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经纬度与墨卡托之间的转换(matlab)

经纬度与墨卡托之间的转换（matlab）

经纬度转墨卡托

gpstoMercator.m

function [jing,wei] = gpstoMercator(j,w )

jing = j * 20037508.34 / 180;

ly = log(tan((90+ w)*pi/360))/(pi/180);

wei = ly *20037508.34/180;

end

墨卡托转经纬度

MercatorToGps.m

function [jing,wei] = MercatorToGps(j,w )

jing = j/ 20037508.34 * 180;

ly= w/ 20037508.34 * 180;

wei = 180 /pi * (2 *atan(exp(ly *pi / 180)) - pi / 2);

end

举例：

%*******************************************************************************

% 根据某点四元数与GPS计算出其雷达坐标系的经纬坐标

%*******************************************************************************

clc

%导⼊旋转矩阵

l_i_z=0.2; %⼿测沿惯导坐标系z轴平移

l_i_x=0.1; %⼿测沿惯导坐标系x轴平移

l_i_z2=0.14; %⼿测沿惯导坐标系z轴平移(到雷达中⼼⾼度)

a=40; %⼿测沿惯导坐标系y轴旋转⾓度

经纬360R=imutolidar(l_i_z,l_i_x,l_i_z2,a);

%打开txt数据

F=importdata('.\');

%四元数转旋转矩阵

R0=quat2dcm([F(1,1) F(1,2) F(1,3) F(1,4)]);

R_g=[R0(1,1) R0(1,2) R0(1,3) 0;R0(2,1) R0(2,2) R0(2,3) 0;R0(3,1) R0(3,2) R0(3,3) 0;0 0 0 1];

%经纬度转墨卡托

[g_jin,g_wei]=gpstoMercator(F(1,6),F(1,5));

%输⼊点云坐标

a_l=[F(1,8);F(1,9);F(1,10);1];

b_l=[F(1,11);F(1,12);F(1,13);1];

%惯导坐标系中的点云坐标

a_g=R_g*R*a_l;

b_g=R_g*R*b_l;

%变化量

a_jin_m=g_jin+a_g(2,1);

a_wei_m=g_wei+a_g(1,1);

b_jin_m=g_jin+b_g(2,1);

b_wei_m=g_wei+b_g(1,1);

%墨卡托转经纬度

[a_jin,a_wei] = MercatorToGps(a_jin_m,a_wei_m);

[b_jin,b_wei] = MercatorToGps(b_jin_m,b_wei_m);

%保存

T=fopen('.\','w');%创建⽂件

fprintf(T,'%6.10f %6.10f\n',F(1,6),F(1,5));

fprintf(T,'%6.10f %6.10f\n',a_jin,a_wei);

fprintf(T,'%6.10f %6.10f\n',b_jin,b_wei);

fclose(T);

其中建⽴：imutolidar.m

%***********************************************************

% 惯导坐标系到雷达坐标系

%**********************************************************

function R=imutolidar(l_i_z,l_i_x,l_i_z2,a)

%沿惯导坐标系z轴平移l_i_zm

t_z=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 l_i_z;0 0 0 1];

%绕惯导坐标系y轴逆时针旋转a度

r_y=[cosd(a) 0 sind(a) 0;0 1 0 0;-sind(a) 0 cosd(a) 0;0 0 0 1];

%沿惯导坐标系x轴平移l_i_x

t_x=[1 0 0 l_i_x;0 1 0 0;0 0 1 l_i_z2;0 0 0 1];

%绕惯导坐标系y轴逆时针旋转180度，然后绕z轴逆时针旋转90度

r_i_l=[0 0 1 0;0 -1 0 0;1 0 1 0;0 0 0 1];

R=t_z*r_y*t_x*r_i_l;

end

测试数据：

0.9044525623 0.0096225319 -0.0185025521 0.4260642231 45.7140581215 126.6285656427 138.3351655314 2.032 2.411 0.4993 1.956 -1.016 0.5088

本文发布于:2024-09-22 01:36:13，感谢您对本站的认可！

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标签：坐标系惯导旋转平移数据打开

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