一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备与流程

1.本技术涉及无人驾驶领域，特别是涉及一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备。

背景技术：

2.随着科技的进步，智能车辆被应用到多个场合，智能车辆在沿已规划好的路径行驶过程中，由于路径规划偏差或者道路环境的变化，例如，道路上停了一些车辆使得可通行的路变窄，导致智能车辆无法按已规划好的路径行驶，甚至由于周围障碍物阻挡造成智能车辆无法移动的现象。

技术实现要素：

3.本技术实施方式主要解决的技术问题是如何改善无人驾驶车无法按照已规划好的路径行驶，甚至自身无法移动的现象。
4.第一方面，本技术实施例提供一种远程脱困方法，应用于智能车辆，包括：获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。
5.在一些实施例中，所述控制所述智能车辆执行移动操作，还包括：当所述智能车辆处于转弯路段时，根据所述控制指令控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度，以控制所述智能车辆选定前进或后退的方向。
6.第二方面，本技术实施例提供一种远程脱困方法，应用于控制设备，包括：接收智能车辆发送的接管请求；根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；持续发送预设次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。
7.在一些实施例中，当所述智能车辆处于转弯路段时，所述方法还包括：发送控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度。
8.在一些实施例中，所述控制设备设置有按钮，所述根据所述接管请求生成控制指令包括：获取用户对所述按钮的操作，根据所述操作生成用于控制所述智能车辆向前移动或向后移动的控制指令，并且所述控制指令包括所述预设距离。
9.在一些实施例中，所述控制设备还设置有显示器，所述方法还包括：获取所述处于脱困模式的智能车辆的行驶画面，并通过所述显示器显示所述行驶画面，所述行驶画面包
括场景图和场景车辆缩略图；在所述场景车辆缩略图中展示所述智能车辆执行所述移动操作时的实时画面，并且在所述智能车辆与周围物体的距离小于预设距离值时，在所述实时画面中提供警示信息。
10.第三方面，本技术实施例提供一种远程脱困装置，包括：获取模块，用于获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；检测模块，用于根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值大于第二阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；接收模块，用于接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；响应模块，用于响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；控制模块，用于控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。
11.第四方面，本技术实施例提供一种远程脱困装置，包括：接收模块，用于接收智能车辆发送的接管请求；控制模块，用于根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；发送模块，用于持续发送预测次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。
12.第五方面，本技术实施例提供一种智能车辆，包括：激光雷达；至少一个处理器，所述激光雷达与所述至少一个处理器通信连接；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行应用于智能车辆的远程脱困方法。
13.第六方面，本技术实施例提供一种控制设备，包括：显示器；至少一个处理器，所述显示器与所述至少一个处理器通信连接；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行应用于控制设备的远程脱困方法。
14.区别于相关技术，本技术提出的远程脱困方法的有益效果是：获取智能车辆的行驶状态，及与周围物体的距离，当检测到车辆在预设时间内未移动，并且距离小于第一阈值时，该车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送接管请求至控制设备，接收控制设备根据接管请求返回的控制指令，控制智能车辆执行移动操作，移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，直至智能车辆与周围物体的距离大于所述第一阈值时，智能车辆退出脱困模式。该方法中智能车辆接收控制设备发出的控制指令，执行一次性的向前或向后移动预设距离，能避免信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，并且每次移动距离较小，使得智能车辆移动距离的容错率提高，保障了车辆移动时的安全空间。
附图说明
15.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
16.图1是本技术实施例提供的一种应用于智能车辆的远程脱困方法的流程示意图；
17.图2是本技术实施例提供的一种应用于控制设备的远程脱困方法的流程示意图；
18.图3是本技术实施例提供的一种脱困模式下的智能车辆的行驶画面示意图；
19.图4是本技术实施例提供的一种远程脱困装置的结构示意图；
20.图5为本技术实施例提供的一种智能车辆的结构示意图；
21.图6为本技术实施例提供的另一种远程脱困装置的结构示意图；
22.图7为本技术实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
24.需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
25.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。
26.本技术实施例提供了一种应用场景，其中，该场景中包括智能车辆和远程控制设备，智能车辆上安装有定位装置和激光雷达，定位装置能实时定位出智能车辆的位置，激光雷达能检测出智能车辆与周围物体的距离，远程控制设备上安装有显示器，显示器能显示智能车辆的行驶画面，远程控制设备上有控制车辆向前移动、向后移动、前轮左转和右转的按钮，用以操控车辆移动。智能车辆在行驶过程中，在预定的时间内未移动，则判定该车为受困状态，并生成接管请求给远程控制设备，远程控制设备响应于接管请求，向车辆发送远程驾驶控制指令，显示器上显示出当前车辆的行驶画面，通过操控远程控制设备上的按钮，控制车辆移动，使得车辆远离周围的物体，并保持在安全距离。但在控制车辆移动过程中，可能会出现通信信号不佳，车辆移动距离过大撞到周围物体的情况。本技术提供的远程脱困方法能避免因车辆移动距离过大与周围物体发送碰撞的现象。
27.具体地，下面结合附图，对本技术实施例作进一步阐述。
28.本技术实施例提供了一种远程脱困方法，应用于智能车辆，请参见图1，该方法包括：
29.步骤s1：获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离。
30.智能车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，所述智能车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统的协同合作，使车辆自动安全地运行。
31.智能车辆上的定位装置可以是安装全球定位系统的装置，该装置能实时的监测无人驾驶车的位置。
32.智能车辆上的激光雷达能实时感知与周围物体的距离，为车辆移动提供依据。
33.步骤s3：根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求
至控制设备。
34.当智能车辆在预设时间内未移动，该预设时间可自行设定，具体地，可根据该车经常经过的路段中红灯的等待时间为预设时间，该预设时间也可系统设定，统计一段时间内非脱困状态下的车辆未移动时间中出现次数最多的时间为预设时间。
35.智能车辆与周围物体的距离小于第一阈值时，说明该车辆与物体距离较近，第一阈值的设定距离可根据具体的应用场景由用户自行设定，例如，如果行驶的路况较窄，第一阈值可设定为50cm，如果行驶路况较宽，第一阈值可设定为80cm，系统也可以根据车辆与周围物体的距离，生成合适的预设距离推荐给车辆。
36.脱困模式是指智能车辆遇到阻挡未移动，被远程控制设备接管，通过控制设备控制车辆脱离困境的模式。
37.步骤s5：接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令。
38.步骤s7：响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离。
39.控制设备根据该智能车辆的状况，向智能车辆发送控制指令，该控制指令包括：向前移动、向后移动、向左转和向右转，当智能车辆接收到控制设备发出的控制指令，执行该控制指令，控制车辆一次性向前或向后移动预设距离，该距离的设置可以根据具体的应用场景由用户自行设定，例如，一次性向前或向后移动10cm。也可以系统推荐设置，系统根据车辆与周围物体的距离，生成合适的预设距离推荐给车辆。控制设备控制智能车辆一次性移动预设距离，可避免通信信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，每次移动预设距离，可更好的控制移动状态，使得车辆移动过程更加灵活。
40.步骤s9：控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。
41.智能车辆通过执行预设次数的移动操作，使得智能车辆与周围物体的距离大于第一阈值时，说明智能车辆与周围物体处于安全距离，控制所述智能车辆退出脱困模式，其中，预设次数的移动操作通过实时测量车辆与周围物体距离来判定，不同路况下，预设次数的移动操作不同。
42.本技术实施例，检测到智能车辆在预定的时间内未移动，并且与周围物体的距离小于第一阈值，则智能车辆进入脱离模式，生成接管请求发送至控制设备，控制设备发送控制指令给该车辆，该车辆响应于控制指令，控制智能车辆执行移动操作，通过执行一次或多次的一次性向前或向后的移动距离，使得智能车辆与周围物体的距离大于第一阈值，无人驾驶车退出脱困模式，保持正常行驶。智能车辆接收控制设备发出的控制指令，执行一次性的向前后向后移动预设距离，能避免信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，并且每次移动距离较小，使得智能车辆移动距离的容错率提高，保障了车辆移动时的安全空间。
43.在一些实施例中，控制所述智能车辆执行移动操作，还包括：当所述智能车辆处于转弯路段时，根据所述控制指令控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度，以控制所述智能车辆选定前进或后退的方向。控制设备上有控制智能车辆向左转动或向右转动的按钮，当无人驾驶车辆在转弯路口或需要转弯时，可以通过控制设备发送控制车辆转弯的指令于智能车辆，控制前轮或后轮转动预设角度，控制智能车辆选定前进或后退方向，预设角度的设定根据车辆行驶路况进行设定。
44.本技术实施例提供了一种远程脱困方法，应用于控制设备，请参见图2，该方法包括：
45.步骤s2：接收智能车辆发送的接管请求。
46.智能车辆在预定时间内未移动，并且智能车辆与周围物体的距离小于第一阈值时，智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，发送接管请求至控制设备，控制设备接收智能车辆发送的接管请求，用于控制智能车辆移动。
47.步骤s4：根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离。
48.控制设备根据智能车辆周围环境的状况，生成相应的控制指令，生成的控制指令包括：向前移动、向后移动、向左转和向右转，控制指令用于控制处于脱困模式下的智能车辆执行移动操作，该移动操作使得智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，该距离的设置可以根据具体的应用场景由用户自行设定，也可以系统推荐设置，系统根据车辆与周围物体的距离，生成合适的预设距离推荐给车辆。
49.步骤s6：持续发送预设次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。
50.控制设备根据智能车辆周围的环境，持续发送预设次数的控制指令至智能车辆，使得智能车辆与周围物体的距离大于第一阈值，无人驾驶车发送退出脱困模式的请求，控制设备接收请求，使得智能车辆退出脱困模式。
51.本技术实施例，控制设备接收智能车辆发送的接管请求，并根据接管请求生成控制指令，发送控制指令至智能车辆，控制指令用于控制处于脱困模式的智能车辆执行移动操作，移动操作包括智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，通过持续发送预设次数的控制指令至智能车辆，使得智能车辆退出脱困模式。控制设备通过控制智能车辆执行一次性的向前后向后移动预设距离，能避免信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，并且每次移动距离较小，使得智能车辆移动距离的容错率提高，保障了车辆移动时的安全空间。
52.在一些实施例中，当所述智能车辆处于转弯路段时，所述方法还包括：发送控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度。控制设备上有控制智能车辆向左转动或向右转动的按钮，当智能车辆在转弯路口或需要转弯时，控制设备发送控制车辆转弯的指令于智能车辆，控制前轮或后轮转动预设角度，控制智能车辆选定前进或后退方向，预设角度的设定根据车辆行驶路况进行设定。
53.在一些实施例中，所述控制设备设置有按钮，所述根据所述接管请求生成控制指令包括：获取用户对所述按钮的操作，根据所述操作生成用于控制所述智能车辆向前移动或向后移动的控制指令，并且所述控制指令包括所述预设距离。控制设备设置有按钮，设置的按钮包括控制智能车辆向前移动、向后移动、车辆前轮向左转和车辆前轮向右转的按钮，用户可以通过对按钮进行操作，通过操控控制设备上的按钮生成用于控制智能车辆移动的指令，控制智能车辆向前移动、向后移动、前轮左转和前轮右转，控制指令还包括控制智能车辆一次性移动的预设距离，预设距离的设定根据不同应用场景可进行更改，例如，当智能车辆行驶在乡间小路或者车流量比较大的路段时，控制车辆一次性移动的预设距离为10cm，一次性移动10cm，可以避免复杂路况存在的行车危险，提高车辆移动的安全空间，防
止撞到周围物体。此外，系统也可以根据车辆与周围物体的距离生成合适的预设距离并推荐给车辆，使得预设距离的设定较为灵活。
54.在一些实施例中，所述控制设备还设置有显示器，所述方法还包括：获取所述处于脱困模式的智能车辆的行驶画面，并通过所述显示器显示所述行驶画面，所述行驶画面包括场景图和场景车辆缩略图；在所述场景车辆缩略图中展示所述智能车辆执行所述移动操作时的实时画面，并且在所述智能车辆与周围物体的距离小于预设距离值时，在所述实时画面中提供警示信息。
55.显示器是电脑的i/o设备，即输入输出设备。它是一种将一定的电子文件通过特定的传输设备显示到屏幕上的显示工具。它可以分为阴极射线管显示器，等离子显示器，液晶显示器。
56.在一些实施例中，显示器可以显示出处于脱困模式智能车辆的行驶画面，行驶画面包括场景图和场景车辆缩略图，场景图中可以显示智能车辆左、右、前和后的场景图，每个方向的场景图可根据需要进行切换，场景车辆缩略图中可以显示出车辆的行驶位置和周围物体的大致轮廓，当智能车辆与周围物体的距离小于第一阈值大于第二阈值时，车辆可以被操作员操作移动，在场景车辆缩略图中，该物体所在范围会显示第一警示信息，用于提醒用户，当智能车辆与周围物体的距离小于第二阈值时，由于车辆距离物体太近，会发生碰撞，车辆无法被操作员操作移动，在场景车辆缩略图中，该物体所在范围会显示第二警示信息，用于提醒用户注意。
57.通过显示器显示的处于脱困模式下智能车辆的行驶画面，可以全方位多角度显示出智能车辆周围的行车环境，有利于操作员对周围环境进行更准确的判断，在进行车辆移动操作中，当智能车辆与周围物体的距离小于预设距离值时，会在实时画面中提供警示信息，用以提醒操作员注意。
58.在一些实施例中，如图3所示，图3提供了一种脱困模式下的智能车辆的行驶画面，该行驶画面显示的是智能车辆前方的场景图16，在行驶画面的上方显示有可切换的左场景图13、后场景图14和右场景图15，在行驶画面的左边显示有文字提示信息框17，用于提示智能车辆行驶路段的车流量信息、车辆距离前、后、左、右距离障碍物的距离信息，以及通信信号的通讯信息等，在行驶画面的右边显示有场景车辆缩略图12，场景车辆缩略图12中可以显示车辆122的行驶位置和周围物体121的大致轮廓，当智能车辆122与周围物体121的距离小于第一阈值大于第二阈值时，在场景车辆缩略图12中，该物体121所在范围会显示第一警示信息，用于提醒用户，当智能车辆122与周围物体121的距离小于第二阈值时，在场景车辆缩略图12中，该物体121所在范围会显示第二警示信息，用于提醒用户，在行驶画面的下方显示有操控按钮11和信息展示栏18，操控按钮包括前进按钮112、后退按钮114、左转按钮113和右转按钮111，信息展示栏18上显示有智能车辆的电量信息、宽带信息、速度信息、转向角度信息、油门信息、左转向信息和右转向信息。
59.无人驾驶车在实时检测过程中，判断距离周围所有物体的距离均大于第一阈值时，则根据当前位置和目标位置重新进行路径规划，生成并发送退出脱困模式请求退出脱困模式。
60.本技术实施例中，智能车辆进入脱困模式，生成接管请求发送至控制设备，控制设备发送控制指令给该车辆，控制指令用于控制处于脱困模式的智能车辆执行移动操作，通
过执行一次或多次的一次性向前或向后的移动距离，使得智能车辆远离周围物体。特别地，当车辆与周围物体的距离小于第一阈值大于第二阈值时，在场景车辆缩略图中，该物体所在范围会显示第一警示信息，当智能车辆与周围物体的距离小于第二阈值时，该物体所在范围会显示第二警示信息，不同的警示信息用于提示操作员可执行移动操作的范围，提高了车辆移动操作的安全性。
61.图4为本技术实施例提供的一种远程脱困装置的结构示意图，请参考图4，本实施例的远程脱困装置100包括，获取模块101、检测模块102、接收模块103、响应模块104和控制模块105。
62.其中，获取模块101，用于获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；
63.检测模块102，用于根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值大于第二阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；
64.接收模块103，用于接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；
65.响应模块104，用于响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；
66.控制模块105，用于控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。
67.在一些实施例中，获取模块用于获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离。检测模块用于根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备，当智能车辆在预设时间内未移动，该预设时间可自行设定，具体地，可根据该车经常经过的路段中红灯的等待时间为预设时间，该预设时间也可系统设定，统计一段时间内非脱困状态下的车辆未移动时间中出现次数最多的时间为预设时间。接收模块用于接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令，响应模块用于响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，控制设备根据该智能车辆的状况，向智能车辆发送控制指令，该控制指令包括：向前移动、向后移动、向左转和向右转，当智能车辆接收到控制设备发出的控制指令，执行该控制指令，控制车辆一次性向前或向后移动预设距离，该距离的设置可以根据具体的应用场景由用户自行设定。控制模块用于控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。
68.需要说明的是，上述远程脱困装置可执行本技术实施例所提供的应用于智能车辆的远程脱困方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在远程脱困装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的远程脱困方法。
69.图5为本技术实施例提供的一种智能车辆，请参考图5，该无人驾驶车200包括：激光雷达203；至少一个处理器201，所述激光雷达203与所述至少一个处理器202通信连接；以及与所述至少一个处理器201通信连接的存储器202；其中，所述存储器202存储有可被所述至少一个处理器201执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器201执行，以使所述至少
一个处理器201能够执行应用于智能车辆的远程脱困方法。所述处理器201和所述存储器202可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
70.存储器202作为一种可读存储介质，可用于存储软件程序、可执行程序以及模块，如本技术实施例中的应用于智能车辆的远程脱困方法对应的程序指令/模块，例如，附图4所示的各个模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中应用于智能车辆的远程脱困方法。
71.存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车牌检测装置的使用所创建的数据等。存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器202可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至货架。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
72.所述一个或者多个模块存储在所述存储器202中，当被所述一个或者多个处理器201执行时，执行上述应用于智能车辆的远程脱困方法，例如，执行以上描述的图1方法步骤，实现图4中的各模块功能。
73.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器201，可使得上述一个或多个处理器201可执行上述任意方法实施例中的应用于智能车辆的远程脱困方法，例如，执行以上描述的图1的方法步骤，实现图4中的各模块功能。
74.图6为本技术实施例提供的一种远程脱困装置的结构示意图，请参考图6，本实施例的远程脱困装置300包括，接收模块301、控制模块302和发送模块303。
75.其中，接收模块301，用于接收智能车辆发送的接管请求；
76.控制模块302，用于根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；
77.发送模块303用于持续发送预测次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。
78.在一些实施例中，接收模块用于接收智能车辆发送的接管请求，智能车辆在预定时间内未移动，并且智能车辆与周围物体的距离小于第一阈值时，智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，发送接管请求至控制设备，控制设备接收智能车辆发送的接管请求，用于控制智能车辆移动。控制模块用于根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，控制设备根据智能车辆周围环境的状况，生成相应的控制指令，生成的控制指令包括：向前移动、向后移动、向左转和向右转，控制指令用于控制处于脱困模式下的智能车辆执行移动操作，该移动操作使得智能车辆一次性向前或向后移动预设距离，该距离的设置可以根据具体的应用场景由用户自行设定，也可以系统推荐设置，系统根据车辆与周围物体的距离，生成合适的预设距离推荐给
车辆。发送模块用于持续发送预测次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式，控制设备根据智能车辆周围的环境，持续发送预设次数的控制指令至智能车辆，使得智能车辆与周围物体的距离大于第一阈值，无人驾驶车发送退出脱困模式的请求，控制设备接收请求，使得智能车辆退出脱困模式。
79.需要说明的是，上述远程脱困装置可执行本技术实施例所提供的应用于控制设备的远程脱困方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在远程脱困装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的应用于控制设备的远程脱困方法。
80.图7为本技术实施例提供的一种控制设备，包括：显示器403；至少一个处理器401，所述显示器403与所述至少一个处理器402通信连接；以及与所述至少一个处理器401通信连接的存储器402；其中，所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器401执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使所述至少一个处理器401能够执行应用于所述控制设备的远程脱困方法。所述处理器401和所述存储器402可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
81.存储器402作为一种可读存储介质，可用于存储软件程序、可执行程序以及模块，如本技术实施例中的应用于控制设备的远程脱困方法对应的程序指令/模块，例如，附图6所示的各个模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中应用于控制设备的远程脱困方法。
82.存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车牌检测装置的使用所创建的数据等。存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至货架。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
83.所述一个或者多个模块存储在所述存储器402中，当被所述一个或者多个处理器401执行时，执行上述任意应用于控制设备的远程脱困方法，例如，执行以上描述的图2的方法步骤，实现图6中的各模块。
84.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器401，可使得上述一个或多个处理器401可执行上述任意方法实施例中的应用于控制设备的远程脱困方法，例如，执行以上描述的图2的方法步骤，实现图6中的各模块。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种远程脱困方法，应用于智能车辆，其特征在于，包括：获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能车辆执行移动操作，还包括：当所述智能车辆处于转弯路段时，根据所述控制指令控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度，以控制所述智能车辆选定前进或后退的方向。3.一种远程脱困方法，应用于控制设备，其特征在于，包括：接收智能车辆发送的接管请求；根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；持续发送预设次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述智能车辆处于转弯路段时，所述方法还包括：发送控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制所述智能车辆前轮左转或右转预设角度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制设备设置有按钮，所述根据所述接管请求生成控制指令包括：获取用户对所述按钮的操作，根据所述操作生成用于控制所述智能车辆向前移动或向后移动的控制指令，并且所述控制指令包括所述预设距离。6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制设备还设置有显示器，所述方法还包括：获取所述处于脱困模式的智能车辆的行驶画面，并通过所述显示器显示所述行驶画面，所述行驶画面包括场景图和场景车辆缩略图；在所述场景车辆缩略图中展示所述智能车辆执行所述移动操作时的实时画面，并且在所述智能车辆与周围物体的距离小于预设距离值时，在所述实时画面中提供警示信息。7.一种远程脱困装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述智能车辆的行驶状态，及所述智能车辆与周围物体的距离；检测模块，用于根据所述行驶状态检测到所述智能车辆在预设时间内未移动，并且所述距离小于第一阈值大于第二阈值时，则所述智能车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送所述接管请求至控制设备；
接收模块，用于接收所述控制设备根据所述接管请求返回的控制指令；响应模块，用于响应于所述控制指令，控制所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；控制模块，用于控制所述智能车辆执行预设次数的所述移动操作，直至所述智能车辆与所述周围物体的距离大于所述第一阈值时，所述智能车辆退出脱困模式。8.一种远程脱困装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收智能车辆发送的接管请求；控制模块，用于根据所述接管请求生成控制指令，并发送所述控制指令至所述智能车辆，所述控制指令用于控制处于脱困模式的所述智能车辆执行移动操作，所述移动操作包括所述智能车辆一次性向前或向后移动预设距离；发送模块，用于持续发送预测次数的所述控制指令至所述智能车辆，直至所述智能车辆退出所述脱困模式。9.一种智能车辆，其特征在于，包括：激光雷达；至少一个处理器，所述激光雷达与所述至少一个处理器通信连接；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1或2所述的远程脱困方法。10.一种控制设备，其特征在于，包括：显示器；至少一个处理器，所述显示器与所述至少一个处理器通信连接；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求3至6任一项所述的远程脱困方法。

技术总结

本申请涉及一种远程脱困方法、装置、智能车辆及控制设备，该方法包括：获取智能车辆的行驶状态，及与周围物体的距离，当检测到车辆在预设时间内未移动，并且距离小于第一阈值时，该车辆进入脱困模式，生成接管请求，并发送接管请求至控制设备，接收控制设备根据接管请求返回的控制指令，控制该车辆执行移动操作，移动操作包括车辆一次性向前或向后移动预设距离，直至该车辆与周围物体的距离大于第一阈值时，车辆退出脱困模式。该方法中智能车辆接收控制设备发出的控制指令，执行一次性向前或后向移动预设距离，能避免信号不佳时，车辆移动撞到周围物体，使得智能车辆移动距离的容错率提高，保障了车辆移动时的安全空间。保障了车辆移动时的安全空间。保障了车辆移动时的安全空间。