据预设跟车距离一直跟随目标车辆巡航，即当目标车辆的速度变大的时候，自动驾驶车辆的速度也变大，目标车辆的速度变小，自动驾驶车辆的速度也变小。从而避免了在交通标识从红灯切换为绿灯时，自动驾驶车辆由于感知范围被遮挡，仍然静止在原地的问题，提高了通行效率。同时结合第一状态信息，在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，自动驾驶车辆从第二自适应巡航状态调整为非行驶状态，即从行驶状态调整为减速，直至停止，避免了若两侧同向车流闯红灯，该自动驾驶车辆跟随闯红灯的问题，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。
81.在一个可选的实施例中，s1003可以包括：
82.在第二状态信息表征两侧同向车辆处于非行驶状态的情况下，控制自动驾驶车辆保持非行驶状态；
83.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆继续保持非行驶状态；
84.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态。
85.示例性地，此时该第二状态信息可以表示该交通标识为红灯的可能性高于该交通标识为绿灯或黄灯的可能性，结合目标车辆在预设时间后从非行驶状态切换为行驶状态，可以表示此时目标车辆可能闯红灯。基于第二状态信息表征两侧同向车辆处于非行驶状态，控制自动驾驶车辆保持非行驶状态，避免了在目标车辆闯红灯的情况下，自动驾驶车辆跟随目标车辆一同闯红灯，提高了自动驾驶的安全性，同时，结合第一状态信息，在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态，即从静止状态调整为起步加速，向前行驶，提高了通行效率。
86.在一个可选的实施例中，s1001中的获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息，可以包括：
87.获取自动驾驶车辆的前方道路信息；前方道路信息为在自动驾驶车辆的行驶方向上，位于自动驾驶车辆前方的道路的道路信息；
88.在基于前方道路信息确定道路存在前方道路路口的情况下，获取交通标识的第一状态信息；
89.在自动驾驶车辆的两侧存在两侧同向车辆的情况下，获取自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息。
90.示例性地，该前方道路信息可以包括在自动驾驶车辆的行驶方向上，位于自动驾驶车辆前方的道路是否存在路口，获取自动驾驶车辆的前方道路信息可以是基于高精地图的地图信息，获取自动驾驶车辆的前方道路信息。前方道路路口存在交通标识，该交通标识可以是红绿灯。
91.在一个可选的实施例中，在自动驾驶车辆和目标车辆在上述前方道路路口处于非行驶状态、且在预设时间后上述目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态、且上述自动驾驶车辆的感知范围被遮挡，在自动驾驶车辆两侧无同向车流的情况下，该方法还包括：
92.获取自动驾驶车辆和目标车辆的距离信息，基于该距离信息控制自动驾驶车辆从非行驶状态调整为行驶状态；
93.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆从行驶状态调整为非行驶状态；
94.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆缩小时距，以使自动驾驶车辆进入第二自适应巡航状态。
95.示例性地，该距离信息可以表示该自动驾驶车辆和该目标车辆之间的距离，当该距离信息表示自动驾驶车辆和目标车辆的距离达到预设条件时，控制自动驾驶车辆从非行驶状态调整为行驶状态，可以是控制自动驾驶车辆起步加速，从而拉开和目标车辆之间的距离，以使自动驾驶车辆的感知范围不被遮挡。
96.在一个可选的实施例中，在自动驾驶车辆处于第一自适应巡航状态、且上述自动驾驶车辆跟随目标车辆行驶、且上述自动驾驶车辆感知范围被遮挡，在上述自动驾驶车辆两侧无同向车辆的情况下，该方法还包括：
97.控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使该自动驾驶车辆和该目标车辆之间的时距增加；
98.获取交通标识的第一状态信息；
99.在第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制自动驾驶车辆从行驶状态调整为非行驶状态；
100.在第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制自动驾驶车辆缩小时距，以使自动驾驶车辆进入第二自适应巡航状态。
101.该控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使该自动驾驶车辆和该目标车辆之间的时距增加可以是控制该自动驾驶车辆减速行驶，从而使得该自动驾驶车辆和该目标车辆之间的时距增加，从而使得该自动驾驶车辆的感知范围不再被遮挡。
102.图5是本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图，如图所示，本技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆控制装置，该任务数据调度装置可以包括：
103.信息获取模块501，用于获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；交通标识为在自动驾驶车辆的行驶方向上，位于自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；两侧同向车辆为与自动驾驶车辆行驶方向一致且与自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；
104.控制模块503，用于根据第一状态信息和第二状态信息，控制自动驾驶车辆进行行驶。
105.在一个可选的实施例中，在所述自动驾驶车辆处于第一自适应巡航状态、且所述自动驾驶车辆跟随目标车辆行驶、且所述自动驾驶车辆感知范围被遮挡的情况下，在所述获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息之前，该装置还包括：
106.相对行驶状态信息获取模块，用于获取所述目标车辆相对于所述自动驾驶车辆的相对行驶状态信息；所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆；
107.第一控制模块，用于控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述相对行驶状态信息满足预设条件。
108.在一个可选的实施例中，上述控制模块503包括：
109.第一控制单元，用于在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于加速行驶状态或匀速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态；
110.第二控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第一自适应巡航状态调整为非行驶状态；
111.第三控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持所述第一自适应巡航状态。
112.在一个可选的实施例中，上述控制模块503包括：
113.第四控制单元，用于在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于减速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述自动驾驶车辆和所述目标车辆之间的时距增加；
114.第五控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆继续减速行驶直至处于非行驶状态；
115.第六控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从减速行驶调整为缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态。
116.在一个可选的实施例中，在所述自动驾驶车辆和目标车辆在所述前方道路路口处于非行驶状态、且在预设时间后所述目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态、且所述自动驾驶车辆的感知范围被遮挡的情况下，上述控制模块503包括：
117.第七控制单元，用于在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆从非行驶状态调整为行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态；
118.第八控制单元，用于在所述第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第二自适应巡航状态调整为非行驶状态；
119.第九控制单元，用于在所述第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时距，以使所述自动驾驶车辆保持所述第二自适应巡航状态；其中，所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆。
120.在一个可选的实施例中，上述控制模块503包括：
121.第十控制单元，用于在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于非行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持非行驶状态；
122.第十一控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆继续保持非行驶状态；
123.第十二控制单元，用于在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为所述第二自适应巡航状态。
124.在一个可选的实施例中，上述信息获取模块501包括：
125.道路信息获取单元，用于获取自动驾驶车辆的前方道路信息；所述前方道路信息为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆前方的道路的道路信息；
126.第一获取单元，用于在基于前方道路信息确定所述道路存在所述前方道路路口的情况下，获取所述交通标识的第一状态信息；
127.第二获取单元，用于在所述自动驾驶车辆的两侧存在所述两侧同向车辆的情况下，获取所述自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息。
128.本技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆控制的电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例提供的自动驾驶车辆控制方法。
129.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可设置于终端之中以保存用于实现方法实施例中一种自动驾驶车辆控制方法相关的至少一条
指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例提供的自动驾驶车辆控制方法。
130.本技术可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本技术的各个方面的计算机可读程序指令。
131.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
132.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
133.用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本技术的各个方面。
134.这里参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
135.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指
令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
136.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
137.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
138.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；所述交通标识为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；所述两侧同向车辆为与所述自动驾驶车辆行驶方向一致且与所述自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆处于第一自适应巡航状态、且所述自动驾驶车辆跟随目标车辆行驶、且所述自动驾驶车辆感知范围被遮挡的情况下，在所述获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆相对于所述自动驾驶车辆的相对行驶状态信息；所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆；控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述相对行驶状态信息满足预设条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于加速行驶状态或匀速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态；在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第一自适应巡航状态调整为非行驶状态；在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持所述第一自适应巡航状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于减速行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆减速行驶，以使所述自动驾驶车辆和所述目标车辆之间的时距增加；在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆继续减速行驶直至处于非行驶状态；在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从减速行驶调整为缩小时距，以使所述自动驾驶车辆进入所述第一自适应巡航状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆和目标车辆在所述前方道路路口处于非行驶状态、且在预设时间后所述目标车辆从非行驶状态调整为行驶状态、且所述自动驾驶车辆的感知范围被遮挡的情况下，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆从非行驶状态调整为行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为第二自适应巡航状态；在所述第一状态信息表征交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从所述第二自适应巡航状态调整为非行驶状态；在所述第一状态信息表征交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆缩小时
距，以使所述自动驾驶车辆保持所述第二自适应巡航状态；其中，所述目标车辆为位于所述自动驾驶车辆行驶方向的前方，且和所述自动驾驶车辆位于同一车道的车辆。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：在所述第二状态信息表征所述两侧同向车辆处于非行驶状态的情况下，控制所述自动驾驶车辆保持非行驶状态；在所述第一状态信息表征所述交通标识为红灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆继续保持非行驶状态；在所述第一状态信息表征所述交通标识为绿灯的情况下，控制所述自动驾驶车辆从非行驶状态调整为所述第二自适应巡航状态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交通标识的第一状态信息和所述自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息，包括：获取自动驾驶车辆的前方道路信息；所述前方道路信息为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆前方的道路的道路信息；在基于前方道路信息确定所述道路存在所述前方道路路口的情况下，获取所述交通标识的第一状态信息；在所述自动驾驶车辆的两侧存在所述两侧同向车辆的情况下，获取所述自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息。8.一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；所述交通标识为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；所述两侧同向车辆为与所述自动驾驶车辆行驶方向一致且与所述自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；控制模块，用于根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶。9.一种自动驾驶车辆控制的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶车辆控制方法。

技术总结

本申请涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取交通标识的第一状态信息和自动驾驶车辆的两侧同向车辆的第二状态信息；所述交通标识为在所述自动驾驶车辆的行驶方向上，位于所述自动驾驶车辆的前方道路路口的交通标识；所述两侧同向车辆为与所述自动驾驶车辆行驶方向一致且与所述自动驾驶车辆位于相邻车道的车辆；根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述自动驾驶车辆进行行驶。采用本申请的技术方案，提升了自动驾驶车辆在城市路口红绿灯场景下行驶时的智能性和安全性，在降低自动驾驶车辆交通违规和交通事故发生率的同时提高通行效率。通违规和交通事故发生率的同时提高通行效率。通违规和交通事故发生率的同时提高通行效率。