故障诊断与容错基于模型和基于信号的方法

故障诊断与容错技术概述——第一部分：基于模型和信号的故障诊断技术

引言：随着工业系统复杂性和费用的不断增加，不能容忍性能下降、生产率降低和安全隐患这些必须尽早的检测和识别出异常和故障的存在，并采取实时的故障容错操作尽量降低性能的下降避免危险情况出现。在过去40年里，关于故障诊断和容错技术的丰硕的研究成果被报道出来并应用到各种工程系统中。这三部分的调查目的在于给出实时故障诊断和容错技术的全面的回顾，对过去十年的成果进行重点关注。在本文中，全面回顾关于基于模型和信号处理的故障诊断方法和应用。

关键词：冗余分析；故障容错；基于模型的的故障诊断；实时监测；基于信号的故障诊断；

Part介绍

众所周知，许多工程系统，例如航空发动机、车辆动力学、化学工艺、制造系统、电力网络、电气设备、风力发电转换系统以及工业电子设备是安全关键系统。工业系统对潜在过程异常和部件故障的安全和可靠性的要求不断提升。因此，尽早的检测和识别出任何类型的故障和潜在异常并采取容错操作以降低性能下降避免危险情况的出现十分重要。

故障被定义为系统的至少一个特征属性或参数从可接受的/平常的/标准的状态出现一个不受约束（原文：unpermitted）的偏差。类似的故障例如，执行器阻塞、传感器失效或者一个系统失去连接。自平衡两轮车因此通常故障常被分为执行器故障、传感器故障以及设备故障（或者称为组件故障或参数故障），这些故障会打断系统的控制器对系统部件的控制行为或者产生大量的测量误差或者直接改变系统的动态输入输出属性，从而导致系统的性能下降甚至使整个系统崩溃或损坏。为了提升所关心系统的可靠性，故障诊断通常通过使用冗余的概念用于监控、定位，并辨识故障，冗余通常可分为硬件冗余和软件冗余(或称为解析冗余)两种。硬件冗余的基本思想是使用相同的输入信号分量，从而使得复制的输出信号可以进行比较，从而使用各种方法进行诊断，例如门限检查和多数表决等。硬件冗余非常可靠，但是更加昂贵并且增加了设备重量和占用空间。对于关键部件使用硬件冗余是必要的，但是对于成本以及系统体积重量严格限制的系统不适合整个系统使用硬件冗余。随着现代控制理论的成熟，自1980年开始解析冗余技术已经成为故障诊断研究的主流，其原理图见图1所示。输入u和输出y用于构造一个故障诊断算法，它可以用以检查实时处理的特征信息和由输出输出数据对先验知识的一致性，根据判断逻辑给出诊断结果。与硬件冗余方法，解析冗余诊断方法更具成本效益，但是对环境更加具有挑战性，不可避免的会引来建模误差以及复杂的系统动力学和控制结构。

故障诊断包括三方面的任务，分别是：故障检测、故障隔离以及故障辨识。故障检测是最基本的任务，它将用于检验系统是否存在故障，并给出系统出现故障的时间。故障隔离是

指定位出故障部件位置，故障辨识是指给出故障类型、状态以及程度。显然，确定故障部件的位置以及故障的类型，状态和严重程度对于系统采取正确的故障容错相应和及时除去故障部件对系统正常运行的不利影响是至关重要的。

故障容错控制原理图如图2所示，故障容错与故障诊断实质上是一体的。实时故障诊断可以发现系统是否出现故障、哪里出现了故障以及故障的严重程度如何。基于以上有价值的故障信息，监控系统可以采取合适的故障容错措施比如通过补偿的方式抵消传感器或者执行器的偏差，调整或者重新配置控制器，甚至更换故障部件，以便消除故障对系统的不利影响。

在过去40年里，大量关于故障诊断方法、容错控制技术的研究成果被报道出来，它们并应用在大量不同的工程领域。一些研究得到发表，见引用文献2~38，以下被分类总结在表1中。

特别的，在1976年Willsky 提出了基于模型的解析冗余故障检测与诊断的重要概念见引文2。

应用广泛的奇偶空间法、基于观测器的方法以及基于参数估计的方法在引文3-9中被提出。一个由三部分组成的故障诊断论文在2003年发表，提出基于定量模型，基于定性模型以及基于历史数据的方法引文10~12。在论文13中一种结构化和整体化概述关于异常检测的方法被提出，即在数据中寻异常的不符合预期行为的方法被提出，该方法具有广泛的应用，例如网络安全中的入侵检测，军事侦察敌军活动以及在安全关键系统的故障检测。

在引文14~16中提出全面的故障诊断方法是数据驱动的方法。论文17提供了对于传感器网络的故障诊断方法。随着故障诊断方法在各种过程和系统的应用，一些方法应用到采矿设备18，电动马达19-20，建筑系统22,23机械系统24,25以及系统（包括拥有多个智能互联节点）26。

对于容错控制，在1991年有早期的综述性论文27提出，其中介绍了容错控制的基本概念，分析了人工智能（例如神经网络和专家系统）在容错控制系统中的适用性。在1997年容错控制的观点从系统发展的角度被给出28。同年，论文29对其作出了全面概述，提出了容错控制的关键问题以及该领域的现有技术。可重构的容错控制系统被分别广泛的提出在论文30-32中。一些非线性系统容错技术结果在论文33中被提出。除了故障诊断，论文34和35

分别提出了数据驱动的容错控制和基于模型的可重构容错控制。从工业的观点出发，论文36回顾了电驱动系统，论文37和38回顾了电力电子系统的故障容错技术。

这三部分概述旨在为故障诊断和容错控制提供一个全面的概述，特别是基于前十年的研究成果。一般的故障诊断方法可以被分为基于模型、基于信号、基于知识、混合（至少两种以上）的以及主动的故障诊断方法。本文中回顾基于模型和信号的故障诊断方法。基于知识的、混合的以及主动故障诊断方法将会在第二篇的第三部分进行介绍。该文章的第二部分在引用日期的框架内旨在回顾现有的故障诊断方法和应用。本文的其他安排如下，根据上文介绍，基于模型的方法第二部分进行介绍，第三部分介绍基于信号的方法。第四部分是总结。

Part 基于模型的故障诊断方法

基于模型的故障诊断方法在1971年被Beard提出，目的是使用解析冗余取代硬件冗余，该技术进一步的在图书40和41中被详细描述。在基于模型的方法中，工业过程或者实际使用系统，可以通过物理原理或者系统辨识来获取系统模型。基于这个模型，故障诊断算法通过比较实际系统的测量输出和模型的预测输出来进行判断。接下来分为四类来回顾基于模