一种船舶分段示教程序点标识装置的制作方法

1.本发明涉及船舶涂装技术领域，尤其涉及一种船舶分段示教程序点标识装置。

背景技术：

2.目前，船舶智能涂装设备应用在船舶分段平直区域，其运动轨迹示教采用目视化进行定位机器人运动轨迹各程序点。但由于船舶分段平直区域尺寸大(顶端距离地面约12米，宽约25米)，机器人末端执行器宽幅小，机器人运动轨迹各程序点数量达上百个，目前采用目视化进行定位机器人运动轨迹各程序点，目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，造成机器人末端执行器作业宽幅空缺或叠加，需重新调整机器人运动轨迹各程序点设置并修补作业面缺陷，运动轨迹示教时间达4h，影响质量及生产效率。
3.因此，需要一种船舶分段示教程序点标识装置来解决上述问题。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种船舶分段示教程序点标识装置，能够避免目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，提升涂装的质量和效率。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种船舶分段示教程序点标识装置，包括：
7.车体，所述车体上装设多个磁吸车轮；
8.驱动件，所述驱动件设置在所述车体上，且与所述磁吸车轮传动连接，所述驱动件能够驱动所述磁吸车轮转动；
9.打点组件，所述打点组件包括驱动组件和打印组件，所述驱动组件设置在所述车体上，且与所述打印组件传动连接，所述驱动组件能够驱动所述打印组件相对所述车体伸出在船舶分段上打印标识点；
10.所述船舶分段示教程序点标识装置被配置为：车体按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段上打印标识点。
11.进一步地，所述打点组件还包括连杆组件，所述驱动组件与所述连杆组件传动连接，所述连杆组件与所述打印组件连接。
12.进一步地，所述驱动组件包括电磁铁和主动杆，所述电磁铁设置在所述车体上，所述主动杆与所述连杆组件铰接，且位于所述电磁铁的正下方。
13.进一步地，所述打点组件还包括支撑架，所述支撑架上开设有滑槽孔，所述主动杆滑动设置在所述滑槽孔中。
14.进一步地，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆和支撑杆，所述支撑杆设置在所述车体上，所述第一连杆转动设置在所述支撑杆上，所述第一连杆的一端与所述主动杆远离所述电磁铁的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端设置有打印组件。
15.进一步地，所述打点组件还包括导向支撑套，所述导向支撑套设置在所述车体的
一侧，所述第二连杆位于所述导向支撑套中。
16.进一步地，所述打点组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述导向支撑套中，所述弹性复位件的一端与所述导向支撑套的底部连接，所述弹性复位件的另一端与所述打印组件连接。
17.进一步地，所述打印组件包括打印头，所述打印头与所述连杆组件连接。
18.进一步地，还包括防护罩，所述防护罩罩设在所述驱动组件上，且与所述车体连接。
19.进一步地，还包括遥控器，所述遥控器与所述驱动件通信连接。
20.本发明的有益效果：
21.本发明所提供的一种船舶分段示教程序点标识装置，车体通过磁吸车轮能够在船舶分段上进行运动，通过驱动件驱动磁吸车轮，从而带动车体进行运动，在车体上设置有打点组件，通过驱动组件能够驱动打印组件进行工作，在船舶分段上打印标识点。在使用时，车体按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段上打印标识点。通过在船舶分段上打印多个标识点，在后续施工人员对船舶智能涂装设备进行示教时，能够提供参考，能够避免目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，提升涂装的质量和效率。
附图说明
22.图1是本发明一种船舶分段示教程序点标识装置的示意图；
23.图2是本发明一种船舶分段示教程序点标识装置在分段上的标试点的示意图。
24.图中：
25.1、船舶分段；11、标识点；2、车体；21、信号接收天线；22、磁吸车轮；3、驱动组件；31、电磁铁；32、主动杆；33、支撑架；4、连杆组件；41、第一连杆；42、第二连杆；43、支撑杆；5、打印组件；51、打印头；6、导向支撑套；61、弹性复位件；7、防护罩。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
27.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
28.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。
29.由于船舶分段平直区域尺寸大(顶端距离地面约12米，宽约25米)，机器人末端执行器宽幅小，机器人运动轨迹各程序点数量达上百个，目前采用目视化进行定位机器人运动轨迹各程序点，目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，造成机器人末端执行器作业宽幅空缺或叠加。一方面需要对程序点进行调整，另一方面会造成涂装材料的浪费。
30.为了解决上述问题，避免目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，提升涂装的质量和效率，如图1-图2所示，本发明提供一种船舶分段示教程序点标识装置。本船舶分段示教程序点标识装置包括车体2、驱动件和打点组件。
31.其中，车体2上装设多个磁吸车轮22；驱动件设置在车体2上，驱动件与磁吸车轮22传动连接，驱动件能够驱动磁吸车轮22转动，在本实施例中，驱动件为电机；打点组件包括驱动组件3和打印组件5，驱动组件3设置在车体2上，且与打印组件5传动连接，驱动组件3能够驱动打印组件5相对车体2伸出在船舶分段1上打印标识点11；船舶分段示教程序点标识装置被配置为：车体2按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段1上打印标识点11。
32.在使用时，车体2按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段1上打印标识点11。通过在船舶分段1上打印多个标识点11，在后续施工人员对船舶智能涂装设备进行示教时，能够提供参考，能够避免目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，提升涂装的质量和效率。
33.进一步地，打点组件还包括连杆组件4，驱动组件3与连杆组件4传动连接，连杆组件4与打印组件5连接。驱动组件3通过驱动连杆组件4进行运动，从而带动打印组件5相对车体2伸出或者缩回。
34.进一步地，驱动组件3包括电磁铁31和主动杆32，电磁铁31固定设置在车体2上，主动杆32与连杆组件4铰接，且位于电磁铁31的正下方。在需要进行打点时，电磁铁31通电，将主动杆32吸合到电磁铁31上，主动杆32带动连杆组件4运动，从而带动打印组件5伸出在船舶分段1上打印标识点11。
35.进一步地，打点组件还包括支撑架33，支撑架33上开设有滑槽孔，主动杆32滑动设置在滑槽孔中。通过设置支撑架33，利用支撑架33上的滑槽孔对主动杆32的运动进行导向，从而保证在电磁铁31通电后，能够利用磁力将主动杆32与电磁铁31吸合，主动杆32在此过程中，沿滑槽孔的轴线方向进行运动。
36.进一步地，连杆组件4包括第一连杆41、第二连杆42和支撑杆43，支撑杆43固定设置在车体2上，第一连杆41转动设置在支撑杆43上，第一连杆41的一端与主动杆32远离电磁铁31的一端铰接，第一连杆41的另一端与第二连杆42的一端铰接，第二连杆42的另一端固定设置有打印组件5。在电磁铁31通电后，主动杆32带动第一连杆41相对支撑杆43进行转动，第一连杆41驱动第二连杆42，第二连杆42带动打印组件5，使得打印组件5相对车体2伸出，进行打印作业。通过采用连杆组件4，结构简单，而且便于进行打印作业。
37.进一步地，打点组件还包括导向支撑套6，导向支撑套6固定设置在车体2的一侧，第二连杆42位于导向支撑套6中。通过设置导向支撑套6，能够对第二连杆42的运进行导向，从而保证第二连杆42沿着导向支撑套6的轴向进行运动，实现打印组件5的伸出和缩回。
38.进一步地，还包括弹性复位件61，弹性复位件61设置在导向支撑套6中，弹性复位件61的一端与导向支撑套6的底部连接，弹性复位件61的另一端与打印组件5连接。在本实施例中，弹性复位件61为拉伸弹簧，在打印组件5相对车体2伸出进行打印作业时，弹性复位件61被拉伸，在打印作业完成后，电磁铁31断电，在弹性复位件61的回复力的作用下，使打印组件5缩回。通过上述方式，能够实现打印组件5伸出和缩回的自动化控制。
39.进一步地，打印组件5包括打印头51，打印头51与连杆组件4连接。打印头51使用的打印材料可以为油漆等，具体地，在打印头51中可以存储油漆，在打印时，打印头51将标识点11打印到船舶分段1上。通过打印标识点11，便于施工人员进行观察，从而有效指导涂装机器人的示教。
40.进一步地，船舶分段示教程序点标识装置还包括防护罩7，防护罩7罩设在驱动组件3和部分连杆组件4上，且与车体2固定连接。通过设置防护罩7，能够对连杆组件4和驱动组件3进行防护，防止尘土进入导致出现机械故障。
41.进一步地，船舶分段示教程序点标识装置还包括遥控器，遥控器与驱动件通信连接。在本实施例中，车体2上设置有信号接收天线21，遥控器采用无线通信的方式，能够很好地适应施工现场的需要。
42.具体地，车体2含有里程表传感器用于测量车体2的行走距离，并安装数据处理器经无线传送与遥控器进行信息交换、处理。
43.遥控器包括模式设置按钮、操作手柄、接收器和数据处理器。通过接收器将数据处理器与船舶分段示教程序点标识装置进行数据交换、处理。设置按钮用于操作模式设置，包括自动、手动模式，其中自动模式分为第一操作模式(横向)、第二操作模式(纵向)和组合模式，操作模式设置参数包括行走方向、行走距离、机器人运动轨迹各标识点11对应的打点组件的通电打印时间。操作手柄用于手动模式控制车体2行驶，用于初始位置设定、行走调校，还用于相邻的标识点11单个第一操作模式(横向)和第二操作模式(纵向)下行驶操作。集成化操作显示屏用于各模式、参数设置及选择、车体2行程数据显示。在本实施例中，相邻的两个标识点11的宽度为喷涂机器人的喷涂宽度。
44.本实施例所提供的船舶分段示教程序点标识装置，通过运行车体2运动轨迹示教各程序点，结合打点组件打印标识点11，便于操作喷涂机器人快速到各示教位置点。上述方式具有方便快捷、灵活调校和精度高的优点，解决目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉问题，实现快速、准确设置喷涂机器人运动轨迹各程序点，提高喷涂机器人作业效率，保障质量达到要，而且大大降低示教编程时间。
45.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：

1.一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，包括：车体(2)，所述车体(2)上装设多个磁吸车轮(22)；驱动件，所述驱动件设置在所述车体(2)上，且与所述磁吸车轮(22)传动连接，所述驱动件能够驱动所述磁吸车轮(22)转动；打点组件，所述打点组件包括驱动组件(3)和打印组件(5)，所述驱动组件(3)设置在所述车体(2)上，且与所述打印组件(5)传动连接，所述驱动组件(3)能够驱动所述打印组件(5)相对所述车体(2)伸出在船舶分段(1)上打印标识点(11)；所述船舶分段示教程序点标识装置被配置为：车体(2)按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段(1)上打印标识点(11)。2.根据权利要求1所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述打点组件还包括连杆组件(4)，所述驱动组件(3)与所述连杆组件(4)传动连接，所述连杆组件(4)与所述打印组件(5)连接。3.根据权利要求2所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述驱动组件(3)包括电磁铁(31)和主动杆(32)，所述电磁铁(31)设置在所述车体(2)上，所述主动杆(32)与所述连杆组件(4)铰接，且位于所述电磁铁(31)的正下方。4.根据权利要求3所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述打点组件还包括支撑架(33)，所述支撑架(33)上开设有滑槽孔，所述主动杆(32)滑动设置在所述滑槽孔中。5.根据权利要求3所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述连杆组件(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)和支撑杆(43)，所述支撑杆(43)设置在所述车体(2)上，所述第一连杆(41)转动设置在所述支撑杆(43)上，所述第一连杆(41)的一端与所述主动杆(32)远离所述电磁铁(31)的一端铰接，所述第一连杆(41)的另一端与所述第二连杆(42)的一端铰接，所述第二连杆(42)的另一端设置有打印组件(5)。6.根据权利要求5所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述打点组件还包括导向支撑套(6)，所述导向支撑套(6)设置在所述车体(2)的一侧，所述第二连杆(42)位于所述导向支撑套(6)中。7.根据权利要求6所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述打点组件还包括弹性复位件(61)，所述弹性复位件(61)设置在所述导向支撑套(6)中，所述弹性复位件(61)的一端与所述导向支撑套(6)的底部连接，所述弹性复位件(61)的另一端与所述打印组件(5)连接。8.根据权利要求2所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，所述打印组件(5)包括打印头(51)，所述打印头(51)与所述连杆组件(4)连接。9.根据权利要求1所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，还包括防护罩(7)，所述防护罩(7)罩设在所述驱动组件(3)上，且与所述车体(2)连接。10.根据权利要求1所述的一种船舶分段示教程序点标识装置，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器与所述驱动件通信连接。

技术总结

本发明涉及船舶涂装技术领域，尤其涉及一种船舶分段示教程序点标识装置，其包括车体，所述车体上装设多个磁吸车轮；驱动件，所述驱动件设置在所述车体上，且与所述磁吸车轮传动连接，所述驱动件能够驱动所述磁吸车轮转动；打点组件，所述打点组件包括驱动组件和打印组件，所述驱动组件设置在所述车体上，且与所述打印组件传动连接，所述驱动组件能够驱动所述打印组件相对所述车体伸出在船舶分段上打印标识点；所述船舶分段示教程序点标识装置被配置为：车体按照设定轨迹进行运动，在设定的位置点利用打点组件在船舶分段上打印标识点。本发明能够避免目视化视觉误差导致相邻程序点形成的作业区域存在空档或交叉，提升涂装的质量和效率。量和效率。量和效率。